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基于直接泄漏滤波X最小均方算法的海水泵振动控制应用研究
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作者 刘锦春 朱石坚 +1 位作者 何其伟 丁少春 《四川大学学报(工程科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期148-155,共8页
针对参考信号频率与振源频率偏差造成往复海水泵自适应主动控制性能下降的问题,提出直接泄漏滤波X最小均方的自适应振动控制算法。通过一种几何关系来进行参考信号的相位更新,并基于泄露滤波X最小均方误差方法,设计了直接进行频率函数... 针对参考信号频率与振源频率偏差造成往复海水泵自适应主动控制性能下降的问题,提出直接泄漏滤波X最小均方的自适应振动控制算法。通过一种几何关系来进行参考信号的相位更新,并基于泄露滤波X最小均方误差方法,设计了直接进行频率函数控制更新和控制权系数更新的振动控制算法。通过泄露因子限制控制输出能量。为验证该方法的有效性,进行了仿真。仿真结果表明,该方法能够通过自调节参考信号频率,跟踪振源信号变化,取得良好的振动抑制效果。进行了水泵试验台架的振动控制试验,检验该自适应控制算法性能。试验结果表明,该方法能够对频率缓慢变化的水泵振动进行有效的自适应振动控制。 展开更多
关键词 振动 振动控制 往复泵 自适应算法
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基于跟踪滤波的自适应振动控制 被引量:36
2
作者 张志谊 王俊芳 +1 位作者 周建鹏 华宏星 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2009年第2期64-67,共4页
针对频率周期振荡的振动系统讨论自适应控制问题,在频率跟踪的基础上对频率变化的振动响应进行控制,给出相应的估计、滤波与控制方法。首先在子空间辨识原理的基础上,通过测量信号自相关序列的递推运算获得信号频率;然后根据估计频率实... 针对频率周期振荡的振动系统讨论自适应控制问题,在频率跟踪的基础上对频率变化的振动响应进行控制,给出相应的估计、滤波与控制方法。首先在子空间辨识原理的基础上,通过测量信号自相关序列的递推运算获得信号频率;然后根据估计频率实时调整带通滤波器的中心频率,使其跟踪信号频率,实现信号分量的跟踪滤波;最后在LMS方法的基础上构造对信号分量进行控制的自适应控制器。文中仿真与实验研究结果表明,基于频率估计和跟踪滤波的自适应方法能够控制系统的振动响应,可取得10dB-25dB的振动抑制效果。 展开更多
关键词 振动主动控制 频率估计 跟踪滤波器 自适应方法
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简化的结构振动自适应前馈控制方法研究 被引量:9
3
作者 鲁民月 顾仲权 杨铁军 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2005年第1期89-93,共5页
发展一种基于ARX模型描述的实时自适应前馈控制系统,并将其应用到具有拟周期扰力的结构振动控 制中。采用RLS算法处理在线辨识问题,而采用LMS算法进行控制律的更新。实时控制中,辨识和控制的计算都由高 速数字信号处理器完成。此种... 发展一种基于ARX模型描述的实时自适应前馈控制系统,并将其应用到具有拟周期扰力的结构振动控 制中。采用RLS算法处理在线辨识问题,而采用LMS算法进行控制律的更新。实时控制中,辨识和控制的计算都由高 速数字信号处理器完成。此种方法,对于周期扰力以及拟周期扰力激起的结构振动响应都有很好的控制效果。 展开更多
关键词 自适应前馈 扰力 在线辨识 高速数字信号处理器 控制方法 控制系统 控制 拟周期 结构振动响应 简化
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基于FxRLS自适应逆补偿的振动控制策略研究 被引量:1
4
作者 王敏 廖松泉 钟雨轩 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2023年第23期215-222,共8页
