自抗扰控制技术在电液力伺服系统中的应用 被引量：14

1

作者 郭栋 付永领 +1 位作者 卢宁 龙满林 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期115-119,共5页

针对无头轧制系统钢坯闪光对焊中顶锻力伺服特性要求,提出了基于自抗扰控制技术及力同步误差反馈校正的复合控制策略.为了更准确地体现所研究电液力伺服系统的非线性、参数时变性以及执行机构的耦合特性,采用AMESim平台进行了系统建模.... 针对无头轧制系统钢坯闪光对焊中顶锻力伺服特性要求,提出了基于自抗扰控制技术及力同步误差反馈校正的复合控制策略.为了更准确地体现所研究电液力伺服系统的非线性、参数时变性以及执行机构的耦合特性,采用AMESim平台进行了系统建模.针对顶锻力伺服的快速大力值加载特性、顶锻过程的变刚度特性、双对接液压缸同步均载要求以及更好地消除系统的其他干扰,设计了基于自抗扰控制技术和比例积分同步误差反馈校正的复合控制策略,以提高系统的鲁棒性、力伺服的快速响应性以及双对接液压缸的同步性能.通过仿真研究,在局部冲击干扰的条件下,仿真结果证实了所提控制策略的有效性和可行性. 展开更多

关键词 力伺服系统 自抗扰控制 同步控制 闪光对焊

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被动式电液力伺服系统的自适应反步滑模控制 被引量：14

2

作者 李阁强 顾永升 +2 位作者 李健 李跃松 郭冰菁 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期616-624,共9页

针对被动式电液力伺服系统存在固有的多余力矩、控制伺服阀的非线性以及参数时变性问题,提出一种自适应反步滑模控制策略。建立系统的非线性状态空间方程;基于反步控制理论思想,通过3步递推法设计系统的反步控制器;在反步法递推的第3步... 针对被动式电液力伺服系统存在固有的多余力矩、控制伺服阀的非线性以及参数时变性问题,提出一种自适应反步滑模控制策略。建立系统的非线性状态空间方程;基于反步控制理论思想,通过3步递推法设计系统的反步控制器;在反步法递推的第3步结合滑模控制方法,选择合适的Lyapunov函数,给出系统不确定参数的自适应律,设计出非线性自适应反步滑模控制器,并利用Lyapunov稳定性定理对所设计的控制器稳定性进行证明。仿真和实验结果表明,该控制器能够有效地抑制多余力矩,并且对参数摄动及外界扰动具有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 控制科学与技术 被动式电液力伺服系统 多余力矩 参数时变性 非线性 自适应反步控制 滑模控制

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力伺服系统的模糊自适应控制 被引量：7

3

作者 蔡永强 裘丽华 王占林 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第1期22-25,共4页

位置扰动型施力系统存在着多余力的问题，同时由于系统的非线性及参数时变等因素的影响，给系统的校正和优化带来了困难．为了消除位置扰动型施力系统中存在的多余力以及非线性、参数时变等因素的影响，采用在非线性前馈校正基础上的模... 位置扰动型施力系统存在着多余力的问题，同时由于系统的非线性及参数时变等因素的影响，给系统的校正和优化带来了困难．为了消除位置扰动型施力系统中存在的多余力以及非线性、参数时变等因素的影响，采用在非线性前馈校正基础上的模糊自适应控制策略，可以较好地消除系统的多余力，同时克服系统的非线性及参数时变等因素的影响，改善系统的动态品质． 展开更多

关键词 模糊逻辑 自适应控制 施力系统 力伺服系统

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基于QFT的电液力伺服系统的鲁棒控制 被引量：8

4

作者 王燕山 王益群 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第9期731-733,共3页

采用QFT方法 ,对电液伺服加载系统进行了鲁棒控制器设计。结果表明 ,控制器能够有效地抑制参数扰动 ,如弹性负载刚度变化、有效体积弹性模数变化等。控制器结构简单 ,工程上易于实现 ,有较高的实用价值。

关键词 定量反馈理论 鲁棒控制 电液力伺服系统 不确定性系统 QFT方法 频域设计

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被动式力伺服系统的多余力抑制方法 被引量：7

5

作者 徐志伟 范元勋 +2 位作者 雷建杰 梁永 黄煜博 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2018年第6期89-92,共4页

