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平面电机自适应加速度前馈运动控制
被引量：
10
1
作者
李鑫
杨开明
+1 位作者
朱煜
余东东
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第9期95-102,共8页
为解决在较大加速度运动条件下,固定不变的加速度前馈系数难以提高平面电机加、减速阶段的伺服性能的问题,提出一种基于比例微分控制器输出与目标加速度的自适应前馈系数求解方法。采用最小二乘法,根据运动过程中比例微分控制器输出与...
为解决在较大加速度运动条件下,固定不变的加速度前馈系数难以提高平面电机加、减速阶段的伺服性能的问题,提出一种基于比例微分控制器输出与目标加速度的自适应前馈系数求解方法。采用最小二乘法,根据运动过程中比例微分控制器输出与目标加速度数据集,对前馈系数进行在线修正。通过引入遗忘因子,使得前馈系数与基于当前位置的动态特性更加匹配。分别采用沿yx、方向的不同加速度轨迹,在最大加速度为20 m/s2时,加、减速段的最大轨迹跟踪误差为0.56μm。该方法完全基于在线运动控制实验,实现了无需电机模型参数的前馈系数求解。
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关键词
平面电机
加速度前馈系数
自适应
前馈
最小二乘法
轨迹跟踪
遗忘因子
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职称材料
题名
平面电机自适应加速度前馈运动控制
被引量：
10
1
作者
李鑫
杨开明
朱煜
余东东
机构
清华大学精密仪器与机械学系
出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第9期95-102,共8页
基金
国家重点基础研究发展计划项目(973计划)(2009CB724205)
文摘
为解决在较大加速度运动条件下,固定不变的加速度前馈系数难以提高平面电机加、减速阶段的伺服性能的问题,提出一种基于比例微分控制器输出与目标加速度的自适应前馈系数求解方法。采用最小二乘法,根据运动过程中比例微分控制器输出与目标加速度数据集,对前馈系数进行在线修正。通过引入遗忘因子,使得前馈系数与基于当前位置的动态特性更加匹配。分别采用沿yx、方向的不同加速度轨迹,在最大加速度为20 m/s2时,加、减速段的最大轨迹跟踪误差为0.56μm。该方法完全基于在线运动控制实验,实现了无需电机模型参数的前馈系数求解。
关键词
平面电机
加速度前馈系数
自适应
前馈
最小二乘法
轨迹跟踪
遗忘因子
Keywords
planar motor
acceleration feedforward coefficient
adaptive feedforward
least square method
trajectory tracking
forgetting factor
分类号
TP271 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
平面电机自适应加速度前馈运动控制
李鑫
杨开明
朱煜
余东东
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2012
10
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