为满足航天器中搭载的高精度设备对振动环境要求的不断提高,提出将滤波-x最小递归二乘(filtered-x recursive least square, FxRLS)自适应算法与逆补偿法结合应用于隔振系统中。首先从系统动力学模型和自适应逆补偿算法两方面展开理论分... 为满足航天器中搭载的高精度设备对振动环境要求的不断提高,提出将滤波-x最小递归二乘(filtered-x recursive least square, FxRLS)自适应算法与逆补偿法结合应用于隔振系统中。首先从系统动力学模型和自适应逆补偿算法两方面展开理论分析,通过FxRLS自适应控制对系统响应进行精确跟踪,利用逆补偿控制对系统振动主动消除。为验证控制策略的有效性,在Simulink和实验环境中,搭建验证系统。结果表明:对不同激励信号下的跟踪性能及振动消除效果进行仿真分析,自适应逆补偿输出的控制信号能有效跟踪负载端振动信号,跟踪率最高可达99.97%。相比滤波-x最小均方(filtered-x least mean square, FxLMS),FxRLS在跟踪速度和跟踪精度两方面的综合性能更优。应用FxRLS自适应逆补偿控制后,试验显示随机扰动隔振率达到66.7%。试验与仿真结果都证明控制策略的有效性。 展开更多
关键词 振动隔离 自适应算法 逆补偿控制 跟踪控制
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基于自适应逆控制的随机振动控制算法研究 被引量:4
5
作者 张芃 蔡萍 武博 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2013年第22期163-167,共5页
针对随机振动试验中控制精度与控制效率双重要求,提出基于自适应逆控制方案的随机振动功率谱再现控制算法。通过在最小均方误差(LMS)算法中引入分频率与变步长策略,获得适用于功率谱迭代的LMS算法,并利用系统预辨识结果初始化权向量方法... 针对随机振动试验中控制精度与控制效率双重要求,提出基于自适应逆控制方案的随机振动功率谱再现控制算法。通过在最小均方误差(LMS)算法中引入分频率与变步长策略,获得适用于功率谱迭代的LMS算法,并利用系统预辨识结果初始化权向量方法,提高迭代控制效率、降低迭代运算量。采用基于AR模型的数值模拟方法,通过对高斯白噪声信号滤波,生成能准确再现期望功率谱的时域驱动信号。该算法的有效性由功率谱再现仿真试验得以验证。 展开更多
关键词 随机振动 自适应控制 功率谱再现 LMS算法
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自适应主动振动控制仿真分析 被引量:3
6
作者 孙文豪 张锋 +1 位作者 罗顺安 汪涵 《噪声与振动控制》 CSCD 2017年第6期23-28,60,共7页
在FxLMS自适应算法中,次级通道会影响输入信号自相关矩阵的可对角化性和特征值扩散度,从而影响算法的收敛速度。为了降低次级通道对输入信号的影响,加快算法的收敛,提出将改进的FxLMS算法—SOFxLMS算法应用于振动主动控制研究中。在Simu... 在FxLMS自适应算法中,次级通道会影响输入信号自相关矩阵的可对角化性和特征值扩散度,从而影响算法的收敛速度。为了降低次级通道对输入信号的影响,加快算法的收敛,提出将改进的FxLMS算法—SOFxLMS算法应用于振动主动控制研究中。在Simulink中分别搭建基于两种算法的主动振动控制仿真结构,基于系统稳定的前提,在相同条件下对两种算法进行仿真对比分析。仿真结果表明:在迭代步长较大、滤波器阶数较少的条件下,SOFxLMS算法具有更好的振动控制效果。 展开更多
关键词 振动与波 自适应算法 主动振动控制 SIMULINK仿真 次级通道
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空间制冷机压缩机自适应主动振动控制方法 被引量:12
7
作者 倪天智 杨宝玉 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2017年第4期63-68,共6页
