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制孔末端执行器同步控制与误差分析
1
作者
刘红军
王菁
《中国工程机械学报》
北大核心
2022年第4期342-347,共6页
基于并联机构的航空末端执行器在制孔的过程中,保证其运动控制精度是十分重要的,由于并联机构中存在多条运动支链,因此需要考虑它们的耦合关系和运动协调能力。以改进的3RRR并联机构作为研究对象,进行其驱动关节的同步控制研究。首先根...
基于并联机构的航空末端执行器在制孔的过程中,保证其运动控制精度是十分重要的,由于并联机构中存在多条运动支链,因此需要考虑它们的耦合关系和运动协调能力。以改进的3RRR并联机构作为研究对象,进行其驱动关节的同步控制研究。首先根据3个驱动关节转角建立动力学方程,并考虑到各个支链间存在耦合约束力,基于一种各个驱动关节同步控制器,将跟踪误差和同步误差的均方根作为性能指标,对改进3RRR并联机构进行控制实验。在实验中将增广比例微分(PD)控制器与驱动关节同步控制器进行对比,验证了驱动关节同步控制器的有效性,证明了考虑支链间协调性的控制器对改善并联机构的运动精度具有重要作用。
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关键词
制孔末端执行器
并联机构
驱动关节
同步控
制
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职称材料
基于ANSYS的制孔末端执行器压脚结构优化与误差控制
2
作者
李雅娜
王帅
刘春
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2021年第10期142-147,共6页
将制孔末端执行器压脚作为研究对象,对其结构进行设计建模;从导轨间隙引起的刚性变形与自身弹性变形两方面入手,分析其机械误差产生的原因;提出了一种减小机械误差的方法,并利用ANSYS软件对其弹性变形进行有限元分析,绘出应力云图和变...
将制孔末端执行器压脚作为研究对象,对其结构进行设计建模;从导轨间隙引起的刚性变形与自身弹性变形两方面入手,分析其机械误差产生的原因;提出了一种减小机械误差的方法,并利用ANSYS软件对其弹性变形进行有限元分析,绘出应力云图和变形位移云图,对云图进行分析,确定优化部位,以使垂直于主轴进给方向的变形量能得到有效缩减;对优化后的结构进行了轻量化设计,使结构重量减轻。
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关键词
制孔末端执行器
压脚
机械误差
有限元分析
轻量化设计
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职称材料
大飞机翼盒机器人制孔系统集成技术研究
被引量：
17
3
作者
张云志
蒋倩
《航空制造技术》
2018年第7期16-23,共8页
机翼装配是飞机制造中的一个重要环节,其中翼盒装配制孔数量多、质量要求高、工作强度大,因此各种自动化制孔装备陆续登场,活跃在国内外航空制造业的舞台。由于机器人具有高度灵活性,利用机器人对机翼蒙皮壁板装配实施数字化制孔作业,...
机翼装配是飞机制造中的一个重要环节,其中翼盒装配制孔数量多、质量要求高、工作强度大,因此各种自动化制孔装备陆续登场,活跃在国内外航空制造业的舞台。由于机器人具有高度灵活性,利用机器人对机翼蒙皮壁板装配实施数字化制孔作业,成为现代飞机机翼装配的一个发展方向。本文介绍了一种基于AGV搭载机器人的可移动机翼装配数字化制孔系统,并对这种复合式机器人制孔系统集成技术进行了探索,通过机械系统集成、电控系统集成、软件控制集成实现总体系统集成,从而实现大飞机翼盒机器人制孔系统的自动化、精确化制孔作业。
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关键词
大飞机装配
机器人
制
孔
制孔末端执行器
集成控
制
法向测量
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职称材料
题名
制孔末端执行器同步控制与误差分析
1
作者
刘红军
王菁
机构
沈阳航空航天大学航空制造工艺数字化国防重点实验室
沈阳航空航天大学机电工程学院
出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2022年第4期342-347,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51875367)
国防重点实验室开放基金项目(SHSY202006)。
文摘
基于并联机构的航空末端执行器在制孔的过程中,保证其运动控制精度是十分重要的,由于并联机构中存在多条运动支链,因此需要考虑它们的耦合关系和运动协调能力。以改进的3RRR并联机构作为研究对象,进行其驱动关节的同步控制研究。首先根据3个驱动关节转角建立动力学方程,并考虑到各个支链间存在耦合约束力,基于一种各个驱动关节同步控制器,将跟踪误差和同步误差的均方根作为性能指标,对改进3RRR并联机构进行控制实验。在实验中将增广比例微分(PD)控制器与驱动关节同步控制器进行对比,验证了驱动关节同步控制器的有效性,证明了考虑支链间协调性的控制器对改善并联机构的运动精度具有重要作用。
关键词
制孔末端执行器
并联机构
驱动关节
同步控
制
Keywords
drilling end effector
parallel mechanism
driving joint
synchronous control
分类号
TH166 [机械工程—机械制造及自动化]
TG506 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
基于ANSYS的制孔末端执行器压脚结构优化与误差控制
2
作者
李雅娜
王帅
刘春
机构
辽宁装备制造职业技术学院
航空工业成都飞机工业(集团)有限责任公司
沈阳航空航天大学航空制造工艺数字化国防重点学科实验室
出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2021年第10期142-147,共6页
文摘
将制孔末端执行器压脚作为研究对象,对其结构进行设计建模;从导轨间隙引起的刚性变形与自身弹性变形两方面入手,分析其机械误差产生的原因;提出了一种减小机械误差的方法,并利用ANSYS软件对其弹性变形进行有限元分析,绘出应力云图和变形位移云图,对云图进行分析,确定优化部位,以使垂直于主轴进给方向的变形量能得到有效缩减;对优化后的结构进行了轻量化设计,使结构重量减轻。
关键词
制孔末端执行器
压脚
机械误差
有限元分析
轻量化设计
Keywords
hole-making end effector
presser foot
mechanical error
finite element analysis
lightweight design
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
大飞机翼盒机器人制孔系统集成技术研究
被引量：
17
3
作者
张云志
蒋倩
机构
中国航空制造技术研究院数字化制造技术航空科技重点实验室
出处
《航空制造技术》
2018年第7期16-23,共8页
文摘
机翼装配是飞机制造中的一个重要环节,其中翼盒装配制孔数量多、质量要求高、工作强度大,因此各种自动化制孔装备陆续登场,活跃在国内外航空制造业的舞台。由于机器人具有高度灵活性,利用机器人对机翼蒙皮壁板装配实施数字化制孔作业,成为现代飞机机翼装配的一个发展方向。本文介绍了一种基于AGV搭载机器人的可移动机翼装配数字化制孔系统,并对这种复合式机器人制孔系统集成技术进行了探索,通过机械系统集成、电控系统集成、软件控制集成实现总体系统集成,从而实现大飞机翼盒机器人制孔系统的自动化、精确化制孔作业。
关键词
大飞机装配
机器人
制
孔
制孔末端执行器
集成控
制
法向测量
Keywords
Large aircraft assembly
Robot drilling
Drilling end effector
Integrated control
Normal measuring
分类号
V262.4 [航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
制孔末端执行器同步控制与误差分析
刘红军
王菁
《中国工程机械学报》
北大核心
2022
0
在线阅读
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职称材料
2
基于ANSYS的制孔末端执行器压脚结构优化与误差控制
李雅娜
王帅
刘春
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2021
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
大飞机翼盒机器人制孔系统集成技术研究
张云志
蒋倩
《航空制造技术》
2018
17
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职称材料
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