NURBS曲线高速插补中的前瞻控制 被引量：21

1

作者 彭芳瑜 何莹 李斌 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第5期625-629,共5页

利用二次遗传算法对NURBS曲线进行预处理,找到曲线上的曲率极大值点集———刀具进给方向突变点集;建立机床动力学性能和曲线几何性能的混合约束条件,生成曲线插补的前瞻控制信息,包括进给方向突变点的安全进给速度与加速度,以及极大值... 利用二次遗传算法对NURBS曲线进行预处理,找到曲线上的曲率极大值点集———刀具进给方向突变点集;建立机床动力学性能和曲线几何性能的混合约束条件,生成曲线插补的前瞻控制信息,包括进给方向突变点的安全进给速度与加速度,以及极大值降速点.在NURBS曲线的插补中,利用前瞻控制信息实时优化进给速度,以提高插补的精度、效率以及稳定性. 展开更多

关键词 NURBS曲线 前瞻控制 遗传算法 机床动力学

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参数曲线柔性加减速前瞻控制算法 被引量：8

2

作者 王海涛 赵东标 +1 位作者 陆永华 刘凯 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期299-304,共6页

针对参数曲线插补的特点,使用S形加减速和三角函数加减速相结合的柔性加减速方法对参数曲线的插补路径进行前瞻控制。在规划前瞻速度过程中,首先根据加工曲线的曲率变化自适应地将前瞻距离分为曲率上升段和曲率下降段。在对前瞻路径进行... 针对参数曲线插补的特点,使用S形加减速和三角函数加减速相结合的柔性加减速方法对参数曲线的插补路径进行前瞻控制。在规划前瞻速度过程中,首先根据加工曲线的曲率变化自适应地将前瞻距离分为曲率上升段和曲率下降段。在对前瞻路径进行S形加减速规划时,遇到路径上曲率频繁变化段,为了减小计算量,采用三角函数加减速的方法对速度进行重新规划。这样,在满足机床加减速要求的同时降低了系统计算负荷。仿真结果和实例表明,该算法能够适应复杂曲线的变化,满足高速高精度插补的要求。 展开更多

关键词 参数曲线 柔性加减速 前瞻控制 数控

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面向连续短线段高速加工的圆弧转接前瞻控制算法 被引量：8

3

作者 张君 张立强 张凯 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第15期2089-2095,共7页

针对连续短线段高速加工中速度和加速度突变会引起机床运动不平稳的问题,提出在相邻线段间构建满足精度且曲率连续的NURBS圆弧过渡路径,以实现拐角平滑转接的方法。在此基础上,提出一种圆弧过渡前瞻控制算法,采用7段和5段混合的双向S形... 针对连续短线段高速加工中速度和加速度突变会引起机床运动不平稳的问题,提出在相邻线段间构建满足精度且曲率连续的NURBS圆弧过渡路径,以实现拐角平滑转接的方法。在此基础上,提出一种圆弧过渡前瞻控制算法,采用7段和5段混合的双向S形加减速控制算法进行速度规划,旨在满足弦高误差和机床动力学条件下获得最大转接速度,避免电机频繁启停,实现速度、加速度的连续高速平滑转接,大大减少了对机床的冲击。算例表明,该算法能获得更高更平稳的转接速度,可有效提高加工效率和加工质量,满足高速加工的需求。 展开更多

关键词 高速加工 平滑转接 圆弧过渡 前瞻控制

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嵌入式运动控制系统中前瞻控制技术的研究 被引量：2

4

作者 陈光黎 钟震宇 +2 位作者 张严林 林丽娜 黎伟权 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2012年第3期25-27,共3页

传统的嵌入式运动控制系统中前瞻控制技术的应用存在实时性差、系统资源开销大,以及整体规划灵活性差的问题。为此,提出了基于PC加嵌入式系统的运动控制模式,通过PC图形化编程界面来完成加工路径整体速度规划和路径的加减速控制工作,并... 传统的嵌入式运动控制系统中前瞻控制技术的应用存在实时性差、系统资源开销大,以及整体规划灵活性差的问题。为此,提出了基于PC加嵌入式系统的运动控制模式,通过PC图形化编程界面来完成加工路径整体速度规划和路径的加减速控制工作,并将前瞻控制的结果通过通信协议的扩充对每条加工路径起始和终止位置的加减速进行定义,嵌入式运动控制系统仅需按定义的内容来顺序执行每条加工指令,有效地克服了系统中存在的问题。 展开更多

