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基于气动力加速度估计的高超声速滑翔飞行器智能轨迹预测
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作者 余明骏 张佳梁 +2 位作者 沈海东 刘燕斌 陈金宝 《兵工学报》 北大核心 2025年第6期306-318,共13页
临近空间高超声速滑翔飞行器(Hypersonic Gliding Vehicle,HGV)具有高速、高机动特性以及超强的突防能力,对现有防御系统造成严重威胁。针对临近空间高机动目标拦截任务中跟踪预测难的问题,提出一种基于气动力加速度估计的HGV智能轨迹... 临近空间高超声速滑翔飞行器(Hypersonic Gliding Vehicle,HGV)具有高速、高机动特性以及超强的突防能力,对现有防御系统造成严重威胁。针对临近空间高机动目标拦截任务中跟踪预测难的问题,提出一种基于气动力加速度估计的HGV智能轨迹预测方法。根据HGV目标运动模型,分析其机动模式和气动力变化规律,选定气动升力加速度、气动阻力加速度和倾侧角控制量3个参数作为轨迹预测参数,替代目标运动模型中的未知项。建立基于气动加速度估计的动力学跟踪模型,利用雷达量测数据和无迹卡尔曼滤波实现预测参数的实时跟踪估计,并以此为输入构建长短时记忆(Long Short-Term Memory,LSTM)网络训练模型,对预测参数的变化规律与时序关系进行在线学习。利用训练完备的LSTM预测网络迭代预测目标未来时刻的气动加速度,结合运动方程数值积分外推,实现目标轨迹在线预测。数值仿真结果表明,新方法能有效预测非合作HGV目标轨迹,预测精度高、稳定性好。 展开更多
关键词 高超声速滑翔飞行器 气动加速度估计 跟踪滤波 长短时记忆网络 轨迹预测
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永磁无刷直流电机角加速度估计 被引量:11
2
作者 郭鸿浩 周波 +2 位作者 刘颖 许恩利 游霞 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期93-103,共11页
由于霍尔位置传感器的分辨率和精度较低,以其为基础计算永磁无刷直流电机(BLDCM)的角加速度将产生较大的误差。针对这一问题,提出一种以反电动势归一化值中包含的位置信息为基础,采用双观测器对角加速度进行估计的方法。首先构建滑模观... 由于霍尔位置传感器的分辨率和精度较低,以其为基础计算永磁无刷直流电机(BLDCM)的角加速度将产生较大的误差。针对这一问题,提出一种以反电动势归一化值中包含的位置信息为基础,采用双观测器对角加速度进行估计的方法。首先构建滑模观测器(SMO)对??坐标系下的反电动势波形进行观测,同时对观测结果进行归一化处理以降低高次谐波含量并消除转速和磁链系数的影响,之后考虑电机电磁转矩对加速度的影响,设计扩展卡尔曼滤波(EKF)估计器从观测到的反电动势归一化值中提取位置信息,进而实现对角加速度的估计。利用RT-LAB实时控制器进行实验,证明提出的角加速度估计技术可以在较宽转速范围内快速有效地观测出永磁无刷直流电机的角加速度。 展开更多
关键词 永磁无刷直流电机 加速度估计 反电动势观测 滑模观测器 扩展卡尔曼滤波器
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一种新型的速度和加速度估计器 被引量:9
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作者 李殿起 薛定宇 +1 位作者 崔建国 徐心和 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第15期4132-4135,共4页
将扩张状态观测器和递归线性平滑牛顿预测器相结合,形成了一种新型的速度和加速度估计器,它在跟踪位移和估计速度的同时能一并估计出加速度。虽然扩张状态观测器本身对量测噪声已经具有较好的滤波特性,但为了减小时间延迟,不能使滤波参... 将扩张状态观测器和递归线性平滑牛顿预测器相结合,形成了一种新型的速度和加速度估计器,它在跟踪位移和估计速度的同时能一并估计出加速度。虽然扩张状态观测器本身对量测噪声已经具有较好的滤波特性,但为了减小时间延迟,不能使滤波参数过大,这样会使估计出的加速度噪声稍高,需再用递归线性平滑牛顿预测器对加速度进行二次滤波。仿真结果表明,由扩张状态观测器和递归线性平滑牛顿预测器构成的滤波估计器在仅有位置量测信号且在噪声较大的情况下能有效地估计出速度和加速度,最终得到的速度和加速度估计信噪比高且时间延迟小。该估计器主要用于运动控制和机动目标跟踪中。 展开更多
