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题名一体化机器人关节的结构设计及性能测试
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作者
赵弘历
姚佳男
王鑫
唐术锋
郭晓栋
常宏
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机构
内蒙古工业大学机械工程学院
内蒙古自治区机器人与智能装备技术重点实验室
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出处
《机床与液压》
北大核心
2025年第11期26-31,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(52465003)
内蒙古自治区重点研发计划(2024SKYPT0048,2021GG0258)
+2 种基金
内蒙古自治区自然科学基金项目(2021MS05005)
内蒙古自治区高等学校创新团队发展计划支持(NMGIRT2213)
“英才兴蒙”工程团队(2025TEL02)。
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文摘
一体化关节是机器人的核心部件,力矩-质量比是一体化关节的重要参数,其值直接影响机器人的性能。针对提高一体化关节的力矩-质量比这一需求,重点攻克一体化关节的结构设计、伺服驱动控制、关键传动部件的有限元分析、系统集成等共性关键技术,提高力矩-质量比、运动(位置、速度)控制精度及智能化程度,完成一款典型机器人关节研制。在此基础上,搭建一体化关节实验平台,开展转速、精度和负载测试实验,来验证关节的性能。结果表明:所设计一体化关节的转速、重复定位精度、额定扭矩和最大扭矩均符合设计要求。通过对谐波减速器结构、关节制动器结构和整体结构配合的优化,将一体化关节的力矩-质量比相比优化前提高了1.7 N·m/kg。
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关键词
一体化关节
力矩-质量比
结构设计
有限元分析
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Keywords
integrated joint
torque-to-mass ratio
structural design
finite element analysis
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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