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正弦BLDC电动机力矩性能分析 被引量:1
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作者 孙力 孙立志 +1 位作者 曹恕安 张志忠 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第6期108-111,共4页
利用Park 变换,根据d- q 坐标系下正弦BLDC电动机的力矩公式,分析了正弦BLDC 电动机的力矩波动,导出了定子三相电流存在直流偏置、幅值误差和相位误差导致的力矩波动成分表达式. 通过实验样机,对有直流偏置、幅值... 利用Park 变换,根据d- q 坐标系下正弦BLDC电动机的力矩公式,分析了正弦BLDC 电动机的力矩波动,导出了定子三相电流存在直流偏置、幅值误差和相位误差导致的力矩波动成分表达式. 通过实验样机,对有直流偏置、幅值误差和相位误差的电动机定子绕组电流对应的力矩波动情况进行了测试,分析了力矩波动成分与电动机参数的关系. 理论分析与实验结果的对比为正弦BLDC 电动机的力矩波动抑制提供了依据. 展开更多
关键词 正弦BLDC电动机 力矩波动 力矩性能 直流电机
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Delta机器人工作空间与力矩传递性能分析 被引量:3
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作者 史振灵 张国英 《机床与液压》 北大核心 2016年第17期8-11,7,共5页
为分析Delta机器人在实际运用中的负载能力大小的分布情况,研究了Delta机器人的力矩传递性能。提出了一种基于蒙特卡洛法的绘制机器人工作空间简单高效的方法;推导了机器人的运动学逆解表达式,选取连续可达工作空间逆解表达式唯一的区... 为分析Delta机器人在实际运用中的负载能力大小的分布情况,研究了Delta机器人的力矩传递性能。提出了一种基于蒙特卡洛法的绘制机器人工作空间简单高效的方法;推导了机器人的运动学逆解表达式,选取连续可达工作空间逆解表达式唯一的区域作为实际工作空间,并以此确定Delta机器人能够抓取的物体其理论最大高度;绘制机器人在实际工作空间的z轴方向不同截面上的力矩传递性能图谱。仿真结果表明:Delta机器人的力矩传递性能较好的位置总体呈对称分布,且是小区域集中,整体散布,负载能力随截面高度的增加而增大。 展开更多
关键词 Delta机器人 蒙特卡洛法 工作空间 运动学逆解 力矩传递性能
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农业机器人新型肘关节的静力学性能分析 被引量:13
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作者 崔冰艳 金振林 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期122-125,共4页
为了提高农业自动化程度,改善农业机器人的通用性与适应性,提高农业机器人工作时的承载能力和利用率,该文提出一种基于二自由度正交球面并联机构的农业机器人新型肘关节。新型肘关节由2条支链组成,其动平台相对于机架具有2个转动自由度... 为了提高农业自动化程度,改善农业机器人的通用性与适应性,提高农业机器人工作时的承载能力和利用率,该文提出一种基于二自由度正交球面并联机构的农业机器人新型肘关节。新型肘关节由2条支链组成,其动平台相对于机架具有2个转动自由度。新型肘关节与其它机器人的肘关节相比,具有良好的运动性能和较大的工作空间。对新型肘关节进行静力学性能分析,首先采用虚功原理的方法建立新型肘关节的静力学传递方程,该方法简化了肘关节的静力学计算过程;其次,利用矩阵理论中的范数知识,将力雅克比矩阵引入到静力学性能评价指标中,定义了肘关节的静力学力矩传递性能评价指标和力矩输入均衡性评价指标,分析了肘关节的静力学特性,并绘制了肘关节的静力学性能评价指标在工作空间内的性能图谱。分析结果表明,农业机器人新型肘关节的力矩传递性能指标和力矩输入均衡性能指标都呈对称分布,静力学力矩传递性能随着转角的增大而降低,在初始位置附近约50%的工作空间内具有良好的静力学特性和运动稳定性。该研究为农业机器人新型肘关节的优化设计提供参考。 展开更多
关键词 农业工程 机器人 静力学分析 肘关节 力矩性能评价指标
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基于3-UPS/RRR的并联踝关节康复机构及其性能分析 被引量:9
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作者 李剑锋 徐成辉 +3 位作者 陶春静 季润 李世才 张兆晶 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第12期1794-1807,共14页
基于踝关节的生理解剖结构和运动特性分析,提出了一种适用于踝关节康复的3自由度3-UPS/RRR并联机构.该机构采用三个主动支链倾斜布置避开了机构的奇异位形,能满足踝关节康复运动需要,同时约束支链和动平台的设计使机构的转动中心与患者... 基于踝关节的生理解剖结构和运动特性分析,提出了一种适用于踝关节康复的3自由度3-UPS/RRR并联机构.该机构采用三个主动支链倾斜布置避开了机构的奇异位形,能满足踝关节康复运动需要,同时约束支链和动平台的设计使机构的转动中心与患者的踝关节转动中心重合.应用解析法得到了机构的位置反解,建立了速度雅可比矩阵和静力雅可比矩阵,求解了机构的工作空间.基于雅可比矩阵,仿真分析了机构的运动学性能和静力学性能.结果表明在规定的工作空间内机构具有良好的可操作性、运动灵活性、刚度特性和力矩传递性能.最后运用牛顿–欧拉法建立了机构的逆动力学方程,得到了驱动力、约束力与运动参数的关系,并给出了仿真实例. 展开更多
关键词 踝关节康复 并联机构 约束支链 力矩传递性能 牛顿-欧拉法
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基于正交机构的机器人肩关节静力学分析与结构参数设计 被引量:16
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作者 崔冰艳 金振林 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期77-82,共6页
为了增大机器人肩关节的工作空间和承载能力,改善机器人肩关节的通用性与适应性,提出一种基于3-RRR正交球面并联机构的新型机器人肩关节,并对机器人肩关节进行了静力学分析和结构参数设计。首先,应用虚功原理建立机器人肩关节的静力学... 为了增大机器人肩关节的工作空间和承载能力,改善机器人肩关节的通用性与适应性,提出一种基于3-RRR正交球面并联机构的新型机器人肩关节,并对机器人肩关节进行了静力学分析和结构参数设计。首先,应用虚功原理建立机器人肩关节的静力学传递方程;其次,利用矩阵理论中的范数知识,将力雅克比矩阵引入静力学性能评价指标中,定义了机器人肩关节的静力学性能评价指标和全域力矩性能评价指标,并绘制了静力学性能评价指标在工作空间内的性能图谱。建立了基于机器人肩关节全域力矩性能评价指标的目标优化函数,分析了目标优化函数与全域力矩性能评价指标的关系,并利用全域搜索法,得到了机器人肩关节的优化结构参数:中间杆WB的杆长为49.8~60 mm,连架杆AU的杆长为90~112 mm。分析结果表明,机器人肩关节在初始位置附近具有良好的静力学传递性,且其随着转角的增大而降低。最后,根据优化的结构参数设计了新型的机器人肩关节。 展开更多
关键词 机器人 肩关节 正交球面并联 全域力矩性能评价指标 目标函数
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垂直螺旋风力叶片周围的三维流动特征分析 被引量:1
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作者 康灿 张峰 +1 位作者 杨敏官 茅雪峻 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第12期1777-1784,共8页
提出一种新型的垂直轴螺旋风力叶片,分析叶片附近的流动特征与叶轮力矩特性之间的关联。采用计算流体动力学(CFD)方法,运用Spalart-Allmaras湍流模型,对两叶片叶轮内外的三维湍流流动进行数值计算。分析设计风速下的叶轮力矩系数;在来... 提出一种新型的垂直轴螺旋风力叶片,分析叶片附近的流动特征与叶轮力矩特性之间的关联。采用计算流体动力学(CFD)方法,运用Spalart-Allmaras湍流模型,对两叶片叶轮内外的三维湍流流动进行数值计算。分析设计风速下的叶轮力矩系数;在来流速度为4m/s的低风速条件下,对最大力矩系数工况和最小力矩系数工况下的流动参数分布和空间流动结构进行对比研究。研究结果表明:该叶轮的力矩特性较好;叶片两侧的压差和大尺度低压区的位置是影响该叶轮运行特性的两个重要因素;叶片附近的流动具有明显的三维空间结构。 展开更多