关键词 扩张状态观测器 递归线性平滑牛顿预测器 速度加速度估计 噪声抑制 时间延迟
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基于扩张状态观测器的机动目标加速度估计 被引量:24
4
作者 姚郁 王宇航 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第11期2682-2684,2692,共4页
目标机动是影响制导精度的关键因素之一,针对此问题,提出了一种解决目标加速度估计问题的新思路,即通过扩张状态观测器(extended state observer,ESO)来实时估计目标加速度。首先建立弹目相对运动模型,然后在采用扩展比例导引律的条件下... 目标机动是影响制导精度的关键因素之一,针对此问题,提出了一种解决目标加速度估计问题的新思路,即通过扩张状态观测器(extended state observer,ESO)来实时估计目标加速度。首先建立弹目相对运动模型,然后在采用扩展比例导引律的条件下,设计扩张状态观测器来观测系统状态并估计目标加速度。最后针对实际系统中量测噪声较大的情况,设计带有滤波器的扩张状态观测器来估计目标加速度。这种方法无须建立机动目标模型,收敛速度快,估计精度高,明显优于常规的目标估计算法,仿真结果验证了本方法的有效性。 展开更多
关键词 扩张状态观测器 加速度估计 目标跟踪 导引精度
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一种新的角加速度估计方法及其应用 被引量:17
5
作者 何玉庆 韩建达 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期6-12,共7页
首先提出了一种新的基于卡尔曼滤波及牛顿预测的角加速度估计方法,在已知电机驱动系统位置信息的情况下,利用卡尔曼滤波实时估计系统的角加速度;同时采用牛顿预测方法解决估计算法的滞后问题,进一步提高了估计加速度的响应频带.以此为... 首先提出了一种新的基于卡尔曼滤波及牛顿预测的角加速度估计方法,在已知电机驱动系统位置信息的情况下,利用卡尔曼滤波实时估计系统的角加速度;同时采用牛顿预测方法解决估计算法的滞后问题,进一步提高了估计加速度的响应频带.以此为基础,本文进一步分析了利用估计加速度进行反馈控制以增强系统对外扰动的鲁棒性问题,提出了加速度反馈控制策略的设计准则并分析了稳定性.在一个直接驱动机器人关节上针对上述加速度估计及控制方法进行了实验研究:将估计加速度的实验结果与实测加速度(利用加速度计)的实验结果进行了比较分析,从而定量地揭示出估计加速度及其反馈控制在实际系统中的可行性及有效性. 展开更多
关键词 加速度控制 加速度估计 卡尔曼滤波 牛顿预测
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基于压缩感知的机动目标径向加速度估计 被引量:4
6
作者 贾舒宜 王国宏 张磊 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第9期1815-1820,共6页
针对目前关于目标径向加速度估计的算法存在着采样频率过大及短时条件下精度不高的问题,提出了一种基于压缩感知(compressive sensing,CS)的机动目标径向加速度估计方法。该方法可以在不损失参数估计精度的条件下,用远低于奈奎斯特采样... 针对目前关于目标径向加速度估计的算法存在着采样频率过大及短时条件下精度不高的问题,提出了一种基于压缩感知(compressive sensing,CS)的机动目标径向加速度估计方法。该方法可以在不损失参数估计精度的条件下,用远低于奈奎斯特采样定理要求的采样速率进行采样。仿真实验验证了该方法有效性,并与基于分数阶傅里叶变换(fractional Fourier transform,FRFT)估计目标径向加速度方法进行了比较。仿真结果表明,该方法不仅所需的信号积累时长和采样速率大大降低,并且在估计精度方面也有明显的提高。 展开更多
关键词 机动目标 径向加速度估计 压缩感知 分数阶傅里叶变换
