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题名类CNC特性的机器人加工装备研究与应用
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作者
李扬斌
谢剑阳
郭桂彬
冯亮友
席文明
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机构
厦门大学航空航天学院
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出处
《制造技术与机床》
北大核心
2020年第6期25-29,共5页
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基金
福建省科技重大专项(2016HZ0001-6)。
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文摘
依次旋转机器人的每个轴获得其轴线方程,利用代数法求取机器人的D-H参数以及零位误差,实现机器人几何参数的标定。将标定后的机器人作为测量工具,测量装备中各单元相对机器人的转换矩阵,并用测量的矩阵调整CAM软件中对应单元模型的位姿,实现加工空间与CAM空间的配准。借助CAM软件产生刀轨迹,利用配准的参数、实际机器人逆运动学方程以及零位误差,对刀轨迹进行后处理,产生机器人加工轨迹。实现了几何参数标定、加工装备标定以及软件自动编程的机器人加工装备具有类似CNC加工装备的特性,不仅具有高的加工精度而且易于操控,其实验加工的平均误差不超过0.7 mm。
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关键词
几何参数标定
加工装备标定
软件编程
类CNC特性
机器人加工
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Keywords
geometric parameter calibration
processing equipment calibration
software programming
CNC-like characteristic
robot processing
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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