关键词 垂直螺旋叶片 隔板 端盖 数值计算 流场 力矩性能
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Determination method of load balance ranges for train operation safety under strong wind 被引量:3
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作者 田红旗 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第3期1146-1154,共9页
The aerodynamic performances of a passenger car and a box car with different heights of windbreak walls under strong wind were studied using the numerical simulations, and the changes of aerodynamic side force, lift f... The aerodynamic performances of a passenger car and a box car with different heights of windbreak walls under strong wind were studied using the numerical simulations, and the changes of aerodynamic side force, lift force and overturning moment with different wind speeds and wall heights were calculated. According to the principle of static moment balance of vehicles, the overturning coefficients of trains with different wind speeds and wall heights were obtained. Based on the influence of wind speed and wall height on the aerodynamic performance and the overturning stability of trains, a method of determination of the load balance ranges for the train operation safety was proposed, which made the overturning coefficient have nearly closed interval. A min(|A1|+|A2|), s.t. |A1|→|A2|(A1 refers to the downwind overturning coefficient and A2 refers to the upwind overturning coefficient)was found. This minimum value helps to lower the wall height as much as possible, and meanwhile, guarantees the operation safety of various types of trains under strong wind. This method has been used for the construction and improvement of the windbreak walls along the Lanzhou–Xinjiang railway(from Lanzhou to Urumqi, China). 展开更多
关键词 strong wind train load balance range overturning coefficient aerodynamic performance
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Effect of landform on aerodynamic performance of high-speed trains in cutting under cross wind 被引量:18
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作者 刘堂红 张洁 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2013年第3期830-836,共7页
The effects of the different landforms of the cutting leeward on the aerodynamic performance of high-speed trains were analyzed based on the three-dimensional, steady, and incompressible Navier-Stokes equation and k-e... The effects of the different landforms of the cutting leeward on the aerodynamic performance of high-speed trains were analyzed based on the three-dimensional, steady, and incompressible Navier-Stokes equation and k-e double-equation turbulent model. Results show that aerodynamic forces increase with the cutting leeward slope decreasing. The maximum adding value of lateral force, lift force, and overturning moment are 147%, 44.3%, and 107%, respectively, when the slope varies from 0.67 to -0.67, and the changes in the cutting leeward landform have more effects on the aerodynamic performance when the train is running in the line No. 2 than in the line No. 1. The aerodynamic forces, except the resistance force, sharply increase with the slope depth decreasing. By comparing the circumstance of the cutting depth H=-8 m with that of H=8 m, the resistance force, lateral force, lift force, and overturning moment increase by 26.0%, 251%, 67.3% and 177%, respectively. With the wind angle increasing, the resistance force is nonmonotonic, whereas other forces continuously rise. Under three special landforms, the changes in the law of aerodynamic forces with the wind angle are almost similar to one another. 展开更多
关键词 high-speed train cross wind special landform aerodynamic performance
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