关键词 嵌入式系统 前瞻控制技术 整体速度规划 加减速控制

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基于速度前瞻控制的五轴NURBS曲线插补方法 被引量：2

5

作者 和广强 于东 张晓辉 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2011年第5期38-41,45,共5页

在分析了最大加速度、进给速度约束以及曲线曲率变化等因素对数控加工过程影响的基础上,提出了一种基于速度前瞻控制的五轴NURBS曲线插补方法。该方法将五轴NURBS曲线插补划分为预处理和实时插补两个阶段,预处理阶段用于样条曲线表达式... 在分析了最大加速度、进给速度约束以及曲线曲率变化等因素对数控加工过程影响的基础上,提出了一种基于速度前瞻控制的五轴NURBS曲线插补方法。该方法将五轴NURBS曲线插补划分为预处理和实时插补两个阶段,预处理阶段用于样条曲线表达式的计算、刀心点样条曲线按曲率变化的分段以及分割点处期望速度的计算,以减少实时插补阶段的计算量,使其能够满足数控系统对实时性的要求;实时插补阶段利用预处理阶段所得到的信息进行进给速度实时规划,以确保到达曲率较大或曲率突变点之前提前减速。最后对所设计的插补方法进行了仿真验证,验证结果表明本文所提出的方法可在保证加速度不超出限制的条件下保证加工的精度。 展开更多

关键词 非均匀有理B样条 五轴NURBS曲线插补 前瞻控制

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发动机连杆裂解槽激光加工机床的加减速前瞻控制 被引量：8

6

作者 林宝君 郑祺峰 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第7期793-801,共9页

为了提高发动机连杆裂解槽激光加工机床的加工效率,提出了一种对机床数控系统的加减速进行前瞻控制与S型曲线加减速相结合的方法。将高档数控系统常用的S型曲线加减速算法原有的七段过程简化为五段,将前瞻控制理论应用到S型曲线加减速... 为了提高发动机连杆裂解槽激光加工机床的加工效率,提出了一种对机床数控系统的加减速进行前瞻控制与S型曲线加减速相结合的方法。将高档数控系统常用的S型曲线加减速算法原有的七段过程简化为五段,将前瞻控制理论应用到S型曲线加减速算法中,在速度突变前提前规划速度,将这五段曲线中的位移、速度和加速度从连续量转变成离散的、周期变化的量,最后将改进后的算法移植到数控系统中。仿真结果表明,应用改进算法,变速后系统达到新稳态的时间缩短了3.5 ms,最大超调量是原来的80%。切槽实验结果表明:对连杆大头孔进行激光切槽后,裂解槽的槽深均匀无超差(裂解槽上各个点的槽深度差异小于±0.02 mm),完全符合后续加工要求,该方法大大提高了连杆裂解槽激光加工机床的稳定性以及速度和精度。 展开更多

关键词 激光加工 连杆 裂解槽 S型曲线加减速 前瞻控制算法

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高速嵌入式数控系统速度前瞻控制算法的研究 被引量：7

7

作者 王耀庭 张秋菊 成津赛 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第12期1850-1853,共4页

为了实现嵌入式数控系统对微小轨迹的高速加工,避免数控设备频繁加减速产生的冲击,提出了一种高速数控加工中根据小线段标志判别前瞻分界点,自动调整前瞻段数的加减速控制前瞻算法,有效简化了连接点衔接速度的计算方法。首先分析了相邻... 为了实现嵌入式数控系统对微小轨迹的高速加工,避免数控设备频繁加减速产生的冲击,提出了一种高速数控加工中根据小线段标志判别前瞻分界点,自动调整前瞻段数的加减速控制前瞻算法,有效简化了连接点衔接速度的计算方法。首先分析了相邻轨迹加工路径衔接速度限制条件,提出了小线段判别条件和自适应前瞻段数的确定方法,然后通过对样条曲线加工代码的30个轨迹点进行仿真实验,结果表明该算法显著缩短了加工时间,速度变化平稳。 展开更多