为测试某型电动伺服阀是否满足姿轨控发动机的高推力、快响应要求,采用伺服旋转电机与精密滚珠丝杠的方式,研发了一种被动式力伺服系统(PFSS)。硬件上采用先进的PXI总线搭建了PFSS,软件上采用Lab VIEW作为PFSS的上位机平台;针对多余力... 为测试某型电动伺服阀是否满足姿轨控发动机的高推力、快响应要求,采用伺服旋转电机与精密滚珠丝杠的方式,研发了一种被动式力伺服系统(PFSS)。硬件上采用先进的PXI总线搭建了PFSS,软件上采用Lab VIEW作为PFSS的上位机平台;针对多余力严重干扰PFSS加载精度的问题,为抑制多余力,基于耦合被测阀的数学模型,提出一种多闭环复合控制方法,并引入了位置闭环补偿控制,并采用复矢量PI控制应用于电流内环,提出一种模糊自适应整定PID控制方法应用于力外环。实验结果表明,所提控制方法有效地抑制了多余力,满足了"双十指标"。 展开更多

关键词 被动式力伺服系统 电动伺服阀 模糊自适应控制 多余力抑制

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阀控非对称缸被动式电液力伺服系统的解耦控制研究 被引量：5

6

作者 李阁强 李水聪 黄飞 《机床与液压》 北大核心 2013年第1期7-10,共4页

为解决被动式电液力伺服系统中的多余力干扰问题,根据系统特点,提出基于多输入多输出控制系统的解耦控制方法来解决力/位耦合问题。以阀控非对称缸被动式电液力伺服系统为对象,建立系统的数学模型,设计解耦控制器。仿真结果表明:使用该... 为解决被动式电液力伺服系统中的多余力干扰问题,根据系统特点,提出基于多输入多输出控制系统的解耦控制方法来解决力/位耦合问题。以阀控非对称缸被动式电液力伺服系统为对象,建立系统的数学模型,设计解耦控制器。仿真结果表明:使用该解耦控制方法不仅可以提高系统的跟踪精度和频响,而且可以缩短控制调试周期。 展开更多

关键词 阀控非对称缸 被动式电液力伺服系统 解耦控制

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阀控非对称缸力伺服系统中两腔油压变化的分析 被引量：3

7

作者 黄献龙 战兴群 +1 位作者 李晨光 赵克定 《机床与液压》 北大核心 1998年第6期30-31,共2页

非对称缸由于两腔有效作用面积的不同，使系统的静、动态特性与对称缸相比较有很大的差异。静动态特性的差异，与两腔油压的变化有着必然的联系，应用压力反馈补偿法，无疑会改善阀控非对称缸的特性。而对两腔油压的变化进行分析是恰当... 非对称缸由于两腔有效作用面积的不同，使系统的静、动态特性与对称缸相比较有很大的差异。静动态特性的差异，与两腔油压的变化有着必然的联系，应用压力反馈补偿法，无疑会改善阀控非对称缸的特性。而对两腔油压的变化进行分析是恰当地补偿的前提，本文对阀控非对称缸力伺服系统中的三种加载状态：静载荷加载、等加载梯度加载、动态加载，油缸两腔油压变化作了理论分析和实验研究。 展开更多

关键词 阀控非对称缸 力伺服系统 油压变化分析

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被动式电液力伺服系统的高阶积分滑模控制 被引量：4

8

作者 丛自龙 袁朝辉 +1 位作者 杨芳 章敬崇 《机床与液压》 北大核心 2014年第13期56-59,共4页

针对被动式电液力伺服系统的控制问题,提出了高阶积分滑模控制方法。积分滑动模可以降低控制器对期望跟踪轨迹高阶导数的要求,有效抑制传统滑模变结构控制中的抖振问题;CMAC神经网络在线学习系统不确定性能够降低控制器参数设计的保守... 针对被动式电液力伺服系统的控制问题,提出了高阶积分滑模控制方法。积分滑动模可以降低控制器对期望跟踪轨迹高阶导数的要求,有效抑制传统滑模变结构控制中的抖振问题;CMAC神经网络在线学习系统不确定性能够降低控制器参数设计的保守性。将该控制方法应用于电液力伺服系统中,并进行仿真。结果表明:该控制方案均具有较好的控制性能,且能够有效抑制系统的抖振。 展开更多

关键词 被动式电液力伺服系统 非线性 高阶积分滑模 轨迹跟踪

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自适应预测控制在冷带轧机电液力伺服系统中的应用 被引量：2

