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基于加速度计模型重构的自适应姿态融合算法
被引量：
4
1
作者
陆喆俊
孙宪坤
陶鹏
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2021年第8期133-136,共4页
针对传统四旋翼无人机梯度下降姿态融合算法收敛较慢,步长难以确定,且受非重力加速度影响大的问题,提出一种基于加速度计模型重构的自适应姿态融合算法。在加速度计模型重构的基础上,利用自适应Momentum梯度下降算法融合加速度计与陀螺...
针对传统四旋翼无人机梯度下降姿态融合算法收敛较慢,步长难以确定,且受非重力加速度影响大的问题,提出一种基于加速度计模型重构的自适应姿态融合算法。在加速度计模型重构的基础上,利用自适应Momentum梯度下降算法融合加速度计与陀螺仪数据进行水平姿态角解算,最后结合所得水平姿态角与磁力计数据计算偏航角。实验结果表明:该算法在低速和高速运动状态下相对于传统算法的精度分别提高了3~4个数量级和1个数量级。
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关键词
四旋翼无人机
Momentum梯度下降法
加速度计模型
自适应步长
姿态融合算法
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职称材料
题名
基于加速度计模型重构的自适应姿态融合算法
被引量：
4
1
作者
陆喆俊
孙宪坤
陶鹏
机构
上海工程技术大学电子电气工程学院
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2021年第8期133-136,共4页
基金
上海市科学技术委员会科研计划项目(16DZ1206002)
国家自然科学基金青年科学基金资助项目(61801286)
上海市科委重点资助项目(18511101600)。
文摘
针对传统四旋翼无人机梯度下降姿态融合算法收敛较慢,步长难以确定,且受非重力加速度影响大的问题,提出一种基于加速度计模型重构的自适应姿态融合算法。在加速度计模型重构的基础上,利用自适应Momentum梯度下降算法融合加速度计与陀螺仪数据进行水平姿态角解算,最后结合所得水平姿态角与磁力计数据计算偏航角。实验结果表明:该算法在低速和高速运动状态下相对于传统算法的精度分别提高了3~4个数量级和1个数量级。
关键词
四旋翼无人机
Momentum梯度下降法
加速度计模型
自适应步长
姿态融合算法
Keywords
quadcopter
momentum gradient descent method
accelerometer model
adaptive step size
attitude fusion algorithm
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于加速度计模型重构的自适应姿态融合算法
陆喆俊
孙宪坤
陶鹏
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2021
4
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