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基于机械臂辅助的卫星柔顺装配技术研究
被引量：
13
1
作者
刘仁伟
徐晓辉
+2 位作者
谢永权
陈小弟
侯鹏
《机电工程》
CAS
北大核心
2020年第5期532-536,共5页
针对卫星大型部件、重载单机装配中位姿调整、接触应力、重力卸载的控制问题,将机械臂辅助装配技术应用到了卫星装配中,提出了一种基于力传感交互控制的机械臂辅助柔顺装配技术。通过力传感器实时采集了机械臂末端作用力,进行了负载重...
针对卫星大型部件、重载单机装配中位姿调整、接触应力、重力卸载的控制问题,将机械臂辅助装配技术应用到了卫星装配中,提出了一种基于力传感交互控制的机械臂辅助柔顺装配技术。通过力传感器实时采集了机械臂末端作用力,进行了负载重力参数标定,提取了外力/力矩分量;建立了基于外部作用力/力矩控制的装配体位姿柔顺随动算法,对算法的误差识别及控制方法进行了分析;搭建了机械臂辅助柔顺装配系统,在某卫星结构舱板装配、星上单机装配中进行了应用实验。研究结果表明:力/力矩控制范围下限达到10 N/2 Nm,与传统装配方法相比,该技术具有位姿调整柔顺、装配接触应力可控、负载重力承载/卸载精确、适用于狭窄空间等优势。
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关键词
机械臂
力传感交互
柔顺调姿
卫星装配
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职称材料
题名
基于机械臂辅助的卫星柔顺装配技术研究
被引量：
13
1
作者
刘仁伟
徐晓辉
谢永权
陈小弟
侯鹏
机构
上海卫星装备研究所
上海航天技术研究院
出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2020年第5期532-536,共5页
基金
装备预研共用技术项目(41423010401)。
文摘
针对卫星大型部件、重载单机装配中位姿调整、接触应力、重力卸载的控制问题,将机械臂辅助装配技术应用到了卫星装配中,提出了一种基于力传感交互控制的机械臂辅助柔顺装配技术。通过力传感器实时采集了机械臂末端作用力,进行了负载重力参数标定,提取了外力/力矩分量;建立了基于外部作用力/力矩控制的装配体位姿柔顺随动算法,对算法的误差识别及控制方法进行了分析;搭建了机械臂辅助柔顺装配系统,在某卫星结构舱板装配、星上单机装配中进行了应用实验。研究结果表明:力/力矩控制范围下限达到10 N/2 Nm,与传统装配方法相比,该技术具有位姿调整柔顺、装配接触应力可控、负载重力承载/卸载精确、适用于狭窄空间等优势。
关键词
机械臂
力传感交互
柔顺调姿
卫星装配
Keywords
robot arm
force sensing interaction
compliant adjustment of position and posture
satellite assembly
分类号
TH161.7 [机械工程—机械制造及自动化]
TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于机械臂辅助的卫星柔顺装配技术研究
刘仁伟
徐晓辉
谢永权
陈小弟
侯鹏
《机电工程》
CAS
北大核心
2020
13
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