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题名半球谐振陀螺力反馈模式下信号处理方法分析
被引量：5
- 1
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作者
江黎
覃施甦
周强
方针
简福斌
彭慧
杨勇
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机构
中国电子科技集团公司第
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出处
《压电与声光》
CSCD
北大核心
2014年第6期917-920,共4页
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基金
国家"八六三"基金资助项目(2012AA121101)
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文摘
半球谐振陀螺是一种全固态振动陀螺,力反馈工作模式是其普遍采用的工作模式,而力反馈模式下其信号解调方法对白噪声的敏感度将决定其随机漂移指标。该文就力反馈模式下半球谐振陀螺的信号处理方法对白噪声的敏感度进行了研究,推导了4种信号处理方法(峰值采样解调、开关积分解调、全相位快速傅里叶变换(FFT)解调和相干解调)的计算公式,并采用monte-carlo方法仿真了在白噪声背景下的4种解调方法的性能。结果表明,全相位FFT解调法在不同信号强度下对白噪声均最不敏感,为半球谐振陀螺的信号处理与闭环控制设计提供了理论依据。
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关键词
半球谐振陀螺
力反馈模式
信号处理
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Keywords
hemispherical resonator gyroscopes（HRG）
force to rebalance
signal processing
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分类号
TN384
[电子电信—物理电子学]
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题名力反馈模式半球谐振陀螺仪振幅控制稳态模型的建立
被引量：4
- 2
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作者
赵洪波
任顺清
滕浩军
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机构
哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心
天津航海仪器研究所
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2013年第1期106-111,共6页
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基金
国防预研项目(51309050601)
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文摘
在力反馈模式下,半球谐振子上主激励电机与反馈激励电机处的振幅控制是半球谐振陀螺控制系统的一个重要环节。为了给出两电机的准确控制电压量,以控制谐振子在有角速率输入时波腹方位角与主激励电机方位基本一致,在建立了谐振子存在密度不均匀缺陷时谐振子的动力学方程的基础上建立了振动位移的状态方程,通过对状态方程的求解,给出了两激励电压的解析表达式。从反馈激励电机的激励电压的表达式中可以得出它与输入角速率、谐振子的缺陷之间的关系,为振幅控制和误差分析打下了基础。根据谐振子结构参数对激励电压进行了计算,计算结果与实际相符,证明了本文推导的半球谐振子振幅稳态模型的正确性。
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关键词
半球谐振陀螺
力反馈模式
正交控制
幅值控制
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Keywords
hemispherical resonator gyro
force-rebalance mode
quadrature control
amplitude control
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分类号
V241.5
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名力反馈模式半球谐振陀螺仪的正交控制
被引量：2
- 3
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作者
赵洪波
任顺清
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机构
哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心
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出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第5期533-539,共7页
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基金
国防预研(51309050601)资助项目
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文摘
介绍了半球谐振陀螺仪在力反馈工作模式下的普通控制与正交控制的概念,推导了半球谐振子唇沿振动和波腹方位角表达式,建立了谐振子存在密度不均匀缺陷时谐振子的动力学方程,由此得到了谐振子振动位移的状态方程,进而通过解微分方程求出了状态方程的精确解析解。然后给出了普通控制方法和正交控制方法的主激励电压与辅助激励电压比值的表达式,由此可精确估计陀螺的输入角速率。对这两种控制方法的解算角速率误差进行了比较与仿真分析,分析表明正交控制方法可有效抑制半球谐振子工艺缺陷带来的误差。最后给出了两种工作模式下为保证半球谐振陀螺角速率估计精度所要求的密度四次谐波的允差。
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关键词
半球谐振陀螺(HRG)
力反馈工作模式
密度分布不均匀
正交控制
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Keywords
hemispherical resonator gyro （HRG）, force-rebalance mode, density distribution nonuniformity,quadrature -control
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分类号
TN966
[电子电信—信号与信息处理]
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题名力反馈模式半球谐振陀螺幅度控制方法优化
被引量：6
- 4
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作者
严隆辉
江黎
蒋春桥
杨峰
文路
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机构
中国电子科技集团公司第二十六研究所
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出处
《压电与声光》
CAS
北大核心
2020年第2期197-199,共3页
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文摘
半球谐振陀螺(HRG)幅度控制环路用于陀螺的振动激发和振动幅度维持,工作于力反馈模式的半球谐振陀螺,其标度因数与陀螺振动幅度成正比。该文对半球陀螺力反馈模式工作原理进行了理论推导,然后分析了传统幅度控制方式受外界温度变化、电子元器件老化等原因影响,将会导致半球陀螺标度因数发生变化,最后提出了半球陀螺幅度控制的优化方法,在实现相同标度因数稳定性的的情况下,大幅降低电路实现难度。
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关键词
半球谐振陀螺(HRG)
力反馈模式(ftr)
幅度控制
标度因数
优化方法
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Keywords
hemispherical resonator gyroscopes(HRG)
