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题名柔体动力学模型的机器人关节振动分析与抑制
被引量：9
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作者
张铁
覃彬彬
刘晓刚
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机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
桂林航天工业学院广西高校机器人与焊接重点实验室
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出处
《振动．测试与诊断》
EI
CSCD
北大核心
2019年第2期242-248,438,共8页
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基金
国家04科技重大专项资助项目(2015ZX04005006)
广东省科技重大专项资助项目(2014B090921004
+2 种基金
2014B090920001)
中山市科技重大项目资助项目(2016F2FC0006)
广西高校机器人与焊接重点实验室课题基金资助项目(JQR2015KF02)
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文摘
为解决工业机器人传动系统中的柔性传动环节常常导致的机械谐振问题,减小手臂在运动中出现振动,研究了基于柔体动力学模型的机器人关节振动抑制的方法。该方法先通过对机器人关节建立柔体动力学模型,从数学表达式中分析其产生振动的原因,利用ABAQUS有限元软件获得关节的振型信息,并基于ABAQUS的振型特点获得力锤激励实验法的测点布置,通过实验获得关节轴的模态信息,并进一步分析共振频率对机器人的控制影响以设计合适的陷波滤波器,从而实现对机器人关节振动的抑制。该方法在机器人第5关节中进行了仿真和控制实验,末端余振幅值的实验说明振幅加速度值从3降至0.5m/s2,停止后电机转子偏移量绝对值从1降至0.5°,体现了陷波滤波器良好的抑制特性。
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关键词
柔体动力学
有限元
力锤激励法
陷波滤波器
振动抑制
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Keywords
flexible-body dynamics
finite element method
force hammer experiment method
notch filter
vibration suppression
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH113.1
[机械工程—机械设计及理论]
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