关键词 嵌入式系统 前瞻控制技术 加减速控制 高速加工

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一种适用于前瞻的高精度7段式非对称S曲线加减速控制 被引量：12

8

作者 潘海鸿 杨增启 +3 位作者 陈琳 董海涛 谭华卿 钟文 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2015年第7期1024-1030,共7页

提出采用一种7段式非对称S曲线加减速控制方法,根据轨迹段的特征推导和规划实际应用中可能出现的8种类型加速度曲线。考虑到工程应用中离散实现上述算法时存在精度损失,提出插补时间圆整和插补点参数内部整数计算方法的精度控制策略以... 提出采用一种7段式非对称S曲线加减速控制方法,根据轨迹段的特征推导和规划实际应用中可能出现的8种类型加速度曲线。考虑到工程应用中离散实现上述算法时存在精度损失,提出插补时间圆整和插补点参数内部整数计算方法的精度控制策略以满足高精度的控制要求。基于浮点双精度型TI DSP67系列芯片的控制器硬件平台,对所提出的加减速控制方法和精度控制策略进行实验验证。实验结果表明:该算法能够有效规划8种类型的加减速曲线,并且根据精度控制策略得到的轨迹位置计算精度能达到0.01μm。 展开更多

关键词 非对称S曲线 加减速控制 前瞻控制 计算精度

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前瞻性项目控制方法初步研究 被引量：3

9

作者 淦未宇 仲伟周 《预测》 CSSCI 2004年第4期52-55,共4页

本文针对项目管理中反馈控制与前馈控制等传统项目控制方法的缺陷进行了深入剖析,在此基础上分析与提出一种新的项目控制方法,即前瞻性项目控制方法的性质与功能及其经济绩效,该方法不仅在很大程度上弥补了传统项目控制方法的缺陷,还能... 本文针对项目管理中反馈控制与前馈控制等传统项目控制方法的缺陷进行了深入剖析,在此基础上分析与提出一种新的项目控制方法,即前瞻性项目控制方法的性质与功能及其经济绩效,该方法不仅在很大程度上弥补了传统项目控制方法的缺陷,还能适时监控项目执行情况,提高项目运行水平,对促进我国项目管理的理论研究与提高项目管理效率等具有重要意义。 展开更多

关键词 项目管理 项目控制 前瞻性项目控制

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自适应加加速度NURBS曲线前瞻插补算法研究 被引量：8

10

作者 潘海鸿 易健 +2 位作者 刘梦 梁旭斌 陈琳 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2020年第11期54-59,64,共7页

针对现有NURBS曲线直接插补算法在曲率变化较大的拐角处容易出现弓高误差超限现象,导致加工精度降低等问题。提出一种自适应加加速度NURBS曲线前瞻插补算法。该算法首先用弓高误差和法向加速度作为约束条件限制曲线各插补点的进给速度,... 针对现有NURBS曲线直接插补算法在曲率变化较大的拐角处容易出现弓高误差超限现象,导致加工精度降低等问题。提出一种自适应加加速度NURBS曲线前瞻插补算法。该算法首先用弓高误差和法向加速度作为约束条件限制曲线各插补点的进给速度,并在曲率极大值处进行分段处理;然后,基于前瞻控制与非对称S型曲线加减速控制对分段点进给速度优化处理,并自适应修正加速与减速运动阶段的加加速度;最后,以调整后的参数进行加减速控制并进行插补输出。实验测试结果表明,该算法即使在曲率较大区域的弓高误差、加速度和加加速度也不会超出CNC系统的限制,并实现平滑运动和高精度的加工。 展开更多

关键词 NURBS插补 自适应加加速度 前瞻控制 非对称S型曲线加减速

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实轴空间综合约束下的数控加工速度前瞻策略 被引量：2

11

作者 赵鹏 楼佩煌 +1 位作者 刘明灯 满增光 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第2期64-69,共6页