9

作者 孙孟辉 王益群 +1 位作者 王慧 高佩川 《机床与液压》 北大核心 2016年第11期135-137,共3页

在冷带轧机液压AGC(Automatic Gauge Control)系统中,电液力伺服系统是其重要的组成部分,由于冷带轧机电液力伺服系统的设定值是由厚度环所决定,故而电液力伺服系统的设定值在轧制过程中是时变的。基于此,提出了一种自适应预测控制算法... 在冷带轧机液压AGC(Automatic Gauge Control)系统中,电液力伺服系统是其重要的组成部分,由于冷带轧机电液力伺服系统的设定值是由厚度环所决定,故而电液力伺服系统的设定值在轧制过程中是时变的。基于此,提出了一种自适应预测控制算法,将自适应控制同动态矩阵控制结合起来,通过在线辨识来校正预测控制器的控制参数,以达到更好的控制效果。该控制算法基于受控对象的阶跃响应。试验结果表明:采用该控制策略时,电液力伺服系统的动静态特性都得到了显著提高。 展开更多

关键词 自适应预测控制 冷带轧机 电液力伺服系统 动态矩阵控制

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基于电液力伺服系统的最优控制方法的研究 被引量：3

10

作者 刘树道 杨先平 《机床与液压》 北大核心 2003年第5期78-79,共2页

借助最优控制理论 ,本文将二次最优理论应用到疲劳实验机的电液力伺服系统之中 ,设计出了最优控制器 ,仿真结果表明该方法的有效性、可行性 ,能够有效的改善系统的性能。

关键词 电液力伺服系统 最优化 最优控制器 加权矩阵 疲劳实验机

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气液联控力伺服系统的控制性能及仿真研究

11

作者 徐秀芬 赵克定 王洪艳 《机床与液压》 北大核心 2006年第6期97-100,共4页

气液联控系统是在常规气压伺服系统的基础上,引入液体介质而构成的一种新型的气液复合介质控制系统。本文设计了气液联控力伺服系统,并进行了理论分析和系统仿真。仿真结果表明,系统稳定性高,能够较好地跟踪阶跃、正弦和斜坡等典型力信... 气液联控系统是在常规气压伺服系统的基础上,引入液体介质而构成的一种新型的气液复合介质控制系统。本文设计了气液联控力伺服系统,并进行了理论分析和系统仿真。仿真结果表明,系统稳定性高,能够较好地跟踪阶跃、正弦和斜坡等典型力信号,对常规气压伺服技术应用领域的拓宽具有重要的理论和实际意义。 展开更多

关键词 气液联控 力伺服系统 气压伺服系统

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电液力伺服系统自适应抗扰控制研究 被引量：21

12

作者 李波 芮光超 +3 位作者 方磊 撒韫洁 汤裕 沈刚 《液压与气动》 北大核心 2019年第12期57-62,共6页

考虑到电液伺服系统中存有各种非线性因素、不确定干扰以及参数时变,为了提高干扰下电液力伺服系统的控制精度,以电液伺服振动实验台作为控制对象,构建其非线性模型,同时使用参数自适应率对不定参数进行补偿,并在反演控制器中引入滑模... 考虑到电液伺服系统中存有各种非线性因素、不确定干扰以及参数时变,为了提高干扰下电液力伺服系统的控制精度,以电液伺服振动实验台作为控制对象,构建其非线性模型,同时使用参数自适应率对不定参数进行补偿,并在反演控制器中引入滑模控制以降低系统的干扰敏感性,利用Lyapunov理论保证闭环系统的全局稳定。对设计的控制器进行实验,模拟在有未知外部位置干扰下的力控制,提升系统的稳定性。实验结果证明,此控制方法能够有效地提升电液力伺服系统的抗干扰跟踪性能。 展开更多

关键词 电液力伺服系统 自适应鲁棒控制 反步控制 扰动抑制

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电液力伺服系统参数自整定模糊PID控制器设计 被引量：19

