广义最小方差自校正控制在某型无人机中的应用 被引量：4

1

作者 丁达理 解增辉 +1 位作者 黄长强 李冠军 《电光与控制》 北大核心 2009年第2期45-47,55,共4页

某型无人机主要用于典型空中目标的模拟飞行,需要严格稳定可靠的自主飞行控制,无人机在整个飞行包线中呈现非线性、时变特性,由此在建立其纵向运动数学模型的基础上,设计了无人机的纵向姿态广义最小方差自校正控制器。仿真结果表明,系... 某型无人机主要用于典型空中目标的模拟飞行,需要严格稳定可靠的自主飞行控制,无人机在整个飞行包线中呈现非线性、时变特性,由此在建立其纵向运动数学模型的基础上,设计了无人机的纵向姿态广义最小方差自校正控制器。仿真结果表明,系统具有较强的跟踪能力、抗干扰能力以及抗过程参数变化能力,比常规PID控制系统具有更好的飞行控制性能。 展开更多

关键词 无人机 纵向运动 广义最小方差 自校正控制

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最小方差自校正控制器在液控伺服作动器上的应用与仿真 被引量：4

2

作者 吴振顺 许文波 汲永涛 《机床与液压》 北大核心 2002年第1期69-70,72,共3页

本文根据自适应控制理论和参数辨识原理推导了最小方差自适应调节器。为进一步提高系统的控制性能 ,文中引进了误差反馈 ,构成了带有误差反馈的最小方差自校正控制器。在建立了液控伺服作动器的数学模型的基础上 ,进行了大量的附加有误... 本文根据自适应控制理论和参数辨识原理推导了最小方差自适应调节器。为进一步提高系统的控制性能 ,文中引进了误差反馈 ,构成了带有误差反馈的最小方差自校正控制器。在建立了液控伺服作动器的数学模型的基础上 ,进行了大量的附加有误差反馈最小方差自校正控制器的仿真试验研究 ,说明了这种控制策略的可行性。 展开更多

关键词 最小方差 自校正控制器 在液控伺服作动器 仿真 误差反馈 液压系统

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双率采样数据系统最小方差自校正控制方法 被引量：2

3

作者 肖永松 丁锋 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第8期2311-2313,2334,共4页

输入输出采样周期相同,而且时间上同步的传统离散时间系统(即单率系统)最小方差控制方法,不适用于输入输出采样周期不相同的双率系统。提出了控制刷新频率是输出采样频率整数倍的未知参数双率系统最小方差自校正控制算法。其基本思想是... 输入输出采样周期相同,而且时间上同步的传统离散时间系统(即单率系统)最小方差控制方法,不适用于输入输出采样周期不相同的双率系统。提出了控制刷新频率是输出采样频率整数倍的未知参数双率系统最小方差自校正控制算法。其基本思想是,通过设计一个参数估计器来估计系统模型参数,设计一个损失输出估计器来计算系统的损失输出(即采样间输出),通过Diophantine方程和极小化最优预测误差方差导出了双率系统最小方差控制律,并提出了最小方差自校正控制算法。最后用仿真例子说明提出方法的有效性。 展开更多

关键词 最小方差控制 自校正控制 双率系统 递推辨识 参数估计

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模型参考的广义最小方差鲁棒自校正控制器及其应用 被引量：1

4

作者 高元楼 谢克明 +1 位作者 林廷圻 陈玉成 《太原理工大学学报》 CAS 1999年第1期15-18,21,共5页

本文提出一种具有参考模型的广义最小方差鲁棒自校正控制算法。采用鲁棒的估计器和改进加权因子的选择方法改善自校正控制的鲁棒性，通过选择参考模型确定系统的希望响应特性。对具有大间隙、摩擦、饱和、弹性、死区、滞后等固有本质非... 本文提出一种具有参考模型的广义最小方差鲁棒自校正控制算法。采用鲁棒的估计器和改进加权因子的选择方法改善自校正控制的鲁棒性，通过选择参考模型确定系统的希望响应特性。对具有大间隙、摩擦、饱和、弹性、死区、滞后等固有本质非线性因素的大功率伺服系统进行实验研究，结果表明，由该算法构成的控制系统具有良好的动态响应、良好的鲁棒性和高的控制精度，可以广泛应用于地炮、火箭炮等要求高精度快速定位的系统中。 展开更多