空间制冷机压缩机的振动是制约其应用于敏感仪器的一项关键因素,压缩机的振动会导致成像模糊,降低探测目标的分辨率和定位精度,甚至引起平台的机械共振。为了降低压缩机振动对空间有效载荷敏感器件的影响,采用基于自适应窄带陷波滤波器... 空间制冷机压缩机的振动是制约其应用于敏感仪器的一项关键因素,压缩机的振动会导致成像模糊,降低探测目标的分辨率和定位精度,甚至引起平台的机械共振。为了降低压缩机振动对空间有效载荷敏感器件的影响,采用基于自适应窄带陷波滤波器的自适应主动减振算法,此算法与振动传递函数模型无关,不受应用环境的限制,通过不断调整驱动信号的幅度和相位来实现自适应减振。搭建了由DSP控制软件、硬件电路、振动传感器组成的自适应主动减振系统,将此算法首次用于压缩机减振,并试验验证了算法的有效性。将压缩机的基频振动由0.166m/s2降低为0.014m/s2,下降了21.2dB。 展开更多
关键词 压缩机 主动减振 自适应控制 振动控制 窄带陷波滤波器
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基于LMS算法的移相干涉仪环境振动控制器
8
作者 吴栋 陈磊 朱日宏 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期127-131,共5页
环境振动严重影响移相干涉测量的过程。在运用光学外差法测得移相干涉仪环境振动信号的前提下,设计了采用高速DSP芯片的振动控制器,它对电压形式的振动信号进行采样,用自适应LMS算法分析振动信号,同时输出反馈控制信号。反馈控制信号驱... 环境振动严重影响移相干涉测量的过程。在运用光学外差法测得移相干涉仪环境振动信号的前提下,设计了采用高速DSP芯片的振动控制器,它对电压形式的振动信号进行采样,用自适应LMS算法分析振动信号,同时输出反馈控制信号。反馈控制信号驱动PZT光学移相器对振动引起的光程差(或波前相位)变化进行实时补偿。通过这种闭环控制,系统能够对幅频积小于100waves*Hz的环境振动进行有效补偿,实验中获得了稳定的移相干涉条纹,保证了光学测试的正确性。 展开更多
关键词 光学测试 移相干涉仪 环境振动 振动控制 自适应LMS算法 PZT移相器
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多自由度系统振动控制仿真和实验 被引量:7
9
作者 王宝峰 李琳 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2004年第2期58-60,共3页
对于复杂的多自由度系统的振动控制 ,耦合问题是一个难点。分析分析了对多自由度系统采用多个单输入单输出的控制方法的条件 ,即控制线性系统的一组广义坐标来达到控制整个系统的目的。应用这种理论 ,对一个两自由度系统进行了实验研究 ... 对于复杂的多自由度系统的振动控制 ,耦合问题是一个难点。分析分析了对多自由度系统采用多个单输入单输出的控制方法的条件 ,即控制线性系统的一组广义坐标来达到控制整个系统的目的。应用这种理论 ,对一个两自由度系统进行了实验研究 ,并采用六组独立的LMS自适应算法 ,对一种特殊的六自由度结构———立方Stewart平台———进行振动控制过程仿真 ,实验和仿真效果均把原振动减小了 90 %以上。 展开更多
关键词 多自由度系统 振动控制 仿真 立方Stewart平台 LMS自适应算法
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基于粒子群优化的PMSM自抗扰前馈控制
10
作者 方圣龙 樊继东 《湖北汽车工业学院学报》 2024年第2期34-41,共8页
为提高自抗扰控制器的抗干扰能力,提出基于粒子群优化的PMSM自抗扰前馈控制策略。在传统自抗扰控制器基础上,设计新型级联观测器将观测出的部分扰动项前馈补偿到控制器中,采用粒子群优化算法对控制器中的重点可调参数进行迭代优化,引入... 为提高自抗扰控制器的抗干扰能力,提出基于粒子群优化的PMSM自抗扰前馈控制策略。在传统自抗扰控制器基础上,设计新型级联观测器将观测出的部分扰动项前馈补偿到控制器中,采用粒子群优化算法对控制器中的重点可调参数进行迭代优化,引入扩展卡尔曼滤波器滤除电流测量中的干扰和噪声,提高系统控制性能。仿真结果表明:设计出的控制策略能有效提高系统的抗负载扰动能力,具有更平稳的稳态调速特性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 自抗扰前馈控制 模型参考自适应 扩展卡尔曼滤波器 粒子群优化