13

作者 周挺 程华 《机床与液压》 北大核心 2020年第17期135-139,145,共6页

针对飞机结构强度试验中常用的电液力伺服系统,讨论了系统组成和数学模型。利用MATLAB设计参数自整定模糊PID控制器以克服系统非线性和负载扰动的影响;通过系统辨识建模的方法,采用预报误差法得到系统ARMAX参数模型辨识结果;以辨识结果... 针对飞机结构强度试验中常用的电液力伺服系统,讨论了系统组成和数学模型。利用MATLAB设计参数自整定模糊PID控制器以克服系统非线性和负载扰动的影响;通过系统辨识建模的方法,采用预报误差法得到系统ARMAX参数模型辨识结果;以辨识结果为对象对设计的参数自整定模糊PID控制器进行Simulink仿真。结果表明:相比常规PID控制器,采用参数自整定模糊PID控制器进行控制,系统具有更好的稳态精度、快速性和鲁棒性。 展开更多

关键词 飞机结构强度试验 电液力伺服系统 参数自整定模糊PID控制器 系统辨识建模

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基于“BIM+GIS+IoT”信息管理平台的钢支撑轴力伺服系统在地铁基坑变形控制中的应用 被引量：7

14

作者 盛灿军 《城市轨道交通研究》 北大核心 2022年第6期221-224,229,共5页

钢支撑轴力伺服系统是控制软土地区深基坑围护结构变形的高效手段,其实施效果关键取决于对轴力的实时按需调整。分析了传统的钢支撑轴力伺服系统管控模式存在的缺点,提出了基于“BIM(建筑信息模型)+GIS(地理信息系统)+IoT(物联网)”信... 钢支撑轴力伺服系统是控制软土地区深基坑围护结构变形的高效手段,其实施效果关键取决于对轴力的实时按需调整。分析了传统的钢支撑轴力伺服系统管控模式存在的缺点,提出了基于“BIM(建筑信息模型)+GIS(地理信息系统)+IoT(物联网)”信息管理平台的协同管理新模式。以上海市域铁路机场联络线1^(#)风井基坑为工程背景,阐述了该系统的操作流程及应用效果,证明了其具有信息传递及时有效、调整措施针对性强、统筹管理方便快捷的优势。 展开更多

关键词 地铁 基坑变形控制 钢支撑轴力伺服系统 信息管理平台 建筑信息模型 地理信息系统 物联网

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基于电动式力伺服的纵向操纵人感仿真系统 被引量：23

15

作者 卢颖 王勇亮 +1 位作者 王占林 梁建民 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2003年第4期505-507,共3页

依据飞机纵向操纵负载力的数学模型,采用电动式力伺服加载的方式设计了飞机纵向操纵人感仿真系统。仿真结果和实际应用表明,该系统具有仿真精度高、快速性好等特点,能广泛地应用于飞行模拟器的操纵力负荷仿真系统中。

关键词 飞行模拟器 飞机 数学模型 电动式力伺服系统 纵向操纵 人感仿真系统

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基于SISOtool的力伺服控制系统的设计 被引量：2

16

作者 邹宇鹏 石永军 +2 位作者 孙少华 吴宝贵 王诺 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2019年第1期118-122,162,共6页

Matlab-SISOtool工具箱为经典单输入-单输出控制系统的设计和分析提供了一个实时交互式环境。以柔索驱动力伺服控制系统设计为例。建立系统的数学模型;在此基础上,分析柔索驱动前向通道传递函数频率特性,明确基本控制问题;确定柔索驱动... Matlab-SISOtool工具箱为经典单输入-单输出控制系统的设计和分析提供了一个实时交互式环境。以柔索驱动力伺服控制系统设计为例。建立系统的数学模型;在此基础上,分析柔索驱动前向通道传递函数频率特性,明确基本控制问题;确定柔索驱动单元复合控制策略;利用SISOtool工具箱对系统前向通道控制器进行详细设计;对柔索驱动复合力控制策略进行了实验研究。设计过程以及实验结果表明,SISOtool工具箱简化了单输入-单输出控制系统的设计过程,设计过程更加直观、高效。SISOtool工具箱对于控制理论的学习及控制系统的设计都具有重要的参考意义。 展开更多

关键词 单输入单输出系统 控制系统 计算机辅助设计 力伺服系统

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电液力伺服最优跟踪系统的逆推法设计

17

作者 贡凯军 《太原工业大学学报》 1996年第4期87-90,94,共5页

本文利用逆推法对电液力伺服系统实现二次型最优跟踪控制进行了ＣＡＤ研究，其特点是采用了状态反馈的极点配置法来确定反馈增益阵Ｋｃ，并可直接对应工程中的动态指标对设计结果实施仿真修正。它与顺推法设计相比。

