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题名基于预测的力觉临场感遥控系统时延问题的研究
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作者
王亦红
黄惟一
宋爱国
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机构
东南大学仪器科学与工程系
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出处
《数据采集与处理》
CSCD
2002年第4期419-422,共4页
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基金
教育部博士点基金 (编号 :980 2 86 1 9)
教育部骨干教师计划基金资助项目
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文摘
基于自适应预测预报理论 ,本文提出了一种对远地从机械手所受环境力在线进行实时预测的新思路 ,以解决力觉临场感遥控机器人系统中的通讯时延问题。根据这一思路 ,并结合力觉临场感遥控机器人系统的结构特点 ,针对该系统中由从边反馈回主边的力 ,建立预测模型。对于该模型参数的辨识问题 ,本文选用了在 RCKE算法的基础上 ,对参数估计的误差协方差阵 P( K)采用 U-D分解技术的方法。对此 ,本文还进行了仿真研究。结果表明 ,在时延条件下 ,该思路可实现对从机械手较为准确的测控。
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关键词
机器人
预测
力觉临场感遥控系统
时延问题
RCKE算法
参数辨识
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Keywords
telerobot
force telepresence
time-delay
prediction
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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