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车内噪声主动控制自适应算法的鲁棒性
11
作者 刘思超 《汽车工程师》 2013年第4期47-49,共3页
为了解决传统的被动噪声控制技术会增加车身质量和燃油消耗的问题,文章分析了主动噪声控制技术的前馈技术和反馈技术,前馈技术更有优势、应用也更广泛。文章对前馈技术的自适应算法进行了分析,在LMS算法基础上,通过与FXLMS算法、EE-FLXM... 为了解决传统的被动噪声控制技术会增加车身质量和燃油消耗的问题,文章分析了主动噪声控制技术的前馈技术和反馈技术,前馈技术更有优势、应用也更广泛。文章对前馈技术的自适应算法进行了分析,在LMS算法基础上,通过与FXLMS算法、EE-FLXMS算法和LeakyFXLMS算法的补充和配合,可以更好地应用主动噪声控制技术达到减少汽车噪声和油耗的目的。 展开更多
关键词 前馈主动噪声控制 自适应调节 FXLMS算法 鲁棒性 Leaky FXLMS算法
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通用的前馈振动控制Simulink仿真系统及其应用
12
作者 鲁民月 顾仲权 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期22-26,共5页
利用Simulink平台,建立一个基于自适应滤波技术的前馈振动控制的通用仿真系统,并对直升机结构响应主动控制进行仿真研究。为了摸拟机体的力学特性以及旋翼对机体的激振作用,本文建立了一个带伺服液压惯性式作动器的自由-自由梁模型... 利用Simulink平台,建立一个基于自适应滤波技术的前馈振动控制的通用仿真系统,并对直升机结构响应主动控制进行仿真研究。为了摸拟机体的力学特性以及旋翼对机体的激振作用,本文建立了一个带伺服液压惯性式作动器的自由-自由梁模型,并使之处于双频扰力作用下,对于该模型,采用了FIR,SIIR等滤波模型进行识别和控制。通过对不同控制模式和与之相适应的滤波算法的仿真研究,揭示其算法收敛性和收敛速度等特性。 展开更多
关键词 直升机 自适应滤波 机体 前馈振动控制 Simulink仿真系统
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精密设备主动SAWPSO-PID振动控制器设计及仿真研究 被引量:1
13
作者 黄伟 朱大勇 +1 位作者 徐建 卢剑伟 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2014年第10期1153-1157,共5页
比例-积分-微分(PID)控制器具有简单、稳定性好、可靠性高、鲁棒性强等特点,在振动控制领域应用广泛。而传统的主动PID控制器参数以假设或经验性选取为主,不科学且不能充分发挥控制器性能。自适应权重粒子群算法(self-adaptive weight p... 比例-积分-微分(PID)控制器具有简单、稳定性好、可靠性高、鲁棒性强等特点,在振动控制领域应用广泛。而传统的主动PID控制器参数以假设或经验性选取为主,不科学且不能充分发挥控制器性能。自适应权重粒子群算法(self-adaptive weight particle swarm optimization,简称SAWPSO)克服了传统粒子群算法寻优过程的早熟情况,能使PSO算法达到局部及全局最优的平衡。文章基于SAWPSO算法,设计了SAWPSO-PID控制器,以时间乘以误差绝对值积分(ITAE)为目标适应值函数,对精密设备振动进行了PID参数自整定的优化控制研究,并与经验型参数选定PID振动控制、被动隔振(无控)进行了对比分析。 展开更多
关键词 精密设备 振动控制 比例-积分-微分 自适应权重粒子群算法 时间乘以误差绝对值积分 SAWPSO-PID控制
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基于AGA的智能桁架结构模糊振动控制
14
作者 张京军 段瑶瑶 高瑞贞 《河北工程大学学报(自然科学版)》 CAS 2016年第2期5-9,共5页
