基于力反馈控制进给的电化学放电加工方法 被引量：6

1

作者 孙艳琪 唐伟东 康小明 《电加工与模具》 2015年第3期31-35,共5页

针对电化学放电加工中随加工深度增加,加工速度和加工质量降低的问题,提出了基于力反馈控制进给方式的加工方法,分析了基于力反馈进给电化学放电加工的工作机理。通过与常规的恒速进给、重力进给等加工方式的对比实验研究,发现力反馈进... 针对电化学放电加工中随加工深度增加,加工速度和加工质量降低的问题,提出了基于力反馈控制进给方式的加工方法,分析了基于力反馈进给电化学放电加工的工作机理。通过与常规的恒速进给、重力进给等加工方式的对比实验研究,发现力反馈进给的电化学放电加工能很好地改善孔的入口质量、提高加工速度,并获得较大的极限加工深度,同时,孔的锥度也明显减小。实验结果表明,基于力反馈控制进给的电化学放电加工方法在非导电脆硬材料的微细加工中有很大的潜力。 展开更多

关键词 电化学放电加工 力反馈控制进给 进给方式

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网络遥操作虚拟力反馈控制器的设计 被引量：1

2

作者 邰春茹 符秀辉 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第z3期1995-1996,共2页

本文基于对控制系统的动力学分析,建立了反映操作者意图的控制力和反映非结构动态环境信息的虚拟力模型,实验结果表明了该模型的有效性,显示了在非结构性环境下临场感在增强人机交互能力方面的优越性。

关键词 遥操作 力反馈控制器 虚拟力

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一种用于机器人力反馈依从控制的计算机体系结构 被引量：1

3

作者 邹逢兴 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1990年第4期50-56,共7页

本文提出了一种用于机器人力反馈依从(Compliance)控制的计算机体系结构—MIMD 型的多微机并行处理系统,并从硬件系统结构和系统软件两方面予以了说明。该系统是为完成一项实际科研任务而设计的,它能有效地实现机器人力/位置混合控制中... 本文提出了一种用于机器人力反馈依从(Compliance)控制的计算机体系结构—MIMD 型的多微机并行处理系统,并从硬件系统结构和系统软件两方面予以了说明。该系统是为完成一项实际科研任务而设计的,它能有效地实现机器人力/位置混合控制中多任务的并行处理,它的实现将使伺服控制周期缩短到5ms 以下,能满足各种机器人控制任务的需要。 展开更多

关键词 机器人 计算机系统 力反馈控制

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机器人力反馈依从控制器多机系统分布式程序设计的实现 被引量：2

4

作者 肖人庆 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1990年第4期43-50,共8页

本文介绍在机器人力反馈依从控制器多机系统中采用程序设计语言C 与分布式库函数相结合实现分布式程序设计的方法,论述了分布式库函数形式,支持分布式库函数设计的多机操作系统功能及其在设计过程中应予以重视的某些问题,并给出了分布... 本文介绍在机器人力反馈依从控制器多机系统中采用程序设计语言C 与分布式库函数相结合实现分布式程序设计的方法,论述了分布式库函数形式,支持分布式库函数设计的多机操作系统功能及其在设计过程中应予以重视的某些问题,并给出了分布式程序设计的一个简例。 展开更多

关键词 机器人 力反馈控制 多机系统

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基于Stewart平台的6自由度力反馈手控器 被引量：11

5

作者 邓乐 赵丁选 +1 位作者 倪涛 郑宏宇 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第7期118-121,134,共5页

手控器是主从遥操作系统的关键设备,可以向遥操作系统传送位置、姿态、速度和力等多种信息,同时可以接收从机械手的力/力矩信息,为操作者提供力觉临场感。对基于Stewart平台的6DOF力反馈手控器进行了总体结构设计,该装置的主体由一个6DO... 手控器是主从遥操作系统的关键设备,可以向遥操作系统传送位置、姿态、速度和力等多种信息,同时可以接收从机械手的力/力矩信息,为操作者提供力觉临场感。对基于Stewart平台的6DOF力反馈手控器进行了总体结构设计,该装置的主体由一个6DOFStewart平台、电液比例控制系统及控制与检测系统等组成。介绍了系统的各部分组成、工作原理、结构特点;建立了力反馈系统,分析了实现力觉反馈的原理;推导了平台的运动学逆解、动力学正解;研究了结构尺寸与性能的关系。 展开更多