为了避免数控高速加工中由高曲率区域引起的机床驱动轴的运动突变、机床振动和工件过切,提出了基于实轴空间综合约束的数控加工速度前瞻控制策略.该方法应用切削运动的S形曲线速度规划方案,对机床实轴运动数据进行速度、加速度、冲击约... 为了避免数控高速加工中由高曲率区域引起的机床驱动轴的运动突变、机床振动和工件过切,提出了基于实轴空间综合约束的数控加工速度前瞻控制策略.该方法应用切削运动的S形曲线速度规划方案,对机床实轴运动数据进行速度、加速度、冲击约束检测,整体提前寻优确定S形速度前瞻的过程参数,并提出了速度规划节点分离法对切削路径进行分段独立S形曲线速度的规划.仿真和试验表明,采用该方法进行速度前瞻处理时,可使加工速度平滑连续,不仅消除了各驱动轴运动突变引起的冲击振动,而且有效地解决了五轴数控加工中的速度控制问题,因此降低了曲面轮廓误差,满足了高速高精度的加工要求. 展开更多

关键词 数控 前瞻控制 S形曲线 速度规划

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5轴联动数控系统速度控制方法 被引量：15

12

作者 郑魁敬 钟海娜 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2007年第5期950-954,966,共6页

高速加工过程中,在刀具路径上容易产生过冲,影响加工精度,因此必须提前对加工速度进行优化处理。基于数据采样法,利用当量位移和坐标轴方向系数实现了5轴联动线性插补;利用直线加减速原理进行插补前加减速控制;对速度前瞻控制方法进行... 高速加工过程中,在刀具路径上容易产生过冲,影响加工精度,因此必须提前对加工速度进行优化处理。基于数据采样法,利用当量位移和坐标轴方向系数实现了5轴联动线性插补;利用直线加减速原理进行插补前加减速控制;对速度前瞻控制方法进行了深入探讨,实现了相邻程序段转接处速度优化、连续微小程序段速度计算、减速点提前预测及前瞻程序段数动态选择等。仿真结果表明,速度平滑连续,有效地解决了5轴联动线性插补中的速度控制问题,提高了加工精度和加工效率。 展开更多

关键词 数控系统 5轴联动 线性插补 直线加减速 前瞻控制

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基于路径夹角的加加速度可变前瞻算法研究 被引量：2

13

作者 潘海鸿 刘梦 +2 位作者 易健 梁旭斌 陈琳 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2020年第10期5-8,共4页

为提升数控系统中连续轨迹插补算法加减速的柔性控制,针对两段轨迹衔过渡问题,提出一种基于路径夹角的加加速度可变(Variable Jerk, VJ)前瞻算法。首先,根据四象限中上一段轨迹末点速度矢量与下一段起点速度矢量取值范围推导出相邻轨迹... 为提升数控系统中连续轨迹插补算法加减速的柔性控制,针对两段轨迹衔过渡问题,提出一种基于路径夹角的加加速度可变(Variable Jerk, VJ)前瞻算法。首先,根据四象限中上一段轨迹末点速度矢量与下一段起点速度矢量取值范围推导出相邻轨迹段衔接角计算公式;其次,采用正矢函数对路径夹角与轨迹段加加速度的映射;最终实现对轨迹段加加速度值的单独设定。以S曲线为例通过仿真验证所提出的路径夹角与加加速度前瞻控制策略,测试结果表明该算法能够有效设定不同路径夹角下,每段轨迹的加加速度值,保证进给速度并减少系统加减速冲击,提高运动控制系统柔性。 展开更多

关键词 前瞻控制 路径夹角 加加速度 柔性加减速控制

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基于过控制顶点曲线的微线段过渡插补方法 被引量：1

14

作者 吴婷 张礼兵 黄风立 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期1362-1367,共6页

针对微线段数控加工过程中的插补问题,为减小微线段数控加工中的速度波动,实现转接点的平滑过渡,提出过控制顶点曲线的过渡插补算法。首先构建微线段曲线的过渡矢量模型,根据基于特征多边形顶点的曲线模型的几何特性,构建过控制顶点曲... 针对微线段数控加工过程中的插补问题,为减小微线段数控加工中的速度波动,实现转接点的平滑过渡,提出过控制顶点曲线的过渡插补算法。首先构建微线段曲线的过渡矢量模型,根据基于特征多边形顶点的曲线模型的几何特性,构建过控制顶点曲线的过渡矢量模型,然后采用过控制顶点曲线过渡模型对微线段进行插补计算,根据加工误差计算控制顶点,确定约束速度并实时进行前瞻处理,最后通过实例进行了验证。实验结果表明,所提出的方法有效地提高了微线段转接速度,缩短了加工时间,实现了曲线的平滑过渡。 展开更多