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基于两级滤波的车辆相对加速度估计 被引量:1
7
作者 宋翔 汤文成 +1 位作者 李旭 张为公 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期51-55,共5页
针对智能交通中汽车防追尾碰撞预警技术难以准确获取车辆间相对加速度,从而影响预警准确性的不足,提出了一种基于两级卡尔曼滤波的相对加速度估计方法.首先建立准确描述车辆间相对加速度变化的车辆相对运动模型,利用卡尔曼滤波递推方法... 针对智能交通中汽车防追尾碰撞预警技术难以准确获取车辆间相对加速度,从而影响预警准确性的不足,提出了一种基于两级卡尔曼滤波的相对加速度估计方法.首先建立准确描述车辆间相对加速度变化的车辆相对运动模型,利用卡尔曼滤波递推方法初步估计出相对加速度值.然后进一步结合相对速度信息,利用第二级卡尔曼滤波估计相对加速度的误差,对初步估计的相对加速度值进行修正,从而获取较为准确的相对加速度信息.实车试验结果表明,该方法的准确性和可靠性好,加速度估计误差小于0.5 m/s2. 展开更多
关键词 智能交通 相对加速度估计 两级卡尔曼滤波 误差修正 防追尾碰撞系统
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宽带信号辐射源径向加速度估计算法 被引量:1
8
作者 狄慧 刘渝 杨健 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第4期707-712,共6页
提出了一种利用相参脉冲串信号估计脉冲重复周期变化率的宽带信号辐射源径向加速度估计方法。为了解决电子侦察接收机采样间隔与辐射源脉冲重复周期不匹配造成的脉冲边沿到达时间(time of arrival,TOA)估计偏差问题,采用了分数时延估计... 提出了一种利用相参脉冲串信号估计脉冲重复周期变化率的宽带信号辐射源径向加速度估计方法。为了解决电子侦察接收机采样间隔与辐射源脉冲重复周期不匹配造成的脉冲边沿到达时间(time of arrival,TOA)估计偏差问题,采用了分数时延估计算法对脉冲间时延进行估计。获得精确的脉冲TOA后用最小二乘法提取径向加速度信息。给出了该方法目标径向加速度估计所能达到的误差下限,仿真结果接近该下限,具有很高的精度。本算法适用于线性调频和非线性调频等宽带信号。 展开更多
关键词 径向加速度估计 到达时间估计 最小二乘 相参脉冲串
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基于HHT的脉冲雷达速度与加速度估计 被引量:1
9
作者 陈浩 郭军海 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2014年第12期34-38,共5页
提出了一种改进的经验模式分解(EMD)分解方法,并将EMD方法应用于脉冲雷达速度与加速度估计。为了减小噪声对EMD分解和提取信号瞬时频率的影响,对分解后的信号进行区间阈值化处理并重构信号,对重构后的信号进行重新分解。对经改进的EMD... 提出了一种改进的经验模式分解(EMD)分解方法,并将EMD方法应用于脉冲雷达速度与加速度估计。为了减小噪声对EMD分解和提取信号瞬时频率的影响,对分解后的信号进行区间阈值化处理并重构信号,对重构后的信号进行重新分解。对经改进的EMD分解得到的IMF作Hilbert变换可得到一组瞬时频率,对提取的瞬时频率进行多项式拟合得到的多项式系数分别对应于相位各阶系数,从而估计目标的径向加速度和加加速度。仿真结果表明,该方法在低信噪比时仍能得到很好的信号参数估计效果,在0 d B<SNR<15 d B时估计性能优于传统EMD方法,参数估计误差逼近C-R下界。最后通过脉冲雷达实测数据验证了文中方法的有效性。 展开更多
关键词 加速度估计 非平稳信号 经验模式分解 区间阈值化处理 频率主成分提取
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基于Wigner-Hough变换和中值滤波的加速度估计 被引量:2
10
作者 张平 贺鹏程 张向龙 《雷达科学与技术》 2012年第3期290-293,300,共5页