关键词 模型参考 广义最小方差 鲁棒性 自校正控制器

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一种基于广义最小方差自校正PID的导弹时变模型控制律设计

5

作者 徐欣中 雷虎民 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2010年第5期25-28,共4页

针对传统PID控制难以保证导弹在大空域飞行中保持良好动态性能的问题,提出一种基于广义最小方差自校正控制律的PID控制算法(GMVST-PID)。该算法在递推估计被控对象参数的基础上,将自校正思想用于PID控制参数的实时在线自整定,提高了导... 针对传统PID控制难以保证导弹在大空域飞行中保持良好动态性能的问题,提出一种基于广义最小方差自校正控制律的PID控制算法(GMVST-PID)。该算法在递推估计被控对象参数的基础上,将自校正思想用于PID控制参数的实时在线自整定,提高了导弹时变模型控制系统的稳定性、适应性和鲁棒性。仿真结果表明,GMVST-PID控制器具有较强的抗干扰能力和快速的响应能力。 展开更多

关键词 广义最小方差 PID控制 自校正 防空导弹

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基于多项式变换的双率最小方差自校正控制

6

作者 肖永松 丁锋 《科学技术与工程》 2008年第5期1169-1172,共4页

输入输出采样周期相同,而且时间上同步的传统离散时间系统(即单率系统)最小方差控制方法,不适用于输入输出采样周期不相同的双率系统。现提出控制刷新频率是输出采样频率整数倍的未知参数双率系统最小方差自校正控制算法。其基本思想是... 输入输出采样周期相同,而且时间上同步的传统离散时间系统(即单率系统)最小方差控制方法,不适用于输入输出采样周期不相同的双率系统。现提出控制刷新频率是输出采样频率整数倍的未知参数双率系统最小方差自校正控制算法。其基本思想是,利用多项式转换技术得到双率系统的频域模型,设计一个估计器来计算系统的损失输出(即采样间输出),导出了双率系统最小方差控制律,提出了最小方差自校正控制算法。最后用仿真例子说明提出方法的有效性。 展开更多

关键词 多项式变换 最小方差控制 自校正控制 双率系统 递推辨识

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二维系统的广义最小方差自校正控制器

7

作者 梁军 《浙江大学学报（自然科学版）》 CSCD 1996年第1期70-76,共7页

本文推广了Ｃａｌｄａｓ－Ｐｉｎｔｏ的工作［１］，用与文献［１］不同的方法把二维（２Ｄ）系统的自校正控制算法扩展到其广义形式，从而能处理逆不稳定的非最小相位对象．仿真结果证明了算法的有效性．

关键词 广义自校正控制 最小方差控制律 二维系统

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最小方差自校正控制——具有恒定的闭环极点

8

作者 韩志军 陆元章 黄明慎 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1991年第6期45-53,共9页

提出一种具有恒定闭环极点的最小方差自校正控制器,该控制器将最小方差策略和极点配置策略结合起来,既保证了良好的伺服跟踪能力和抗干扰能力,又增强了控制器的鲁棒性。本文采用递推估计算法在线调整加权多项式来配置闭环极点,因而在不... 提出一种具有恒定闭环极点的最小方差自校正控制器,该控制器将最小方差策略和极点配置策略结合起来,既保证了良好的伺服跟踪能力和抗干扰能力,又增强了控制器的鲁棒性。本文采用递推估计算法在线调整加权多项式来配置闭环极点,因而在不显著增加在线计算量的条件下有效地改善了控制器的性能。 展开更多

关键词 自校正控制 最小方差 极点配置

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基于最小方差自校正的整平机姿态控制 被引量：1

9

作者 曹竞豪 黄欢 +1 位作者 张帅 周颖文 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2020年第4期6-12,共7页