关键词 数控加工 微线段插补 曲线过渡 前瞻控制 过控制顶点曲线

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基于多喷头并联的3D打印机控制系统的研究 被引量：9

15

作者 潘盛湖 刘云强 +2 位作者 胡涵 张小军 冯一夫 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2022年第1期100-106,共7页

针对现有的单喷头3D打印机在打印大体积模型或零件时打印时间长、打印精度低等问题,提出了一种基于多喷头并联的3D打印机控制系统的设计方法,实现在模型切片平面的多轨迹并联打印。设计了光固化树脂并联打印喷头;采用主从式系统结构,以... 针对现有的单喷头3D打印机在打印大体积模型或零件时打印时间长、打印精度低等问题,提出了一种基于多喷头并联的3D打印机控制系统的设计方法,实现在模型切片平面的多轨迹并联打印。设计了光固化树脂并联打印喷头;采用主从式系统结构,以双STM32F407ZGT为核心、双PCL6045BL和CPLD(complex programable logic device,复杂可编程逻辑器件)为控制终端,搭建了一套双CPU(central processing unit,中央处理单元)的嵌入式3D打印机硬件控制系统;基于喷头切向跟踪原理和等间距打印原则,推导了二轴-四轴插补数据转换算法,实现了“二轴”轨迹数据到“四轴”插补加工数据的转换;设计了并联打印数据预处理程序、并联打印控制程序和并联打印脉冲输出控制程序以实现多轨迹并联打印控制;进行了控制系统的实验测试,对比了多喷头并联与单喷头3D打印机的实际打印效果。结果表明:与传统的单喷头打印方式相比,采用多喷头并联打印方式可以显著提高打印效率和打印精度,且打印质量较好。研究结果为大体积打印件的快速加工成型提供了一种切实可行的解决方案,具有一定的实用价值。 展开更多

关键词 3D打印机 多喷头并联 STM32F407ZGT 光固化 前瞻控制

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采用编译方式的前瞻速度规划算法研究

16

作者 刘淼 姚英学 周亮 《机械设计与制造》 北大核心 2014年第10期250-253,共4页

为实现进给速度的优化,提高数控系统前瞻性,提出了一种采用编译运行方式的前瞻速度规划算法。该算法在插补模块运行之前,将待加工曲线段速度规划作为预处理工作一次性完成,算法受实时性的限制小,有效地提升系统前瞻性能。算法分为反向... 为实现进给速度的优化,提高数控系统前瞻性,提出了一种采用编译运行方式的前瞻速度规划算法。该算法在插补模块运行之前,将待加工曲线段速度规划作为预处理工作一次性完成,算法受实时性的限制小,有效地提升系统前瞻性能。算法分为反向规划和正向规划两部分,规划之后得到每一曲线段速度的分段函数。基于S型曲线对称性,通过引入附加时间段,改进了S型加减速规划算法,考虑了速度单调的情况。并通过仿真实验证明了算法的有效性。 展开更多

关键词 数控系统 编译 前瞻控制 S型加减速 速度规划

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消失模数字化成形机电气控制系统的设计与实现 被引量：2

17

作者 陈键 左健民 +1 位作者 汪木兰 周少龙 《机床与液压》 北大核心 2015年第13期98-101,共4页

针对传统大型复杂消失模具制造工艺的缺陷,开发了基于数字化的成形技术。控制系统采用IPC和PMAC的两级控制结构,研究PMAC运动实现过程,利用VC++在windows平台下开发双层结构的通讯程序,人机交互界面管理程序,PMAC控制卡底层运动控制程... 针对传统大型复杂消失模具制造工艺的缺陷,开发了基于数字化的成形技术。控制系统采用IPC和PMAC的两级控制结构,研究PMAC运动实现过程,利用VC++在windows平台下开发双层结构的通讯程序,人机交互界面管理程序,PMAC控制卡底层运动控制程序。结合消失模大进给,对切削力小的工艺进行微小直线段的前瞻性优化控制策略研究,实现插补加工路径的自适应优化控制,并验证插补优化的结果。结果表明:优化后的工艺节省加工时间167 s,加工曲面的精度达到0.01 mm,并缩短了单件小批量复杂模具的开发周期。 展开更多

