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三指力封闭抓取的内力存在性研究
被引量：
2
1
作者
刘庆运
钱瑞明
颜景平
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第3期265-268,共4页
针对指端与物体构成有摩擦固定点接触的情况,基于内力的特性分析,对三指力封闭抓取时的内力存在性进行研究,推导了摩擦扇存在条件和三指内力汇交条件。通过内力汇交多边形的构成特点分析,提出了根据摩擦扇边界线交点相互位置关系研究汇...
针对指端与物体构成有摩擦固定点接触的情况,基于内力的特性分析,对三指力封闭抓取时的内力存在性进行研究,推导了摩擦扇存在条件和三指内力汇交条件。通过内力汇交多边形的构成特点分析,提出了根据摩擦扇边界线交点相互位置关系研究汇交多边形存在性的完整方法。在考虑内力平衡关系的基础上,给出了基于数学计算的内力存在性通用判别算法,并结合实例说明了方法的有效性。
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关键词
三指手
力封闭抓取
内
力
汇交多边形
存在性判别
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职称材料
三指手抓取力封闭性的简单判别算法
被引量：
5
2
作者
刘庆运
蒋波
豆勤勤
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2010年第4期498-503,共6页
根据力封闭抓取的定义建立了利用严格内力的存在条件进行三指灵巧手力封闭抓取判别的研究方法,构建了三指灵巧手力封闭抓取的等价判别算法。在手指指端与物体构成有摩擦的固定点接触模型的前提下,三指灵巧手力封闭抓取条件等价于抓取矩...
根据力封闭抓取的定义建立了利用严格内力的存在条件进行三指灵巧手力封闭抓取判别的研究方法,构建了三指灵巧手力封闭抓取的等价判别算法。在手指指端与物体构成有摩擦的固定点接触模型的前提下,三指灵巧手力封闭抓取条件等价于抓取矩阵满秩并存在严格内力。首先,基于对物体表面接触位置的几何特性分析,建立了摩擦扇存在条件,每个指端接触点的内法矢与接触平面所成夹角小于接触点摩擦圆锥角;其次,通过研究接触点摩擦扇边界线及其交点的相互位置关系,推导了内力汇交多边形的存在条件,任意两个摩擦扇的边界线交点中,至少有一个位于第3个摩擦扇的严格内部,或者至少有3个边界线交点位于第3个摩擦扇边界线上;最后,在考虑内力平衡关系的基础上,建立了基于矢量计算的三指灵巧手力封闭抓取的快速判别算法。
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关键词
三指手
力封闭抓取
严格内
力
汇交多边形
平衡条件
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职称材料
机械手夹持接触力及力封闭分析
被引量：
13
3
作者
吴永宏
李群明
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第6期1580-1586,共7页
为合理确定机械手稳定夹持时的夹紧力,采用弹性线接触理论计算在工件上施加预紧力后机械手V型体与工件之间的接触压力,并分析手指处于不同工况位置时接触压力的变化,在此基础上计算不同工况位置时指端两V型体的夹紧力。以力螺旋理论为基...
