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漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统动力学及载荷力/位置混合控制的模糊变结构控制器设计
被引量：
1
1
作者
陈志煌
陈力
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第2期260-268,共9页
讨论了载体位置、姿态均不受控制的漂浮基双臂空间机器人抓物系统的动力学建模和控制问题.利用拉格朗日方法和牛顿欧拉法分别建立了双臂空间机器人及负载的非线性动力学模型,结合空间机器人固有的特性及闭合链约束关系,得到抓持系统合...
讨论了载体位置、姿态均不受控制的漂浮基双臂空间机器人抓物系统的动力学建模和控制问题.利用拉格朗日方法和牛顿欧拉法分别建立了双臂空间机器人及负载的非线性动力学模型,结合空间机器人固有的特性及闭合链约束关系,得到抓持系统合成动力学方程.以此为基础,考虑到空间机器人系统结构的复杂性及某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的变结构控制理论,针对该抓持系统惯性空间轨迹跟踪设计了全局滑模控制方案及相应的PI内力控制方案,从而达到位置、力的混合控制.为克服滑模控制器抖振的缺点,附加设计了模糊控制器.根据系统的输出来动态调节滑模控制器的参数,从而既可确保系统的快速响应又可降底原有的抖振.系统数值仿真征明了上述控制方案的有效性与准确性.
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关键词
漂浮基
闭链双臂空间机器人
模糊变结构
控制
力/位置混合控制
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职称材料
受限双连杆柔性臂力/位置鲁棒控制
被引量：
2
2
作者
林成文
陈庆
+1 位作者
刘克平
李元春
《吉林大学学报（信息科学版）》
CAS
2002年第3期81-84,共4页
研究了受约束双连杆柔性臂的力 /位置鲁棒控制。基于假设模态法导出受约束双连杆柔性臂系统的动力学方程 ,利用奇异摄动理论将其分解为慢变和快变两个子系统。针对慢子系统 ,基于力反馈设计了动态混合控制器 ;针对快子系统 ,设计带低通...
研究了受约束双连杆柔性臂的力 /位置鲁棒控制。基于假设模态法导出受约束双连杆柔性臂系统的动力学方程 ,利用奇异摄动理论将其分解为慢变和快变两个子系统。针对慢子系统 ,基于力反馈设计了动态混合控制器 ;针对快子系统 ,设计带低通特性的最优控制器。由此得到的组合控制使柔性臂的末端轨迹和接触力得到精确控制。仿真结果表明该方法的有效性。
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关键词
受约束柔性臂
力
/位置
动态
混合
控制
残余模态滤波器
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职称材料
题名
漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统动力学及载荷力/位置混合控制的模糊变结构控制器设计
被引量：
1
1
作者
陈志煌
陈力
机构
福州大学机械工程与自动化学院
出处
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第2期260-268,共9页
基金
国家自然科学基金项目(10672040
11072061)
福建省自然科学基金项目(2010J01003)共同资助
文摘
讨论了载体位置、姿态均不受控制的漂浮基双臂空间机器人抓物系统的动力学建模和控制问题.利用拉格朗日方法和牛顿欧拉法分别建立了双臂空间机器人及负载的非线性动力学模型,结合空间机器人固有的特性及闭合链约束关系,得到抓持系统合成动力学方程.以此为基础,考虑到空间机器人系统结构的复杂性及某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的变结构控制理论,针对该抓持系统惯性空间轨迹跟踪设计了全局滑模控制方案及相应的PI内力控制方案,从而达到位置、力的混合控制.为克服滑模控制器抖振的缺点,附加设计了模糊控制器.根据系统的输出来动态调节滑模控制器的参数,从而既可确保系统的快速响应又可降底原有的抖振.系统数值仿真征明了上述控制方案的有效性与准确性.
关键词
漂浮基
闭链双臂空间机器人
模糊变结构
控制
力/位置混合控制
Keywords
Free-floating
Dual-arm space robot with closed chain
Fuzzy variable structure control
Hybrid force and position control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
受限双连杆柔性臂力/位置鲁棒控制
被引量：
2
2
作者
林成文
陈庆
刘克平
李元春
机构
长春大学计算机学院
吉林大学通信工程学院
长春工业大学电气与电子工程学院
出处
《吉林大学学报（信息科学版）》
CAS
2002年第3期81-84,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目 (6970 5 0 0 7)
文摘
研究了受约束双连杆柔性臂的力 /位置鲁棒控制。基于假设模态法导出受约束双连杆柔性臂系统的动力学方程 ,利用奇异摄动理论将其分解为慢变和快变两个子系统。针对慢子系统 ,基于力反馈设计了动态混合控制器 ;针对快子系统 ,设计带低通特性的最优控制器。由此得到的组合控制使柔性臂的末端轨迹和接触力得到精确控制。仿真结果表明该方法的有效性。
关键词
受约束柔性臂
力
/位置
动态
混合
控制
残余模态滤波器
Keywords
Constrained flexible manipulator
Dynamic hybrid force/position control
Mode remainder filter
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统动力学及载荷力/位置混合控制的模糊变结构控制器设计
陈志煌
陈力
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2011
1
在线阅读
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职称材料
2
受限双连杆柔性臂力/位置鲁棒控制
林成文
陈庆
刘克平
李元春
《吉林大学学报（信息科学版）》
CAS
2002
2
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