当雷达发射脉冲个数比较少、噪声方差比较大时,单独使用Wigner-Hough变换(WHT)估计目标径向加速度时会有较大的误差,针对这一问题提出一种Wigner-Hough变换和中值滤波相结合的估计加速度方法,首先研究了相参脉冲回波信号Wigner-Ville分... 当雷达发射脉冲个数比较少、噪声方差比较大时,单独使用Wigner-Hough变换(WHT)估计目标径向加速度时会有较大的误差,针对这一问题提出一种Wigner-Hough变换和中值滤波相结合的估计加速度方法,首先研究了相参脉冲回波信号Wigner-Ville分布(WVD)特点,讨论了谱峰位置与瞬时频率的关系,然后采用Hough变换和中值滤波方法对Wigner-Ville分布(WVD)峰值信息进行处理来提取信号的调频率,最后根据加速度估计公式估计出目标加速度,最后进行了仿真验证,在不同积累脉冲个数和信噪比条件下证明了该算法的有效性。 展开更多
关键词 WIGNER-HOUGH变换 WIGNER-VILLE分布 中值滤波 加速度估计
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基于多项相位变换的线性FMCW雷达目标加速度和速度估计方法 被引量:17
11
作者 张容权 杨建宇 熊金涛 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期452-455,共4页
在线性调频连续波 (LFMCW)雷达中 ,加速度运动目标回波存在多普勒频谱畸变现象 ,造成目标检测性能和参数估计精度损失 .本文提出的方法首先将多普勒信号作多项相位变换 ,并在变换后的信号频谱中估计出目标的加速度 ,然后对多普勒信号进... 在线性调频连续波 (LFMCW)雷达中 ,加速度运动目标回波存在多普勒频谱畸变现象 ,造成目标检测性能和参数估计精度损失 .本文提出的方法首先将多普勒信号作多项相位变换 ,并在变换后的信号频谱中估计出目标的加速度 ,然后对多普勒信号进行加速度补偿 ,最后在补偿后的多普勒信号频谱中估计出目标速度 .仿真分析表明这种方法能够以较小的运算量 ,达到改善加速度运动目标的检测性能和速度估计精度的目的 . 展开更多
关键词 LFMCW雷达 多项相位变换 加速度补偿 速度估计 加速度估计
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LFMCW雷达多目标加速度和速度估计方法 被引量:5
12
作者 张容权 李政 +1 位作者 杨建宇 熊金涛 《电讯技术》 2005年第6期17-20,共4页
在线性调频连续波(LFMCW)雷达中,加速度运动目标回波存在多普勒频谱畸变现象,造成目标检测性能和参数估计精度损失。本文提出对同一距离单元上的多个目标的多普勒信号进行修正的多项相位变换,能够以较小的运算量,准确估计多个目标的速... 在线性调频连续波(LFMCW)雷达中,加速度运动目标回波存在多普勒频谱畸变现象,造成目标检测性能和参数估计精度损失。本文提出对同一距离单元上的多个目标的多普勒信号进行修正的多项相位变换,能够以较小的运算量,准确估计多个目标的速度和加速度,达到改善目标的检测性能和提高参数估计精度目的。 展开更多
关键词 线性调频连续波雷达 修正多项相位变换 多目标 速度估计 加速度估计
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基于多个多普勒雷达的加速度和速度估计 被引量:1
13
作者 李小毛 刘兆磊 汪圣利 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2011年第1期47-50,共4页
目标的加速度估计在自适应目标跟踪算法中具有十分重要的作用。文中通过推导多普勒速度观测量和笛卡尔坐标系下加速度的关系,利用多个多普勒雷达的观测量,将目标的加速度估计转换为一个线性加权最小二乘问题。同理,此方法可以推广到目... 目标的加速度估计在自适应目标跟踪算法中具有十分重要的作用。文中通过推导多普勒速度观测量和笛卡尔坐标系下加速度的关系,利用多个多普勒雷达的观测量,将目标的加速度估计转换为一个线性加权最小二乘问题。同理,此方法可以推广到目标速度估计问题中。通过仿真实验表明,文中方法能准确及时的估计出目标的加速度和速度。 展开更多
关键词 机动检测 多普勒速度 加速度估计 速度估计 多传感器融合
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毫米波LFMCW雷达加速运动目标回波检测与加速度-速度估计 被引量:17
14
作者 杜雨洺 张容权 杨建宇 《红外与毫米波学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期348-351,356,共5页