关键词 消失模 数字化成形机 电气控制系统 前瞻性控制

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面向微线段高速加工的Ferguson样条过渡算法 被引量：29

18

作者 何均 游有鹏 王化明 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第17期2085-2089,共5页

针对微小线段高速加工控制需求,在分析常用直接过渡法不足的基础上提出了一种基于Ferguson样条的微线段过渡算法。首先探讨了Ferguson样条曲线的性质,然后从精度优化分配、控制三角形获取和插补前瞻控制三方面阐述了算法原理,最后与传... 针对微小线段高速加工控制需求,在分析常用直接过渡法不足的基础上提出了一种基于Ferguson样条的微线段过渡算法。首先探讨了Ferguson样条曲线的性质,然后从精度优化分配、控制三角形获取和插补前瞻控制三方面阐述了算法原理,最后与传统算法进行了效率对比分析。仿真与实例验证表明,此算法具有过渡平稳、误差易控、效率高的特点,适合于微小线段的高速加工控制。 展开更多

关键词 CNC 微线段插补 前瞻控制 样条过渡 Ferguson样条

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高强钢变截面辊弯成形轮廓曲线插补算法与速度规划 被引量：1

19

作者 梁锦华 李强 +1 位作者 钱波 管延智 《机械设计与制造》 北大核心 2014年第9期221-224,共4页

针对进给步长为单位短直线逼近实际曲线会引起弓高误差,提出一种限制弓高误差和根据曲率半径变化调整插补步长的轮廓曲线插补算法。鉴于单纯考虑轮廓曲线时,可能会导致单道次的最大速度,最大加速度超出设备极限值,综合分析多道次速度分... 针对进给步长为单位短直线逼近实际曲线会引起弓高误差,提出一种限制弓高误差和根据曲率半径变化调整插补步长的轮廓曲线插补算法。鉴于单纯考虑轮廓曲线时,可能会导致单道次的最大速度,最大加速度超出设备极限值,综合分析多道次速度分布规律,找出速度敏感点,分析最佳加减速控制点,并考虑曲线连接点和变速距离等,提出加减速前瞻控制算法。回弹是板材成形内应力的释放结果,为了保证尺寸精度提出回弹补偿算法,试验结果表明,新的算法显著提高了轮廓曲线的插补精度、速度协调性和尺寸精度。 展开更多

关键词 变截面 辊弯成形 插补算法 前瞻控制 回弹补偿

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基于辨识模型的轨迹误差预测方法 被引量：3

20

作者 张易晗 李学伟 +2 位作者 孔令毅 郑光明 井宸 《机床与液压》 北大核心 2021年第12期136-140,共5页

为研究轨迹误差的影响因素及规律,进行加工路径优化和轨迹误差预补偿,并提出一种基于辨识模型的轨迹误差预测方法。采用所建立的数控系统前瞻插补模块对G代码进行插补处理,获得离散位置指令;通过进给系统辨识模型对插补后的位置指令进... 为研究轨迹误差的影响因素及规律,进行加工路径优化和轨迹误差预补偿,并提出一种基于辨识模型的轨迹误差预测方法。采用所建立的数控系统前瞻插补模块对G代码进行插补处理,获得离散位置指令;通过进给系统辨识模型对插补后的位置指令进行加工仿真,得到输出位置;根据插补位置数据和仿真得到的输出位置数据对加工轨迹误差进行计算。仿真结果表明:该方法可以快速计算数控机床联动加工时的轨迹误差值和分布情况,为轨迹误差的成因及规律分析、刀具路径的优化及轨迹误差预补偿的实施提供方法和数据支持。 展开更多

关键词 前瞻控制 系统辨识 轨迹误差

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