针对我国自主研发的整平机整平精度低等问题,设计了基于最小方差自校正的整平机姿态控制算法。最小方差自校正控制采用递推增广最小二乘法,可对系统参数实时在线辨识,求解单步丢番图方程,并将其作为设计控制参数的依据,将最小方差控制... 针对我国自主研发的整平机整平精度低等问题,设计了基于最小方差自校正的整平机姿态控制算法。最小方差自校正控制采用递推增广最小二乘法,可对系统参数实时在线辨识,求解单步丢番图方程,并将其作为设计控制参数的依据,将最小方差控制作为控制率。使用阶跃响应法建立了整平机横滚角控制机构模型,并利用该模型在Matlab仿真环境下检验了控制算法的性能。以STM32F407为处理器,利用整平机实验平台实现了最小方差控制算法。结果表明:该控制算法可以大幅提高整平机的整平精度,系统的各项性能指标较PID控制有了很大提升。该技术在平地工程中具有较高的应用价值。 展开更多

关键词 整平机 阶跃响应法 系统建模 姿态控制 自适应控制 最小方差自校正控制

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基于精校机的广义最小方差的极点配置控制器的仿真与应用 被引量：1

10

作者 贾广辉 柯尊忠 《组合机床与自动化加工技术》 2008年第3期46-48,共3页

广义最小方差自校正控制器适用于过程模型已知,但参数缓慢变化且具有外干扰的随机系统。这种控制器具有算法简单,用一台微型计算机就可以实现的特点,因此具有实用价值。文章通过增加加权项和对系统极点位置进行配置的方法,对广义最小方... 广义最小方差自校正控制器适用于过程模型已知,但参数缓慢变化且具有外干扰的随机系统。这种控制器具有算法简单,用一台微型计算机就可以实现的特点,因此具有实用价值。文章通过增加加权项和对系统极点位置进行配置的方法,对广义最小方差自校正控制器进行了改进,研究出性能优异的控制策略,最后将其应用于校直机电液伺服控制系统。仿真表明,该方法能够满足精校机电液位置伺服系统高精度、快响应的要求。 展开更多

关键词 广义最小方差 自校正控制 极点配置 电液位置伺服系统

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一种用于ASM测试的改进RLS广义最小方差自适应控制 被引量：2

11

作者 李恒宾 刘平 +2 位作者 任庆平 熊建国 侯彦羽 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第3期171-173,共3页

分析了稳态工况法排放测试中加速段的控制特点,建立了ASM控制的CARMAX模型,基于这一模型,提出了一种基于改进RLS的广义最小方差自适应控制方法,针对此算法分析了其优点,并进行了相应的控制器设计。以ASM两个工况的加速段的控制为对象,... 分析了稳态工况法排放测试中加速段的控制特点,建立了ASM控制的CARMAX模型,基于这一模型,提出了一种基于改进RLS的广义最小方差自适应控制方法,针对此算法分析了其优点,并进行了相应的控制器设计。以ASM两个工况的加速段的控制为对象,采用该方法进行了仿真。作为对比,同时采用了传统的PID控制进行对比研究。结果表明,两个不同工况下采用不同加载突变,该方法都能快速适应相应的变化,使系统的操作变得容易,从而显示了该方法具有实际应用价值。 展开更多

关键词 ASM 最小二乘法 广义最小方差 自校正控制、

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基于改进遗传算法的直流锅炉主蒸汽温度自校正控制 被引量：10

12

作者 方彦军 胡文凯 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期125-129,135,共6页

针对变负荷下的超(超)临界机组主蒸汽温度控制问题,提出了一种基于改进遗传算法(GA)的自校正控制策略。采用GA辨识被控对象模型参数,并对种群初始化方法和遗传算子部分结构进行了改进;采用最小方差率构造控制器,并结合GA设计了自校正控... 针对变负荷下的超(超)临界机组主蒸汽温度控制问题,提出了一种基于改进遗传算法(GA)的自校正控制策略。采用GA辨识被控对象模型参数,并对种群初始化方法和遗传算子部分结构进行了改进;采用最小方差率构造控制器,并结合GA设计了自校正控制的运算流程。对某超临界直流锅炉主蒸汽温度控制的仿真结果表明,所提自校正控制方法具有更快的响应速度和更强的抗干扰能力,能够满足变负荷下的主蒸汽温度控制需求。 展开更多

关键词 锅炉 主蒸汽温度 遗传算法 最小方差率 自校正控制

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统一的自校正控制器 被引量：6

13

作者 林威 刘美华 涂健 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1989年第4期324-331,共8页