应用一种根据适应度自动调整选择交叉概率和变异概率的自适应遗传算法(Adaptive Genetic Algorithm,简称AGA),来优化智能桁架结构模糊控制系统。首先,考虑到压电主动杆的机电耦合特性,建立系统的有限元动力方程;其次,以智能桁架结构的... 应用一种根据适应度自动调整选择交叉概率和变异概率的自适应遗传算法(Adaptive Genetic Algorithm,简称AGA),来优化智能桁架结构模糊控制系统。首先,考虑到压电主动杆的机电耦合特性,建立系统的有限元动力方程;其次,以智能桁架结构的主动杆轴向位移差为优化目标,使用自适应遗传算法优化模糊控制规则,以增强智能桁架结构模糊控制器的振动控制效果;利用Matlab/Simulink建立空间智能桁架结构的仿真模型,对模糊规则优化前后的控制结果进行对比。仿真结果表明:使用自适应遗传算法优化后的模糊控制器,能够加快智能桁架振动衰减速度,并且有效消除模糊控制的稳态误差。 展开更多
关键词 自适应遗传算法 智能桁架 模糊规则 主动振动控制 MATLAB
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动力吸振器在飞轮振动控制中的应用 被引量:3
15
作者 虞自飞 王涛 +2 位作者 沈海军 杜冬 周徐斌 《噪声与振动控制》 CSCD 2013年第5期173-178,共6页
为了研究动力吸振器对飞轮振动的抑制效果,采用多变量多变异位自适应遗传算法得到阻尼系统的吸振器最优参数,运用回归分析得到最优参数的数学表达式。通过仿真和实验验证最优吸振器设计的合理性和检验吸振器的减振性能。分析表明,最优... 为了研究动力吸振器对飞轮振动的抑制效果,采用多变量多变异位自适应遗传算法得到阻尼系统的吸振器最优参数,运用回归分析得到最优参数的数学表达式。通过仿真和实验验证最优吸振器设计的合理性和检验吸振器的减振性能。分析表明,最优吸振器能够降低飞轮的振动响应,采用遗传算法能够高效的计算最优参数,仿真和实验验证吸振器对飞轮振动的抑制效果非常明显。 展开更多
关键词 振动与波 振动控制 动力吸振器 自适应遗传算法 回归分析 减振性能
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带挠性伸杆机构小卫星的复合振动控制 被引量:2
16
作者 任善永 楚中毅 《动力学与控制学报》 2013年第1期77-81,共5页
为了满足空间探测任务的要求,需采用轻质的伸杆机构支撑各类探测载荷远离卫星本体以避免平台剩磁对空间测量信息的干扰,而挠性伸杆的弹性振动会耦合影响到卫星本体,从而降低卫星本体的姿态控制精度.考虑到挠性附件振动的复杂性及其对航... 为了满足空间探测任务的要求,需采用轻质的伸杆机构支撑各类探测载荷远离卫星本体以避免平台剩磁对空间测量信息的干扰,而挠性伸杆的弹性振动会耦合影响到卫星本体,从而降低卫星本体的姿态控制精度.考虑到挠性附件振动的复杂性及其对航天器本体的耦合影响,采用最优指令整形抑制挠性伸杆的低阶模态振动,并在本体控制中设计自适应扰动抑制滤波器进一步抵消挠性伸杆的残余振动对本体的干扰作用.仿真结果表明,此复合振动控制方法可显著的提高此小卫星的姿态控制精度. 展开更多
关键词 挠性伸杆 最优指令整形 自适应扰动抑制滤波器 复合振动控制
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基于X滤波最小均方算法的冲击振动自适应逆控制 被引量:6
17
作者 刘小勇 杨清宇 施仁 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期144-148,共5页
针对冲击振动控制的自身特点及已有算法的缺陷,提出了冲击振动的自适应逆控制方法.该方法能够根据不同的负载特性自适应地调节逆控制器参数,在时域实现了冲击振动控制,完全克服了频域方法中低频分辨率低、易产生溢出的问题.同时,针对X... 针对冲击振动控制的自身特点及已有算法的缺陷,提出了冲击振动的自适应逆控制方法.该方法能够根据不同的负载特性自适应地调节逆控制器参数,在时域实现了冲击振动控制,完全克服了频域方法中低频分辨率低、易产生溢出的问题.同时,针对X滤波最小均方(LMS)算法运算量大、收敛速度慢的缺点,提出了一种快速X滤波LMS算法,运用批处理技术,使码元间的平均计算量减小.试验表明,该方法使控制精度提高了约50%,明显优于已有的控制方法. 展开更多
关键词 自适应控制 X滤波最小均方算法 冲击振动控制
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基于参数尺度变换的多谐波自适应前馈主动控制方法
