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加权最小范数法在单冗余度机器人容错算法中的应用被引量：1: 1; 作者黄玉芳赵京缪萍《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2001年第4期426-429,共4页; 利用梯度投影法对冗余度机器人进行容错轨迹规划时，常常导致关节速度变化较大，为解决这一问题，将加权最小范数法引入到容错轨迹规划中．理论分析及ＢＵＡＡ－ＲＲ七自由度机器人的仿真研究结果表明，利用加权最小范数法可以获得更平... 展开更多; 关键词容错算法梯度投影法加权最小范数法单冗余度机器人容错轨迹规划关节速度; 在线阅读下载PDF 职称材料

带有关节限位问题的冗余机械臂逆运动学方法: 2; 作者刘聪刘志远 +2 位作者张明月生宁祖丽楠《计算机应用与软件》北大核心 2025年第2期308-313,322,共7页; 针对带有关节限位的冗余机械臂逆运动学求解问题,提出一种优化关节速度的保护性加权最小范数法,以解决经典加权最小范数法在极限处附近存在关节角速度过大等问题。这种方法使得关节在接近角度极限处时满足关节角与速度约束且速度可控,... 展开更多; 关键词逆运动学关节限位冗余机械臂保护性加权最小范数法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于GWLN方法的冗余机械臂关节力矩约束控制被引量：2: 3; 作者陈鹏项基韦巍《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期68-74,105,共8页; 针对冗余机械臂受到的关节驱动力矩有限的约束,提出基于广义加权最小范数法(GWLN)的算法.通过引入辅助变量,考虑重力和科里奥利力的影响,排除现有方法对机械臂低速运行的假定.在逆运动学求解时,对扩展变量的加权范数优化,使得规划关节... 展开更多; 关键词冗余机械臂关节力矩约束广义加权最小范数法驱动器输出饱和; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种新的跳频信号重构方法被引量：3: 4; 作者闫云斌全厚德崔佩璋《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期163-168,共6页; 研究了噪声环境下跳频信号重构的问题.首先对接收端跳频信号模型的稀疏性进行了分析,根据跳频信号的特点,构建了一种时频原子字典.在此基础上,提出了一种基于推广的正则化再加权最小2-范数法算法的跳频信号重构方法.该方法通过选取合适... 展开更多; 关键词跳频信号正则化再加权最小2-范数法算法稀疏分解信号重构; 在线阅读下载PDF 职称材料

7自由度冗余绳驱动机械臂运动分析及仿真被引量：5: 5; 作者徐伟陈柏 +2 位作者李彬彬华达人王尧尧《机电工程》 CAS 2017年第10期1095-1100,共6页; 针对传统机械臂负载自重比小、臂身惯量大、人机交互安全性弱等问题,对绳驱动机械臂的结构、绳驱关节耦合、冗余运动学等方面进行了研究,创新设计了一种新型7自由度冗余绳驱动机械臂。采用绳索间接驱动前端4个关节自由度,作为位置控制;... 展开更多; 关键词绳索驱动冗余机械臂绳驱耦合位姿分离加权最小范数法; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名加权最小范数法在单冗余度机器人容错算法中的应用被引量：1: 1; 作者黄玉芳赵京缪萍; 机构北京工业大学机械工程与应用电子技术学院; 出处《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2001年第4期426-429,共4页; 基金北京市教育委员会资助项目(00KJ-023); 文摘利用梯度投影法对冗余度机器人进行容错轨迹规划时，常常导致关节速度变化较大，为解决这一问题，将加权最小范数法引入到容错轨迹规划中．理论分析及ＢＵＡＡ－ＲＲ七自由度机器人的仿真研究结果表明，利用加权最小范数法可以获得更平滑的关节速度，这说明它是一种有效的容错轨迹规划算法．; 关键词容错算法梯度投影法加权最小范数法单冗余度机器人容错轨迹规划关节速度; Keywords fault-tolerant algorithm gradient projection method weighted least-norm solution; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP302.8 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名带有关节限位问题的冗余机械臂逆运动学方法: 2; 作者刘聪刘志远张明月生宁祖丽楠; 机构青岛科技大学自动化与电子工程学院青岛科技大学中德科技学院; 出处《计算机应用与软件》北大核心 2025年第2期308-313,322,共7页; 基金国家自然科学基金青年科学基金项目(61703223)。; 文摘针对带有关节限位的冗余机械臂逆运动学求解问题,提出一种优化关节速度的保护性加权最小范数法,以解决经典加权最小范数法在极限处附近存在关节角速度过大等问题。这种方法使得关节在接近角度极限处时满足关节角与速度约束且速度可控,当关节在角度极限附近处完全停止,引入推动矩阵使其在更安全的范围内运动。利用七自由度冗余机械臂进行仿真,结果表明所提出的方法可以保证关节运动过程更符合角度和速度范围且速度更平稳可控。