本文提出两种统一的广义最小方差自校正控制器,以控制具有任意维数输入/输出的(ADIADO)系统.这两种新的控制器解决了以前无法处理的输入/输出维数不等、B_0奇异系统的自校正控制问题.几个典型的仿真例子证明了这两种控制器的统一性和有... 本文提出两种统一的广义最小方差自校正控制器,以控制具有任意维数输入/输出的(ADIADO)系统.这两种新的控制器解决了以前无法处理的输入/输出维数不等、B_0奇异系统的自校正控制问题.几个典型的仿真例子证明了这两种控制器的统一性和有效性. 展开更多

关键词 自校正 控制器 最小方差 仿真

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TCSC非线性自校正控制策略的研究 被引量：1

14

作者 王辉 徐锋 贺超英 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期73-77,共5页

针对扰动对TCSC(Thyristor Controlled Series Compensator)系统动态性能的影响,提出了含TCSC系统的非线性自校正自适应控制策略.利用微分几何法和最小方差自校正原理,设计了TCSC非线性自校正自适应控制器.这种控制器能实时检测系统的外... 针对扰动对TCSC(Thyristor Controlled Series Compensator)系统动态性能的影响,提出了含TCSC系统的非线性自校正自适应控制策略.利用微分几何法和最小方差自校正原理,设计了TCSC非线性自校正自适应控制器.这种控制器能实时检测系统的外扰,并通过控制扰动后系统发电机的功角摇摆曲线来进行自动校正.仿真表明:这种控制器对系统发电机摇摆具有良好的阻尼作用,不但能快速调节容抗、改善系统的稳定性,并且具有较强的自适应性和鲁棒性. 展开更多

关键词 可控串补 非线性控制 自校正自适应控制 最小方差

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计算机控制电加热炉多变量自校正调节器

15

作者 舒迪前 刘宏才 +1 位作者 刘立 杨卫东 《控制理论与应用》 EI CAS 1986年第4期115-121,共7页

本文讨论计算机对多台电加热炉用多变最自校正调节器群控的有关问题。包括电加热炉数学模型建立、多变量自校正调节器设计、系统仿真研究、实时控制结果及分析等部分。结果表明:当对象参数慢变时,STR具有较强的适应力,控温精度为(800
... 本文讨论计算机对多台电加热炉用多变最自校正调节器群控的有关问题。包括电加热炉数学模型建立、多变量自校正调节器设计、系统仿真研究、实时控制结果及分析等部分。结果表明:当对象参数慢变时,STR具有较强的适应力,控温精度为(800±1)℃,高于数字PID和LQG调节器。 展开更多

关键词 电加热炉 自校正调节器 PID 输出偏差 最小方差控制 控温精度 控制器 调节器 群控 LQG 自校正控制 随机自适应控制 递推最小二乘法 多变量系统 MIMO系统 控制系统 加热炉模型

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广义极点配置自校正控制器(英文)

16

作者 王慧 刘宝坤 李光泉 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第3期461-464,共4页

引入双恒等变换推导出系统及辅助系统的的ｄ步预测模型，基于估计器的自校正控制器能将闭环极点配置在所希望的位置，它的参数是由与其相互独立的对象参数调节．提出使用辅助估计器克服丢番方程的病态问题．

关键词 极点配置 自校正控制器 广义最小方差

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四轮独立驱动EV自校正转向控制研究

17

作者 龙云泽 封进 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第6期77-82,共6页

针对四轮独立驱动电动汽车转向控制效果与所搭建车辆动力学模型参数紧密相关的问题,提出一种车辆动力学模型参数自校正转向控制系统设计方法。采用递推最小二乘法对车辆动力学模型关键参数进行实时辨识,有效地解决了车辆动力模型参数时... 针对四轮独立驱动电动汽车转向控制效果与所搭建车辆动力学模型参数紧密相关的问题,提出一种车辆动力学模型参数自校正转向控制系统设计方法。采用递推最小二乘法对车辆动力学模型关键参数进行实时辨识,有效地解决了车辆动力模型参数时变及非线性扰动影响的问题。设计加权最小方差自校正车辆转向控制器,实现对车辆转向横摆稳定性进行实时优化的目标。通过建立加权最小方差控制目标函数,计算出优化横向稳定性所需附加横摆力矩,并实时修正车辆四轮独立驱动转矩,有效提升了四轮独立驱动电动汽车转向工况操纵稳定性。搭建CarSim与Matlab/Simulink联合仿真平台,对所设计自校正四轮转向控制系统进行仿真分析验证。仿真结果表明,该加权最小方差自校正转向控制器能有效提升四轮独立驱动电动汽车的行驶稳定性。 展开更多

