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题名基于模型预测的液压挖掘机驱动系统控制研究
被引量：4
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作者
王华
孟原
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机构
新乡职业技术学院数控技术系
洛阳理工学院机关党委
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出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2021年第4期371-376,共6页
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基金
河南省自然科学基金资助项目(162300410181)。
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文摘
由于大多数机器模型没有将液压挖掘机与合适的驱动模型相结合,导致了液压挖掘机的机械效率不高。本文基于模型预测控制和加速双近端梯度法,实现液压挖掘机驱动系统的预测控制,以提高液压挖掘机的机械效率;构建了稳定的液压挖掘机驱动系统,并对驱动系统中的发动机、液压泵和控制阀进行数学建模;对驱动系统动力学进行了预测控制设计,简化了预测控制模型且优化了模型的约束条件,获得了良好的控制性能。对有无模型预测控制器(MPC)的发动机转速进行了仿真实验和对比,并给出MPC下挖掘机驱动系统中操纵杆驱动力、成本函数、先导压力的仿真结果。结果显示:未采用MPC预测控制器时发动机的转速波动达到400 r/min;而采用MPC预测控制器时,驱动系统中发动机与液压泵功率更好地进行了匹配,使发动机转速波动基本稳定在1 600 r/min左右,且波动小于60 r/min,操纵杆驱动力、成本函数和先导压力的仿真结果表明能满足液压挖掘机的预测控制。说明采用基于模型预测控制和加速双近端梯度法的液压挖掘机驱动系统的预测控制方法,能够提高液压挖掘机的机械效率和鲁棒性。
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关键词
液压挖掘机
模型预测控制
加速双近端梯度法
机械效率
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Keywords
hydraulic excavator
model predictive control
accelerated double proximal gradient method
mechanical efficiency
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分类号
TM30
[电气工程—电机]
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