在毫米波线性调频连续波(LFMCW)雷达中,目标加速度存在使回波多普勒信号受到二次项调制,造成多普勒频谱畸变,从而导致目标检测性能下降和参数估计精度损失.采用最大似然模型进行加速运动目标检测和加速度-速度估计,提出了适合在一般高... 在毫米波线性调频连续波(LFMCW)雷达中,目标加速度存在使回波多普勒信号受到二次项调制,造成多普勒频谱畸变,从而导致目标检测性能下降和参数估计精度损失.采用最大似然模型进行加速运动目标检测和加速度-速度估计,提出了适合在一般高斯噪声环境中(包括色噪声)该模型的速度-加速度联合估计快速算法.另外也推导出了一般高斯环境下Ch irp信号参数估计的CRB界,为一般高斯环境下Ch irp信号参数的方差提供了实际下界. 展开更多
关键词 毫米波应用 LFMCW雷达 动目标检测 加速度-速度估计
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双基地多载频FMCW雷达目标加速度和速度估计方法 被引量:7
15
作者 秦国栋 陈伯孝 +1 位作者 杨明磊 张守宏 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期794-797,共4页
双基地多载频FMCW雷达采用稀布阵发射多载频FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)信号,阵列接收目标回波。受速度和加速度的调制,机动目标回波多普勒频谱展宽,导致雷达检测性能下降。该文分析了双基地多载频FMCW雷达的信号模型,... 双基地多载频FMCW雷达采用稀布阵发射多载频FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)信号,阵列接收目标回波。受速度和加速度的调制,机动目标回波多普勒频谱展宽,导致雷达检测性能下降。该文分析了双基地多载频FMCW雷达的信号模型,提出将多项相位变换和相位差法结合来实现目标加速度和速度高精度估计的方法。分析了该方法在不同数据分段情况下的性能。仿真结果表明,该方法能够以较小的运算量对目标加速度和速度进行高精度估计。 展开更多
关键词 多载频FMCW雷达 双基地 离散多项相位变换 相位差法 加速度速度估计
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一种改进的LFMCW雷达多目标加速度和速度估计方法 被引量:4
16
作者 吴礼 彭树生 +2 位作者 肖泽龙 胡泰洋 许建中 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期646-651,共6页
针对已有估计算法对线性调频连续波(LFMCW)雷达多目标加速度和速度参数的估计精度差、计算复杂度高等问题,该文提出一种改进方法。该方法将时频重排平滑伪Wigner-Ville分布(RSPWVD)与Radon变换相结合,通过恒虚警率检测和阈值处理,实现了... 针对已有估计算法对线性调频连续波(LFMCW)雷达多目标加速度和速度参数的估计精度差、计算复杂度高等问题,该文提出一种改进方法。该方法将时频重排平滑伪Wigner-Ville分布(RSPWVD)与Radon变换相结合,通过恒虚警率检测和阈值处理,实现了LFMCW雷达多目标加速度与速度参数估计,克服了现有方法中计算复杂、存在误差积累效应的缺点。给出了估计算法的实现步骤。仿真实验结果表明:改进方法在低信噪比时仍具有较高的参数估计精度。 展开更多
关键词 线性调频连续波 加速度速度估计 时频重排 平滑伪Winger-Ville分布 雷达信号处理
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一种带加速度补偿的H_∞次优滤波目标跟踪算法 被引量:7
17
作者 王青 刘文美 董朝阳 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第7期2042-2045,共4页
