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带有UKF滚动时域估计的动力定位控制器
被引量：
6
1
作者
苏义鑫
赵俊
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第10期1381-1386,1393,共7页
针对随机扰动下船舶的动力定位控制问题,将基于无迹卡尔曼滤波的滚动时域估计与非切换解析模型预测控制相结合提出一种非线性控制器设计方法。应用基于无迹卡尔曼滤波的滚动时域估计结合差分法所得的离散模型设计非线性滤波器,获取系统...
针对随机扰动下船舶的动力定位控制问题,将基于无迹卡尔曼滤波的滚动时域估计与非切换解析模型预测控制相结合提出一种非线性控制器设计方法。应用基于无迹卡尔曼滤波的滚动时域估计结合差分法所得的离散模型设计非线性滤波器,获取系统状态估计值,并采用无迹卡尔曼滤波方法计算到达代价;参照船舶动力学模型,应用非切换解析模型预测控制方法,设计动力定位非线性控制器。将所提出的方法应用于某供应船动力定位控制器的设计。通过仿真验证了所设计的动力定位控制器的有效性。
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关键词
动力定位
无迹卡尔曼滤波
滚动时域估计
到达代价
非线性控制器
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职称材料
具有未知干扰输入系统的滚动时域估计
被引量：
1
2
作者
赵海艳
陈虹
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2007年第2期178-182,共5页
针对具有不确定干扰输入信息系统,讨论了一种滚动时域估计(moving horizon estimation,MHE)方法。在系统含有未知干扰输入的基础上,利用最小方差无偏特性,得到了不受不确定输入影响的估计器。再融合预测控制的滚动优化原理,把系统的硬...
针对具有不确定干扰输入信息系统,讨论了一种滚动时域估计(moving horizon estimation,MHE)方法。在系统含有未知干扰输入的基础上,利用最小方差无偏特性,得到了不受不确定输入影响的估计器。再融合预测控制的滚动优化原理,把系统的硬约束直接表述在优化问题中,并在每个采样时刻通过极小化优化问题的性能指标,估计出系统的初始状态和作用在系统上的扰动。仿真时与递推滤波方法比较,结果表明,MHE能处理系统约束,具有比递推滤波方法更好的估计性能。
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关键词
最小方差
滚动时域估计
不确定干扰输入
到达代价
函数
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职称材料
题名
带有UKF滚动时域估计的动力定位控制器
被引量：
6
1
作者
苏义鑫
赵俊
机构
武汉理工大学自动化学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第10期1381-1386,1393,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61374151)
湖北省自然科学基金项目(2013CFB335)
文摘
针对随机扰动下船舶的动力定位控制问题,将基于无迹卡尔曼滤波的滚动时域估计与非切换解析模型预测控制相结合提出一种非线性控制器设计方法。应用基于无迹卡尔曼滤波的滚动时域估计结合差分法所得的离散模型设计非线性滤波器,获取系统状态估计值,并采用无迹卡尔曼滤波方法计算到达代价;参照船舶动力学模型,应用非切换解析模型预测控制方法,设计动力定位非线性控制器。将所提出的方法应用于某供应船动力定位控制器的设计。通过仿真验证了所设计的动力定位控制器的有效性。
关键词
动力定位
无迹卡尔曼滤波
滚动时域估计
到达代价
非线性控制器
Keywords
dynamic positioning
unscented Kalman filtering
moving horizon estimation
arrival cost
nonlinear controller
分类号
U661.338 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
具有未知干扰输入系统的滚动时域估计
被引量：
1
2
作者
赵海艳
陈虹
机构
吉林大学控制科学与工程系
出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2007年第2期178-182,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60374027)
文摘
针对具有不确定干扰输入信息系统,讨论了一种滚动时域估计(moving horizon estimation,MHE)方法。在系统含有未知干扰输入的基础上,利用最小方差无偏特性,得到了不受不确定输入影响的估计器。再融合预测控制的滚动优化原理,把系统的硬约束直接表述在优化问题中,并在每个采样时刻通过极小化优化问题的性能指标,估计出系统的初始状态和作用在系统上的扰动。仿真时与递推滤波方法比较,结果表明,MHE能处理系统约束,具有比递推滤波方法更好的估计性能。
关键词
最小方差
滚动时域估计
不确定干扰输入
到达代价
函数
Keywords
minimum variance
moving horizon estimation
unknown inputs
arrival cost
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
带有UKF滚动时域估计的动力定位控制器
苏义鑫
赵俊
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
6
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职称材料
2
具有未知干扰输入系统的滚动时域估计
赵海艳
陈虹
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2007
1
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职称材料
已选择
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参考文献
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