关键词 遥控机器人 电液比例系统 力反馈控制器 STEWART平台

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复合材料打磨机器人的主动柔顺控制 被引量：25

6

作者 许家忠 郑学海 周洵 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第12期151-158,共8页

针对复合材料工件表面打磨的机器人主动柔顺恒力控制问题,提出一种基于位置控制的自适应阻抗控制方案。研究了复合材料打磨作业的实际加工过程,通过接触力反馈信号给出控制机器人末端参考位置的控制方法。对传统的阻抗控制方法进行改进... 针对复合材料工件表面打磨的机器人主动柔顺恒力控制问题,提出一种基于位置控制的自适应阻抗控制方案。研究了复合材料打磨作业的实际加工过程,通过接触力反馈信号给出控制机器人末端参考位置的控制方法。对传统的阻抗控制方法进行改进,建立机器人参考位置与力跟踪误差的数学模型,并设计自适应控制器,解决了阻抗控制对机械臂末端理想位置的判断问题和打磨轨迹在线补偿问题。对机器人末端的位置轨迹与接触力进行仿真,验证了自适应阻抗控制器柔顺力跟踪的准确性。实验结果表明,自适应阻抗控制方法能够有效地提高复合材料磨削力控制系统的稳定性和鲁棒性,符合复合材料零部件的实际打磨工艺需求。 展开更多

关键词 工业机器人 自适应阻抗控制 复合材料打磨 主动柔顺控制 力反馈控制

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基于多传感器信息的力感觉控制系统研究 被引量：3

7

作者 杨龙祥 黄惟一 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 1997年第12期32-34,共3页

本文介绍我们研制的基于多传感器信息的力感觉控制系统的原理、组成、硬件实现及主要实验结果。

关键词 多传感器 反馈 力感觉控制系统 力反馈控制系统

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视觉与力觉结合的卫星部件机器人装配 被引量：13

8

作者 胡瑞钦 隆昌宇 张立建 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期2504-2515,共12页

针对卫星特殊部件的装配需求,为了使机器人具有适用不同工况的柔性并在卫星多变的装配工况中获得较高的应用效率,本文研究视觉引导与力反馈控制下的机器人装配技术,给出一种视觉与力觉结合的机器人装配方案:在装配孔位安装辅助销钉,通... 针对卫星特殊部件的装配需求,为了使机器人具有适用不同工况的柔性并在卫星多变的装配工况中获得较高的应用效率,本文研究视觉引导与力反馈控制下的机器人装配技术,给出一种视觉与力觉结合的机器人装配方案:在装配孔位安装辅助销钉,通过视觉引导将部件引导至销钉的锥面导向范围内,而后在销钉导向下对机器人采用力反馈控制,实现工件的准确装配到位。采用红外相机结合合作靶标的方式实现稳定地视觉识别与目标定位,设计了探针式测量工具,并给出测量方法,实现了目标点位的柔性便捷测量。给出了一种已知空间对应点对条件下,求位姿变换矩阵及机器人目标位姿的计算方法。采用力/位混合控制方法实现柔顺销钉导向控制。实验结果表明:装配对应孔位的测量匹配误差在2.9 mm以内,机器人在视觉引导下,可以将工件运送至销钉的导向范围内,并在销钉导向及力反馈控制下将工件准确装配到位,力控制阈值为30 N。证明了本文所采用的技术可以满足卫星部件装配的工程实施要求。 展开更多

关键词 视觉伺服 力反馈控制 位姿变换 卫星部件装配 机器人

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无轴承异步电机转子偏心补偿的研究 被引量：6

9

作者 张宏荃 邓智泉 严仰光 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第2期148-150,164,共4页

针对无轴承异步电机转子偏,心工作问题,对其转子偏心时的转子受力情况进行了分析,并以此为基础,应用径向力反馈控制来补偿转子偏心的非线性影响。结果表明,径向力反馈控制有效地提高了无轴承异步电机系统的悬浮精度.