force-to-rebalanc(ftr)mode
amplitudecontrol
scalefactor
optimization method
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分类号
TN384
[电子电信—物理电子学]
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于力反馈-中枢模式发生器模型的六足机器人控制器
被引量：6
- 5
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作者
刘蕴红
杨德晓
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机构
大连理工大学电子信息与电气工程学部
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2018年第17期67-74,共8页
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文摘
六足机器人的多关节、高耦合、非线性的机械结构使其运动控制成为机器人研究领域一大难题。针对上述问题,在Matsuoka振荡器的基础上,创新性提出带力反馈神经元的三神经元相互反馈的中枢模式发生器(CPG)模型作为六足机器人的运动控制器。在对六足机器人进行运动学建模、运动学分析等数学分析的基础上,对三神经元CPG模型建模分析;并得到振荡周期波形满足六足机器人节律运动的要求。对力反馈模型进行实物设计;并建立对应反馈模型。根据反馈信息对六足机器人运动节律、关节信息等实时调节。最后通过仿真及实物实验证明,该CPG模型能够满足维持六足机器人稳定运动的要求,在复杂、未知环境中,也能够保持机器人的稳定性与适应性,实现复杂环境下的自适应运动。
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关键词
中枢模式发生器(CPG)模型
力反馈
六足机器人
运动控制
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Keywords
CPG
force feedback
hexapod robot
motion control
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名磁流变线控转向力反馈装置的设计与优化
被引量：4
- 6
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作者
卢少波
何耀斌
胡林涛
康学忠
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机构
重庆大学机械传动国家重点实验室
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2015年第12期1412-1417,1411,共7页
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基金
国家自然科学基金(51005256)
汽车专项(CDJZR13280074)
中央高校基本科研业务费(CDJZR12280011)资助
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文摘
基于线控转向系统的要求,设计了一种利用转子周面和端面混合工作模式的磁流变力反馈装置。提出了昆合工作模式力矩模型及其磁路与结构设计方法,并运用有限元分析方法验证了理论设计方法的有效性。通过与周、端面单一模式对比分析表明,在产生相同力矩的情况下,混合模式可使结构更为紧凑;而为获得尽可能大的力矩,端面积与周面积比的合理范围在2~8之间。在特定条件下对装置进行优化的结果表明,混合模式力反馈装置能在质量较小的情况下,实现同等力矩要求的线控转向路感电机执行器的功能。
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关键词
线控转向
力反馈装置
磁流变液
混合模式
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Keywords
SBW
force feedback device
magneto-rheological fluid
hybrid mode
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分类号
U463.4
[机械工程—车辆工程]
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题名HRG四位置谐振子振幅检测方法及误差分析
被引量：4
- 7
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作者
李灿
汪立新
黄松涛
田颖
陈伟
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机构
第二炮兵工程大学
中国人民解放军
[
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出处
《电光与控制》
北大核心
2015年第9期83-86,共4页
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基金
总装探索研究项目(2010TC4303)
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文摘
为了减小谐振子偏心对力反馈模式下半球谐振陀螺输出的影响,设计了3种振幅检测的方案。基于半球谐振子径向运动方程,解算出了陀螺输出的表达式;推导出谐振子偏心情况下,3种振幅检测方案测得的振幅;根据这些振幅,得出了相应检测方案下的陀螺输出;通过仿真计算了每种方案的输出相对误差。从结果看出,第3种检测方案极大地减小了谐振子偏心对半球陀螺输出的影响。
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关键词
力反馈模式
半球谐振陀螺
谐振子偏心
振幅检测方案
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Keywords
force-feedback model
hemispherical resonator gyroscope
resonator eccentricity
amplitude measurement scheme
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分类号
V241.5
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名能动主镜的风载变形研究
被引量：1
- 8
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作者
姚平
张学军
张雨东
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机构
中国科学院光电技术研究所
中国科学院自适应光学重点实验室
中国科学院研究生院
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出处
《光电工程》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第9期71-76,共6页
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文摘
风载引起的主镜变形是大口径望远镜必须考虑的问题。针对类似于Subaru望远镜的薄镜面能动光学系统,采用固定点力反馈控制方法对风载进行校正,本文引入了压强模式的概念,提取出风载产生的镜面变形的大部分信息,并据此对固定点力反馈控制方法进行了研究,得到如下结论:风载产生的镜面变形主要是平移、倾斜、像散和离焦等低阶像差;相同系数的情况下,平移和倾斜压强模式可以产生更大的镜面变形,对固定支撑点产生更大的力;基于压强模式的固定点力反馈控制方法对风载有较好的校正效果。
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关键词
能动光学
风载
泽尼克模式
固定点力反馈
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Keywords
active optics
wind loading
Zernike mode
fixed-point force feedback
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分类号
O439
[机械工程—光学工程]
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