18
作者 段宁远 范文焜 +3 位作者 宋怡欣 刘博 童宗鹏 华宏星 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第21期300-309,共10页
螺旋桨脉动力会产生与轴频、叶频及倍频相关的周期激励信号,在频谱中表现为多个低频窄带线谱。此外,激励幅值、频率及相位会随着轴系转速、油膜润滑等条件的变化而产生未知波动,具有显著的时变特征。该文针对船舶动力系统的时变多谐波... 螺旋桨脉动力会产生与轴频、叶频及倍频相关的周期激励信号,在频谱中表现为多个低频窄带线谱。此外,激励幅值、频率及相位会随着轴系转速、油膜润滑等条件的变化而产生未知波动,具有显著的时变特征。该文针对船舶动力系统的时变多谐波线谱振动特征,提出了一种基于参数尺度变换的自适应前馈主动控制方法。基于多跨多支承推进轴系动力学模型,进行了多谐波自适应前馈算法仿真验证,实现了对多个未知窄带干扰的有效衰减。考虑通道耦合响应关系,建立了多输入-多输出系统的多通道振动主动控制策略,开展了多通道交叉耦合谐波振动控制效果分析。结果表明,该文所提出的基于参数尺度变换的自适应前馈主动控制方法对多跨多支承推进轴系的时变多线谱振动具有良好的控制效果。 展开更多
关键词 主动控制 前馈控制 自适应算法 线谱振动 尺度变换
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材料摩擦异响试验台随机振动控制方法研究
19
作者 李书阳 柳明生 +3 位作者 常光宝 黎谦 饶刚 罗勇 《噪声与振动控制》 CSCD 北大核心 2023年第4期288-294,共7页
为解决车辆在真实道路中的材料摩擦异响测试精度及稳定性问题,开发车用材料摩擦异响试验台系统,基于此系统对其随机振动功率谱密度再现控制方法展开研究。采用变步长频域-X滤波LMS自适应逆控制模型来实时修正系统阻抗函数,实现功率谱密... 为解决车辆在真实道路中的材料摩擦异响测试精度及稳定性问题,开发车用材料摩擦异响试验台系统,基于此系统对其随机振动功率谱密度再现控制方法展开研究。采用变步长频域-X滤波LMS自适应逆控制模型来实时修正系统阻抗函数,实现功率谱密度的高精度再现。采用NI Compact RIO控制器完成数据采集及实时数据处理,对系统振动加速度进行闭环控制,从而实现功率谱密度的实时再现。试验结果表明,采用频域-X滤波LMS自适应逆控制方法可以高精度再现设定功率谱密度,再现误差小于10%,满足实际工程精度要求和实时性要求。 展开更多
关键词 振动与波 自适应控制 功率谱密度 LMS算法 随机试验
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基于自适应VSG控制策略永磁直驱风电系统研究 被引量:2
20
作者 朱作滨 孙树敏 +1 位作者 丁月明 黄绍平 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期116-124,共9页
高比例风力发电使用大量的电力电子装置接入电网,本身不能像传统的同步发电机一样具备内在的惯性响应特性,在受到外界扰动时很难支撑风电系统自身频率的稳定性。常规的虚拟同步机(VSG)控制在惯量主动支撑方面很难满足实际运行需求,因此... 高比例风力发电使用大量的电力电子装置接入电网,本身不能像传统的同步发电机一样具备内在的惯性响应特性,在受到外界扰动时很难支撑风电系统自身频率的稳定性。常规的虚拟同步机(VSG)控制在惯量主动支撑方面很难满足实际运行需求,因此提出一种灵活自适应旋转惯量、阻尼综合VSG永磁直驱风电系统控制策略。首先,建立虚拟同步机永磁直驱风电系统机侧、网侧控制单元模型以及网侧和机侧之间的电流前馈控制单元。对风电VSG系统进行稳定性分析及参数整定。其次,设计自适应旋转惯量、阻尼综合控制规律,并对控制规律相关参数进行分析。最后,基于自适应灵活旋转惯量、阻尼综合控制规律建立风电系统仿真模型。通过仿真验证了该方法的可行性,仿真结果表明:该方法应用于风电系统相比于VSG/自适应旋转惯量VSG具有更好的调频特性以及具备直流母线抗扰动调压的特性。 展开更多
关键词 风电 前馈控制 自适应算法 永磁同步发电机 虚拟同步机 频率调节
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