关键词 无轴承异步电机 悬浮精度 转子偏心 径向力反馈控制

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一种自均力冗余驱动接口模块 被引量：10

10

作者 李为民 高峰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期157-159,共3页

提出一种自均力冗余驱动接口模块 ,解决重载驱动中单驱动源所需功率过大、机械传动系统寿命过低的问题。该冗余驱动接口模块刚度好 ,且其中各驱动单元间的力均衡误差小 ,可避免使用成本高、算法复杂的力反馈控制技术。此外 ,驱动接口模... 提出一种自均力冗余驱动接口模块 ,解决重载驱动中单驱动源所需功率过大、机械传动系统寿命过低的问题。该冗余驱动接口模块刚度好 ,且其中各驱动单元间的力均衡误差小 ,可避免使用成本高、算法复杂的力反馈控制技术。此外 ,驱动接口模块中均力杆受力小 ,因而均力机构轻巧。 展开更多

关键词 冗余驱动 接口模块 自均力 力反馈控制

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具有力觉临场感的遥操作操纵器关键技术研究 被引量：7

11

作者 邓乐 赵丁选 唐新星 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2005年第3期159-162,181,共5页

具有力觉临场感的遥操作操纵器是主、从遥操作系统重要的人机接口,它可以向远端从机械手传送位置、姿态、速度和力等多种信息,同时可以接收从机械手的力/力矩等信息,为操作者提供力觉临场感.其性能直接影响遥操作系统的透明性、稳定性,... 具有力觉临场感的遥操作操纵器是主、从遥操作系统重要的人机接口,它可以向远端从机械手传送位置、姿态、速度和力等多种信息,同时可以接收从机械手的力/力矩等信息,为操作者提供力觉临场感.其性能直接影响遥操作系统的透明性、稳定性,提供有效的力觉反馈是其研究、设计的关键.对力觉临场感操纵器设计中位置控制精度、操纵器的动态特性、操纵器的各向同性、稳定性、人体工程学指标等方面的性能要求进行了分析,对其结构形式、各向同性与结构非奇异性等结构设计方面的问题进行了研究,对各种驱动方式的特点进行了比较,并对检测与控制系统结构对于系统性能的影响进行了研究.研究表明,在结构设计时,采用机械上解耦、运行过程中惯性保持不变的机械结构,将使控制算法简化.研究结果对于该类装置的研究与开发具有借鉴作用. 展开更多

关键词 主从机器人 力觉临场感 力反馈控制器 关键技术

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国外动调陀螺仪再平衡技术的发展 被引量：2

12

作者 吴本寿 万德钧 周百令 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1996年第2期54-59,共6页

本文在综合大量文献的基础上，详细介绍了国外模拟、数字再平衡技术的发展过程以及现阶段研究状况。同时，对动力调谐陀螺仪模拟、数字再平衡回路进行了分析比较，归纳了两者的主要优缺点。另外，还简略介绍了直接数字控制技术。

关键词 动力调谐陀螺仪 再平衡回路 力反馈控制

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筒类舱段主动柔顺对接策略 被引量：5

13

作者 许家忠 陈继元 黄成 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第9期140-146,共7页

