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题名七自由度机器人动力学优化
被引量：1
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作者
姜如康
黄粱松
程晟
陈健
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机构
山东科技大学机器人研究中心
哈尔滨工业大学航天学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2013年第12期195-197,共3页
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基金
山东省研究生创新基金项目(YCA120355)
山东省科技发展计划(2011SJGZ02)
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文摘
对七自由度机器人动力学性能进行研究并优化,七自由度机器人结构上具有冗余关节,可以进行容错控制,因此容错时可能会产生关节的加速度突变,从而引起系统故障甚至损坏机器人系统。为防止加速度突变引起机器人运动故障,首先进行机器人动力学建模及分析,在此基础上将求解出的加速度优化处理,将优化后的加速度进行最优化分析,有效克服了高速运动及容错时容易发生的关节加速度突变。通过实验仿真观测到该优化可以对关节角度实现快速准确的跟踪。
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关键词
七自由度
加速度突变
动力学
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Keywords
7-Dof
Acceleration Mutation
Dynamic
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名三次样条在卫星轨道预报插值法中的应用
被引量：5
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作者
余渝
周敬烈
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机构
南京电子技术研究所
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出处
《现代雷达》
CSCD
北大核心
2013年第2期18-21,共4页
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文摘
在遥感遥测卫星数据接收处理系统中,通常要预先加载引导数据用于引导伺服跟踪卫星。当伺服实际需要的角度引导数据率高于已有的引导数据率时,需要用插值的方法得到引导数据。常用的插值方法有拉格朗日插值法、牛顿插值法、平均插值法等。在卫星轨道较低的情况下,上述插值法得到的引导数据表现较好,但对于高仰角轨道卫星,引导数据使用上述插值法可能会出现加速度突变,并超出伺服性能跟踪的问题。为此,文中引入了一种基于三次样条函数的引导数据插值方法,并证明该方法计算的引导数据不但平滑,而且加速度变化稳定。
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关键词
三次样条
高仰角卫星
加速度突变
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Keywords
cubic spline interpolation
high elevation satellites
acceleration break
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分类号
V412.41
[航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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