为合理确定机械手稳定夹持时的夹紧力,采用弹性线接触理论计算在工件上施加预紧力后机械手V型体与工件之间的接触压力,并分析手指处于不同工况位置时接触压力的变化,在此基础上计算不同工况位置时指端两V型体的夹紧力。以力螺旋理论为基础,建立手指与工件的接触模型,应用力封闭原理分析稳定夹持时接触压力与工件外力之间的关系,提出手指夹持工件时的稳定性判定方法,并针对实例计算接触力及夹紧力。研究结果表明:该方法可以用于准确计算V型体的夹紧力,并进行力封闭性判别,能够为机械手结构设计及其控制系统设计提供可靠的参数值。
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关键词
V型手指
接触
力
夹紧
力
力
螺旋
力封闭抓取
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职称材料
题名
三指力封闭抓取的内力存在性研究
被引量：
2
1
作者
刘庆运
钱瑞明
颜景平
机构
东南大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第3期265-268,共4页
基金
国家教育振兴行动计划"211"工程专项基金资助项目(3008002102)
文摘
针对指端与物体构成有摩擦固定点接触的情况,基于内力的特性分析,对三指力封闭抓取时的内力存在性进行研究,推导了摩擦扇存在条件和三指内力汇交条件。通过内力汇交多边形的构成特点分析,提出了根据摩擦扇边界线交点相互位置关系研究汇交多边形存在性的完整方法。在考虑内力平衡关系的基础上,给出了基于数学计算的内力存在性通用判别算法,并结合实例说明了方法的有效性。
关键词
三指手
力封闭抓取
内
力
汇交多边形
存在性判别
Keywords
three- fingered hand
force- closure grasp
internal force
concurrent polygon
existence judgment
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
三指手抓取力封闭性的简单判别算法
被引量：
5
2
作者
刘庆运
蒋波
豆勤勤
机构
安徽工业大学机械工程学院
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2010年第4期498-503,共6页
基金
安徽省自然科学基金项目(090412037)
安徽省高等学校青年教师科研项目(2008jq1033)
+1 种基金
安徽省教育厅自然科学研究项目(KJ2009B034Z)
安徽工业大学青年科研基金项目(QZ200813)资助
文摘
根据力封闭抓取的定义建立了利用严格内力的存在条件进行三指灵巧手力封闭抓取判别的研究方法,构建了三指灵巧手力封闭抓取的等价判别算法。在手指指端与物体构成有摩擦的固定点接触模型的前提下,三指灵巧手力封闭抓取条件等价于抓取矩阵满秩并存在严格内力。首先,基于对物体表面接触位置的几何特性分析,建立了摩擦扇存在条件,每个指端接触点的内法矢与接触平面所成夹角小于接触点摩擦圆锥角;其次,通过研究接触点摩擦扇边界线及其交点的相互位置关系,推导了内力汇交多边形的存在条件,任意两个摩擦扇的边界线交点中,至少有一个位于第3个摩擦扇的严格内部,或者至少有3个边界线交点位于第3个摩擦扇边界线上;最后,在考虑内力平衡关系的基础上,建立了基于矢量计算的三指灵巧手力封闭抓取的快速判别算法。
关键词
三指手
力封闭抓取
严格内
力
汇交多边形
平衡条件
Keywords
three-fingered hand
force-closure grasping
rigorous internal force
concurrent polygon
equilibrium relation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
机械手夹持接触力及力封闭分析
被引量：
13
3
作者
吴永宏
李群明
机构
中南大学现代复杂装备设计与极端制造教育部重点实验室
出处
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第6期1580-1586,共7页
基金
国家重点基础研究发展计划("973"计划)项目(2006CB705400)
文摘
为合理确定机械手稳定夹持时的夹紧力,采用弹性线接触理论计算在工件上施加预紧力后机械手V型体与工件之间的接触压力,并分析手指处于不同工况位置时接触压力的变化,在此基础上计算不同工况位置时指端两V型体的夹紧力。以力螺旋理论为基础,建立手指与工件的接触模型,应用力封闭原理分析稳定夹持时接触压力与工件外力之间的关系,提出手指夹持工件时的稳定性判定方法,并针对实例计算接触力及夹紧力。研究结果表明:该方法可以用于准确计算V型体的夹紧力,并进行力封闭性判别,能够为机械手结构设计及其控制系统设计提供可靠的参数值。
关键词
V型手指
接触
力
夹紧
力
力
螺旋
力封闭抓取
Keywords
V-style finger
contact force
grasping force
force spiral
force-closure grasp
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
三指力封闭抓取的内力存在性研究
刘庆运
钱瑞明
颜景平
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
三指手抓取力封闭性的简单判别算法
刘庆运
蒋波
豆勤勤
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2010
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
机械手夹持接触力及力封闭分析
吴永宏
李群明
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
13
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职称材料
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