针对筒类舱段柔顺对接问题,研究了筒类舱段对接碰撞过程,提出一种基于阻抗控制的对接策略。通过对舱段位姿调整量进行运动学逆解,建立对接机构运动学模型。在传统阻抗控制的基础上,结合模型参考自适应(MRAC)控制方法设计了一种自适应阻... 针对筒类舱段柔顺对接问题,研究了筒类舱段对接碰撞过程,提出一种基于阻抗控制的对接策略。通过对舱段位姿调整量进行运动学逆解,建立对接机构运动学模型。在传统阻抗控制的基础上,结合模型参考自适应(MRAC)控制方法设计了一种自适应阻抗控制系统,在环境刚度突变与环境位置改变的外部干扰下,自适应阻抗能使筒类舱段对接控制系统在短时间内恢复稳态,解决了阻抗控制消饵干扰能力弱与舱段对接过程中的力碰撞问题,实现舱段的主动柔顺对接。仿真结果表明,MRAC自适应阻抗控制相比传统阻抗与模糊自适应阻抗控制而言,能够有效地提高筒类舱段对接控制系统的鲁棒性与稳定性,所提对接策略能够有效地调节舱段在对接过程中的接触力,实现筒类舱段的柔顺对接,满足筒类舱段的实际对接需求。 展开更多

关键词 筒类舱段 对接策略 主动柔顺 自适应阻抗 运动学模型 力反馈控制

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遥操作空间机器人地面实验系统的集成与研究 被引量：1

14

作者 刘国栋 孙增圻 《无锡轻工大学学报（食品与生物技术）》 CSCD 北大核心 2001年第6期630-634,共5页

主要对遥操作空间机器人地面实验系统的设计及基本结构进行了系统分析 .同时对柔顺控制、共享控制及力反馈控制等关键性技术进行了探讨 .

关键词 遥操作机器人 柔顺控制 共享控制 力反馈控制 地面实验系统 设计

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汽车悬架的二自由度建模方法及分析 被引量：15

15

作者 詹长书 吕文超 《拖拉机与农用运输车》 2010年第6期9-11,15,共4页

采用二自由度1/4车辆模型对汽车悬架进行了建模分析。首先建立了微分方程和状态空间模型,其次使用了频域响应法和拉氏变换法分析了模型,并绘制了二者的频率响应曲线图,验证了模型的准确性。这为后续的位移、速度、加速度和力反馈控制奠... 采用二自由度1/4车辆模型对汽车悬架进行了建模分析。首先建立了微分方程和状态空间模型,其次使用了频域响应法和拉氏变换法分析了模型,并绘制了二者的频率响应曲线图,验证了模型的准确性。这为后续的位移、速度、加速度和力反馈控制奠定了数学模型基础。 展开更多

关键词 汽车悬架 二自由度 建模方法 建模分析 Vehicle SUSPENSION Analysis 状态空间模型 频域响应法 力反馈控制 拉氏变换法 微分方程 加速度 数学模型 频率响应 车辆模型 准确性 曲线图 验证 位移 基础

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力触觉增强的虚拟现实工厂系统 被引量：5

16

作者 徐文彪 许驰 +1 位作者 史洪岩 李琳 《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期71-79,共9页

现有虚拟现实工厂只能依靠头戴式显示器和手柄进行单向的视、听觉虚拟操作,难以进行双向的沉浸式触觉交互。针对此问题,采用力反馈控制器设计了一种力触觉增强的虚拟现实工厂系统。以Unity3D为基础,采用3DMax对工厂内多类型工具和零部... 现有虚拟现实工厂只能依靠头戴式显示器和手柄进行单向的视、听觉虚拟操作,难以进行双向的沉浸式触觉交互。针对此问题,采用力反馈控制器设计了一种力触觉增强的虚拟现实工厂系统。以Unity3D为基础,采用3DMax对工厂内多类型工具和零部件进行三维视觉建模,并通过反射探针、光照探针等组件进行立体化视觉增强。在此基础上,为虚拟空间物体增加刚体、碰撞体、关节等组件,建立虚拟空间的触觉反馈模型,实现了力反馈控制器与虚拟空间物体的实时触觉交互。实验表明:系统可提供重力、摩擦力、恒力等多种力触觉感知,支持对20余种工具、零部件的触摸、抓取等触感操作,能感受模型、轮廓以及质量等物理属性,实现了虚拟工厂中“视触听”多维立体化的沉浸式操作。 展开更多

关键词 虚拟现实 触觉感知 力反馈控制器 虚拟工厂 三维视觉

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