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题名基于双目视觉的水下定位系统
被引量：15
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作者
陈元杰
朱康武
葛耀峥
顾临怡
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机构
浙江大学流体与传动国家重点实验室
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出处
《机电工程》
CAS
2011年第5期567-573,共7页
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文摘
通过改进传统水上双目立体视觉定位方法使其适于水下机器人(ROV)的机械手等的定位。为适应复杂水下透视环境,针对水下的液体环境设计摄像机密封结构,引入了高次畸变参数对摄像机进行标定,以得到相机水下内外参数,然后针对传统较为复杂的双目摄像机视线(射线)相交求取目标点的方法,提出了一种基于前向平行校正的简单定位算法,并进行试验。试验结果表明,该系统及其算法简单可靠,在一定工作范围内,能保证精度误差在3%以内。
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关键词
水下机器人
水下标定
双目视觉
定位
前向平行校正
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Keywords
remotely operated vehicle（ROV）
underwater calibration
binocular stereo vision
locating
front parallel plane transformation
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH136
[机械工程—机械制造及自动化]
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