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电液手控器型遥操作机器人力反馈控制策略
被引量：
6
1
作者
倪涛
赵丁选
张红彦
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第12期190-194,共5页
针对现有电动力反馈操纵装置存在刚度小、力效果不明显的问题,设计了电液伺服力反馈手控器。该手控器在水平方向上具有X、Y两个旋转自由度,每个自由度采用单独的伺服阀控液压马达驱动,空间运动互不干涉。综合传统的力反射伺服型和并列...
针对现有电动力反馈操纵装置存在刚度小、力效果不明显的问题,设计了电液伺服力反馈手控器。该手控器在水平方向上具有X、Y两个旋转自由度,每个自由度采用单独的伺服阀控液压马达驱动,空间运动互不干涉。综合传统的力反射伺服型和并列型双向伺服控制算法的优点,提出力/位置偏差复合型主从双向控制策略。以液压手控器为主手,四自由度工程机器人为从手,进行主从遥操作力反馈双向伺服试验研究。验证了力/位置偏差复合型控制算法能有效提高系统响应的快速性和稳定性。
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关键词
遥操作机器人
手控器
力/位置偏差复合算法
双向伺服控制
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职称材料
题名
电液手控器型遥操作机器人力反馈控制策略
被引量：
6
1
作者
倪涛
赵丁选
张红彦
机构
吉林大学机械科学与工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第12期190-194,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(50470270)
吉林大学科学前沿与交叉学科创新项目(200903167)
文摘
针对现有电动力反馈操纵装置存在刚度小、力效果不明显的问题,设计了电液伺服力反馈手控器。该手控器在水平方向上具有X、Y两个旋转自由度,每个自由度采用单独的伺服阀控液压马达驱动,空间运动互不干涉。综合传统的力反射伺服型和并列型双向伺服控制算法的优点,提出力/位置偏差复合型主从双向控制策略。以液压手控器为主手,四自由度工程机器人为从手,进行主从遥操作力反馈双向伺服试验研究。验证了力/位置偏差复合型控制算法能有效提高系统响应的快速性和稳定性。
关键词
遥操作机器人
手控器
力/位置偏差复合算法
双向伺服控制
Keywords
Tele-robot
Electro hydraulic manipulator
Combination of force/position deviation
Bilateral servo control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
电液手控器型遥操作机器人力反馈控制策略
倪涛
赵丁选
张红彦
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
6
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