关键词 电液力伺服系统 最优跟踪控制 逆推法 状态反馈

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基于支撑伺服组合系统超深基坑安全支护技术研究 被引量：24

18

作者 房有亮 卢治仁 +3 位作者 王进 付乔 资晓鱼 连正 《隧道建设（中英文）》 北大核心 2019年第S02期120-128,共9页

为研究城市建筑密集区域深大基坑支护体系受力规律与安全支护技术,采用数值模拟手段对昆明轨道交通4号线火车北站深大基坑开挖过程中支护体系受力变形规律开展研究,并结合现场监测手段对支撑伺服系统布置与应用效果进行论述分析。研究... 为研究城市建筑密集区域深大基坑支护体系受力规律与安全支护技术,采用数值模拟手段对昆明轨道交通4号线火车北站深大基坑开挖过程中支护体系受力变形规律开展研究,并结合现场监测手段对支撑伺服系统布置与应用效果进行论述分析。研究结果表明:1)受支撑形式与支撑间距影响,内支撑体系中钢筋混凝土支撑轴力水平要大于钢支撑,支撑轴力呈折线分布,在混凝土支撑施作期间围护结构容易发生较大变形;2)引入支撑轴力伺服系统,依据数值计算与设计要求,设定正确的轴力控制值,能更好地发挥支撑对围护结构的变形控制作用;3)工程应用实际表明,支撑轴力伺服系统在深大基坑施工应用中效果良好,采用伺服支撑段围护结构累计水平变形要小于无伺服段,支护效果更为优越。 展开更多

关键词 基坑工程 轴力伺服系统 变形控制 地下连续墙变形监测

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电液系统中新型反步自适应控制器设计 被引量：6

19

作者 袁朝辉 袁鸣 《机电工程》 CAS 2013年第7期769-773,共5页

针对非匹配不确定非线性系统的控制问题,介绍了反步控制的基本设计原理,然后提出了一种自适应反步控制算法,该控制方法不需要掌握被控系统不确定因素函数及其导数的上界,基于Lyapunov函数,给出了自适应控制规律,以及CMAC权值调整信息。... 针对非匹配不确定非线性系统的控制问题,介绍了反步控制的基本设计原理,然后提出了一种自适应反步控制算法,该控制方法不需要掌握被控系统不确定因素函数及其导数的上界,基于Lyapunov函数,给出了自适应控制规律,以及CMAC权值调整信息。采用CMAC神经网络在线学习系统的不确定性以及各阶虚拟控制量的导数信息,避免了系统阶次较高时引起的计算膨胀问题;在递推设计的最后一步加入非连续性鲁棒控制作用,克服了CMAC神经网络在线学习系统不确定性带来的误差;另外,该控制算法在实际控制输入前加入了低通滤波器,避免了因输入不连续而可能导致的抖振问题;最后,将所提出的控制算法应用于电液力伺服系统。稳定性分析表明,该控制方法具有渐近稳定性;仿真研究结果表明,该控制算法在理论上是有效的,同时对未知干扰和系统不确定性具有鲁棒特性。 展开更多

关键词 电液力伺服系统 非线性系统 自适应反步控制 在线学习系统 低通滤波器

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基于硬件在环仿真的系统模型辨识平台设计 被引量：4

20

作者 邹宇鹏 吴宝贵 +1 位作者 崔学政 孙少华 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2018年第6期87-90,111,共5页

控制系统设计的前提是建立准确的被控系统的数学模型,为了验证理论建模的准确性,设计了基于硬件在环仿真的系统模型辨识平台。以力伺服控制系统为例:建立柔索驱动系统数学模型;搭建基于d SPACE硬件在环仿真的系统模型辨识平台;最后,利用... 控制系统设计的前提是建立准确的被控系统的数学模型,为了验证理论建模的准确性,设计了基于硬件在环仿真的系统模型辨识平台。以力伺服控制系统为例:建立柔索驱动系统数学模型;搭建基于d SPACE硬件在环仿真的系统模型辨识平台;最后,利用MATLAB-ident工具箱在离线状态下对系统数学模型进行模型辨识。模型辨识实验结果表明:实际系统和理论模型的频率特性基本吻合,验证了该模型辨识方法的有效性。该平台容易搭建、调试简单、工作稳定,对力伺服系统建模及控制系统设计具有参考价值,同时可推广至其他类型伺服系统的模型辨识。 展开更多

关键词 硬件在环仿真 模型辨识 力伺服系统

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