提出一种带加速度补偿的H∞次优滤波跟踪算法。该跟踪算法通过不断调整H∞滤波器的参数γ来逼近H∞最优滤波器。同时,引入一个加速度估计器和一个机动检测器,加速度估计器通过目标最近三点的位置来估计目标当前加速度值,机动检测器用来... 提出一种带加速度补偿的H∞次优滤波跟踪算法。该跟踪算法通过不断调整H∞滤波器的参数γ来逼近H∞最优滤波器。同时,引入一个加速度估计器和一个机动检测器,加速度估计器通过目标最近三点的位置来估计目标当前加速度值,机动检测器用来检测目标是否机动,当检测到目标机动时,则启动加速度估计器计算加速度,并利用该值对目标状态估计值进行补偿。从而使得该跟踪算法不仅对目标机动具有鲁棒性,而且所得到得估计误差方法最小。仿真结果表明,所提出的目标跟踪算法对高机动目标有良好的跟踪效果。 展开更多
关键词 H∞滤波器 鲁棒性 目标跟踪 加速度估计
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角加速度边界层观测器设计 被引量:4
18
作者 邓红星 王宪彬 刘咔 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期1504-1508,共5页
针对机电系统中存在的非线性摩擦、干扰力矩和负载变化等不确定因素,以离散角位置输出作为观测器的输入信号,研究基于滑模控制的角加速度边界层观测器设计方法.在详细分析边界层观测器结构基础上,通过设计滑动模态,给出观测器控制量的... 针对机电系统中存在的非线性摩擦、干扰力矩和负载变化等不确定因素,以离散角位置输出作为观测器的输入信号,研究基于滑模控制的角加速度边界层观测器设计方法.在详细分析边界层观测器结构基础上,通过设计滑动模态,给出观测器控制量的确定方法,并分析影响观测器性能的主要参数及其设计原则,结合具体的机电控制系统,设计角加速度边界层观测器.实验结果表明,在非线性扰动条件下,设计的角加速度边界层观测器可实现角加速度信号的快速准确估计. 展开更多
关键词 加速度估计 观测器 滑模控制
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利用非线性跟踪微分器测速测加速度的研究 被引量:2
19
作者 乔冠宇 高慧斌 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2013年第1期105-107,共3页
针对在光电跟踪伺服系统中常规差分测速度和测加速度高频时带来的误差放大问题,文中提出了将非线性跟踪微分器应用于测速测加速度环节的方法,利用位置传感器测出的位置信号,能快速准确的估计出速度和加速度信息。该方法不基于对象模型,... 针对在光电跟踪伺服系统中常规差分测速度和测加速度高频时带来的误差放大问题,文中提出了将非线性跟踪微分器应用于测速测加速度环节的方法,利用位置传感器测出的位置信号,能快速准确的估计出速度和加速度信息。该方法不基于对象模型,计算量小,简便且易于实现,同时也无需额外的硬件开销。文中在进行大量数值仿真分析的同时,进行了实验验证。结果表明,伺服跟踪系统在低速(0.03°/s)情况下,速度和加速度的波动方差分别降低了7.56″/s和11.52″/s2。并且在低速跟踪时平稳无抖动。文中方法有效可行,为今后伺服系统速度闭环提供了新的思路。 展开更多
关键词 非线性跟踪微分器 差分测速 速度加速度估计 低速跟踪
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基于三阶多项式傅里叶变换的SAR地面加速运动目标参数估计与成像 被引量:5
20
作者 周辉 赵凤军 杨健 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期919-926,共8页
该文主要针对加速运动目标的参数估计及成像问题,推导了加速度目标的SAR回波频谱,分析了回波相位三次项估计和补偿对运动参数估计和SAR成像的必要性。提出一种利用Hough变换估计距离走动率和径向速度、相位补偿法校正距离徙动效应,并基... 该文主要针对加速运动目标的参数估计及成像问题,推导了加速度目标的SAR回波频谱,分析了回波相位三次项估计和补偿对运动参数估计和SAR成像的必要性。提出一种利用Hough变换估计距离走动率和径向速度、相位补偿法校正距离徙动效应,并基于三阶多项式傅里叶变换(LPFT)对三次相位估计的新方法。利用Hough变换,在不明显增加计算量的前提下,达到加速运动目标的运动参数精确估计和精确聚焦成像的目的。最后通过仿真数据验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 合成孔径雷达 地面运动目标成像 加速度估计 三阶多项式傅里叶变换 HOUGH变换
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