; 关键词逆运动学关节限位冗余机械臂保护性加权最小范数法; Keywords Inverse kinematics Joint limits Redundant manipulators Protective weighted least-norm method; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP3 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于GWLN方法的冗余机械臂关节力矩约束控制被引量：2: 3; 作者陈鹏项基韦巍; 机构浙江大学电气工程学院; 出处《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期68-74,105,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(61374174 61203299) +1 种基金杭州市重大科技创新项目工业类资助项目(20132111A04); 文摘针对冗余机械臂受到的关节驱动力矩有限的约束,提出基于广义加权最小范数法(GWLN)的算法.通过引入辅助变量,考虑重力和科里奥利力的影响,排除现有方法对机械臂低速运行的假定.在逆运动学求解时,对扩展变量的加权范数优化,使得规划关节加速度所需的力矩指令保持在驱动器输出范围之内.该算法的有效性通过数学证明得到验证.在MATLAB ROBOTIC TOOLBOX中对PUMA560机械臂的仿真结果证实,基于GWLN方法控制的机械臂在遵循关节力矩约束的同时,准确地完成操作任务.同零空间力矩优化方法及现有加权方法的仿真结果对比显示,基于GWLN方法的控制算法能够更加有效地保证力矩约束,具有更好的稳定性.; 关键词冗余机械臂关节力矩约束广义加权最小范数法驱动器输出饱和; Keywords redundant manipulator control torque limit constraint general weighted least norm method driver output saturation; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种新的跳频信号重构方法被引量：3: 4; 作者闫云斌全厚德崔佩璋; 机构军械工程学院无人机工程系军械工程学院信息工程系; 出处《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期163-168,共6页; 基金国家部委科研资助项目; 文摘研究了噪声环境下跳频信号重构的问题.首先对接收端跳频信号模型的稀疏性进行了分析,根据跳频信号的特点,构建了一种时频原子字典.在此基础上,提出了一种基于推广的正则化再加权最小2-范数法算法的跳频信号重构方法.该方法通过选取合适的正则参数,在噪声环境下实现了跳频信号的重构.仿真结果验证了该方法的正确性和有效性.; 关键词跳频信号正则化再加权最小2-范数法算法稀疏分解信号重构; Keywords frequency-hopping signals regularization FOCUSS algorithm sparse decomposition signal reconstruction; 分类号 TN914.3 [电子电信—通信与信息系统]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名7自由度冗余绳驱动机械臂运动分析及仿真被引量：5: 5; 作者徐伟陈柏李彬彬华达人王尧尧; 机构南京航空航天大学机电学院浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室; 出处《机电工程》 CAS 2017年第10期1095-1100,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(51575256) 流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金资助项目(GZKF-201606); 文摘针对传统机械臂负载自重比小、臂身惯量大、人机交互安全性弱等问题,对绳驱动机械臂的结构、绳驱关节耦合、冗余运动学等方面进行了研究,创新设计了一种新型7自由度冗余绳驱动机械臂。采用绳索间接驱动前端4个关节自由度,作为位置控制;采用电机直接驱动腕部关节3个自由度,作为姿态控制。利用绳索将驱动力从基座电机传递至机械臂关节处,实现驱动机构后置;对绳驱关节耦合问题进行分析,建立了电机-关节耦合映射关系;利用位姿分离方式,结合加权最小范数法,进行机械臂逆运动学冗余位置求解。仿真结果表明:耦合映射关系建立正确,冗余运动学求解准确高效,为绳驱机械臂结构优化、动力学建模奠定了基础。; 关键词绳索驱动冗余机械臂绳驱耦合位姿分离加权最小范数法; Keywords redundant cable-driven manipulator cable coupling position-pose separation weighted least-norm solution; 分类号 TH113.2 [机械工程—机械设计及理论] TH39 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	加权最小范数法在单冗余度机器人容错算法中的应用	黄玉芳赵京缪萍	《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心	2001	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	带有关节限位问题的冗余机械臂逆运动学方法	刘聪刘志远张明月生宁祖丽楠	《计算机应用与软件》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于GWLN方法的冗余机械臂关节力矩约束控制	陈鹏项基韦巍	《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	一种新的跳频信号重构方法	闫云斌全厚德崔佩璋	《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2013	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	7自由度冗余绳驱动机械臂运动分析及仿真	徐伟陈柏李彬彬华达人王尧尧	《机电工程》 CAS	2017	5	在线阅读下载PDF 职称材料