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题名路径跟踪控制算法仿真分析与试验验证
被引量：7
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作者
赵颖
俞庭
张琪
杨洪涛
宋胜
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机构
西南大学
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出处
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2022年第7期15-24,共10页
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基金
贵州省科技计划项目(黔科合支撑[2021]一般171)。
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文摘
为探究车辆路径跟踪算法性能差异及适用性规律,分别构建基于预瞄的纯跟踪(PP)算法、前轮反馈控制算法和模型预测控制(MPC)算法的车辆模型,在圆环、蛇行和低、中、高速等工况下进行Simulink和CarSim联合仿真并分析横向控制效果。结果表明:PP算法预瞄距离越短,横向控制精度越高,但稳定性越弱,低速鲁棒性较好;前轮反馈控制算法在高速下具有更小的横向控制误差,且增益系数k影响控制精度;相较于前两者,MPC算法在不同速度下均具有良好的横向跟踪性能。最后,开展实车试验对比验证3种算法的跟踪性能,结果表明,在同一工况下,MPC算法具有更优的跟踪性能。
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关键词
路径跟踪
预瞄理论
纯跟踪算法
前轮反馈控制算法
模型预测控制算法
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Keywords
Path tracking
Preview theory
Pure Pursuit(PP)algorithm
Front wheel feedbacks algorithm
Model Predictive Control(MPC)
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分类号
U461.4
[机械工程—车辆工程]
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