关键词 四轮独立驱动 电动汽车 转向控制器 加权最小方差自校正控制

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防空导弹随动定向战斗部自校正控制研究 被引量：2

18

作者 滕玺 米双山 张王卫 《现代防御技术》 北大核心 2015年第3期49-54,共6页

建立了防空导弹随动定向战斗部模型,提出了运用最小方差控制、广义最小方差控制分别同带遗忘因子的递推最小二乘法配合的自校正控制以及广义预测控制,对比了这几种方法的特点、效果与不足,并展望了未来防空导弹随动定向战斗部控制策略... 建立了防空导弹随动定向战斗部模型,提出了运用最小方差控制、广义最小方差控制分别同带遗忘因子的递推最小二乘法配合的自校正控制以及广义预测控制,对比了这几种方法的特点、效果与不足,并展望了未来防空导弹随动定向战斗部控制策略的发展方向。仿真结果表明,自校正控制在防空导弹随动定向战斗部系统中能起到良好的效果,特别在面对非最小相位系统时,广义预测控制体现了它特有的优势。 展开更多

关键词 随动定向战斗部 自校正控制 最小方差控制 广义预测控制

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反馈干扰系统的自校正控制方法

19

作者 袁为素 何汉林 李卫军 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2010年第6期5-8,共4页

为实现系统跟踪期望输出及系统未知参数的在线闭环辨识,针对带反馈干扰的未知参数系统,结合最小方差控制算法和增广最小二乘法设计了自校正调节器。首先通过对反馈通道干扰的分析,给出了系统的等效模型;其次,按系统输出最小方差的原理... 为实现系统跟踪期望输出及系统未知参数的在线闭环辨识,针对带反馈干扰的未知参数系统,结合最小方差控制算法和增广最小二乘法设计了自校正调节器。首先通过对反馈通道干扰的分析,给出了系统的等效模型;其次,按系统输出最小方差的原理设计了控制器,实现了系统跟踪期望输出;第三,运用增广最小二乘法对系统参数的辨识,给出未知参数的无偏一致估计,实现了参数的在线闭环辨识。通过对未知参数的辨识,用所辨识的参数计算调节器的参数,完成对控制律的修改,实现了系统跟踪期望输出和参数的在线闭环辨识。最后,利用该方法对实例进行了仿真研究。仿真结果表明:所提方法简单可行。 展开更多

关键词 自校正控制 在线闭环辨识 最小方差控制

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双连杆柔性机械臂振动主动控制与实验 被引量：12

20

作者 邱志成 李城 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期503-511,668,共10页

为了对柔性机械臂在外部扰动或工作时产生的振动进行快速抑振,设计并搭建出一套刚柔耦合机械臂实验平台,大臂为刚性臂,小臂为柔性臂。首先,采用粘贴在柔性臂根部的压电陶瓷片测得的振动信号作为反馈信号,伺服电机用作驱动器带动减速器... 为了对柔性机械臂在外部扰动或工作时产生的振动进行快速抑振,设计并搭建出一套刚柔耦合机械臂实验平台,大臂为刚性臂,小臂为柔性臂。首先,采用粘贴在柔性臂根部的压电陶瓷片测得的振动信号作为反馈信号,伺服电机用作驱动器带动减速器驱动机械臂;其次,对柔性臂由于外部激励产生的振动,分别设计了基于输入整形技术(input shaping technology,简称IST)的前馈控制器和基于广义最小方差自校正控制(generalized minimum variance self-tuning controller,简称GMVSTC)的控制算法,对柔性臂振动进行主动控制实验研究;最后,为了验证控制算法的效果,对采用常规比例微分(proportion differentiation,简称PD)控制实验进行对比。实验结果表明,输入整形和自校正控制算法可大幅减少柔性臂振动的时间,均可对柔性臂的振动进行快速抑振。 展开更多

关键词 柔性机械臂 振动控制 输入整形 广义最小方差自校正控制

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