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挖掘机器人负载工况下的力与位姿控制
被引量：
2
1
作者
陈欠根
高尚康
+1 位作者
赵喻明
沈东羽
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第11期1451-1455,共5页
文章分析了智能挖掘技术的研究现状,给出了试验挖掘机器人运动学模型及负载工况下动态特性方程;为实现典型挖掘工况下工作装置位姿及液压驱动力的控制,设计了一种基于BP(back propagation)神经网络PID(proportion-integral-derivative)...
文章分析了智能挖掘技术的研究现状,给出了试验挖掘机器人运动学模型及负载工况下动态特性方程;为实现典型挖掘工况下工作装置位姿及液压驱动力的控制,设计了一种基于BP(back propagation)神经网络PID(proportion-integral-derivative)控制算法的控制器;并以山河智能SWE-17E挖掘机器人为平台进行试验验证。试验结果表明,采用BP神经网络PID控制算法得到的工作装置末端轨迹跟踪误差均方差小于10cm,驱动力跟踪也达到了较高精度,证明了BP神经网络PID控制算法对于挖掘机器人力与位姿控制的可行性和有效性。
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关键词
挖掘机器人
典型挖掘工况
BP神经网络PID
控制
力与位姿控制
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职称材料
题名
挖掘机器人负载工况下的力与位姿控制
被引量：
2
1
作者
陈欠根
高尚康
赵喻明
沈东羽
机构
中南大学高性能复杂制造国家重点实验室
山河智能装备股份有限公司
出处
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第11期1451-1455,共5页
基金
国家"十二五"科技支撑计划资助项目(2013BAF07B02)
文摘
文章分析了智能挖掘技术的研究现状,给出了试验挖掘机器人运动学模型及负载工况下动态特性方程;为实现典型挖掘工况下工作装置位姿及液压驱动力的控制,设计了一种基于BP(back propagation)神经网络PID(proportion-integral-derivative)控制算法的控制器;并以山河智能SWE-17E挖掘机器人为平台进行试验验证。试验结果表明,采用BP神经网络PID控制算法得到的工作装置末端轨迹跟踪误差均方差小于10cm,驱动力跟踪也达到了较高精度,证明了BP神经网络PID控制算法对于挖掘机器人力与位姿控制的可行性和有效性。
关键词
挖掘机器人
典型挖掘工况
BP神经网络PID
控制
力与位姿控制
Keywords
mining robot
typical mining condition
proportion-integral-derivative （PID） control with back propagation neural network（BP-NN）
force and position and pose control
分类号
TU621 [建筑科学—建筑技术科学]
TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
挖掘机器人负载工况下的力与位姿控制
陈欠根
高尚康
赵喻明
沈东羽
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2016
2
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