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题名基于六维腕力传感器的操作臂动力学递推方程
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作者
干方建
刘正士
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机构
中国科学技术大学
合肥工业大学
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出处
《机床与液压》
北大核心
2001年第6期38-40,共3页
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基金
安徽省自然资金资助项目
项目编号 :0 0 0 43310
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文摘
机器人与环境作用时 ,由于环境的不确定性 ,无法知道机器人与环境的作用力 ,使得Newton -Euler力后向递推方程不能应用。腕力传感器的力 (力矩 ,全文同 )信号真实地反映了环境与机器人之间的作用力以及机器人系统的力传输特征。本文基于六维腕力传感器的力信息 ,提出了腕力传感器前段基于传感器信息的力前向递推公式 ;
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关键词
机器人操作臂
腕力传感器
力递推方程
动力学
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Keywords
Robotic manipulator wrist force sensor
Force(moment)
Recursive equation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于力平衡的安全系数统一求解格式
被引量：4
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作者
林丽
杨明成
郑颖人
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机构
成都医学院基建工程处
宁夏大学土木与水利工程学院
后勤工程学院军事土木系
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出处
《岩土力学》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第S1期279-282,共4页
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文摘
基于力平衡求解安全系数的极限平衡条分法在边稳定分析和设计中得到了广泛地应用。然而,由于条间力假设的不同,各种方法的计算格式也不同,既不便于程序的编写,也不便于人们理解各自方法的优缺点。首次将现有基于力平衡求解安全系数的极限平衡条分法对条间力的假定表示成统一形式,根据力的平衡,导出了简单明了的条间力递推方程。根据条间力递推方程,建立了传统意义下基于力平衡的安全系数统一求解格式,使计算原理更为清晰,计算过程更为简单。在此基础上,如果将严格Janbu法所满足的条块力矩平衡方程表示成条间力的假定,严格Janbu法也可采用基于力平衡的安全系数统一求解格式。
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关键词
边坡稳定
力平衡
条间力递推方程
安全系数
统一求解格式
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Keywords
slope stability
force equilibrium
recurrence equation of the inter-slice forces
safety factor
unified solving formulation
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分类号
TU43
[建筑科学—岩土工程]
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