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初态偏移非线性系统跟踪控制的迭代学习算法
1
作者
张华
陶洪峰
杨慧中
《江南大学学报（自然科学版）》
CAS
2014年第3期253-257,共5页
基于迭代学习控制理论提出一种新的可变增益学习控制算法,并对系统初态的迭代学习律进行了讨论,利用算子理论证明在非线性系统中存在初态偏移时经过迭代学习后,输出仍能跟踪期望轨迹;对其收敛性进行数学证明,得到谱半径形式的迭代学习...
基于迭代学习控制理论提出一种新的可变增益学习控制算法,并对系统初态的迭代学习律进行了讨论,利用算子理论证明在非线性系统中存在初态偏移时经过迭代学习后,输出仍能跟踪期望轨迹;对其收敛性进行数学证明,得到谱半径形式的迭代学习律收敛的充分条件,从而解决了可变学习增益迭代学习控制的初态偏移问题。最后在注塑机注射速度控制系统中与增益不可变迭代学习算法进行比较,仿真结果验证了算法的有效性。
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关键词
非线性系统
迭代
学习
控制
可变增益
初态学习
注塑机
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职称材料
基于迭代学习算法的机械臂系统轨迹跟踪控制
被引量：
5
2
作者
郑艳
姜悦
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第6期765-769,共5页
针对平面二自由度机械臂这一非线性系统,设计了带初态学习的指数变增益D型迭代学习律,并给出收敛性证明.仿真结果表明,迭代学习控制对于诸如二自由度机械臂系统这类具有重复运动性质的被控对象具有很好的控制效果.设计带初态学习的指数...
针对平面二自由度机械臂这一非线性系统,设计了带初态学习的指数变增益D型迭代学习律,并给出收敛性证明.仿真结果表明,迭代学习控制对于诸如二自由度机械臂系统这类具有重复运动性质的被控对象具有很好的控制效果.设计带初态学习的指数变增益D型学习律,系统不仅在存在初态偏移的情况下实现了机械臂期望轨迹的完全跟踪,还加快了收敛速度,增强了迭代学习控制的鲁棒性.
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关键词
二自由度机械臂
迭代
学习
控制
D型
学习
律
初态学习
指数变增益
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职称材料
题名
初态偏移非线性系统跟踪控制的迭代学习算法
1
作者
张华
陶洪峰
杨慧中
机构
江南大学教育部轻工过程先进控制重点实验室
出处
《江南大学学报（自然科学版）》
CAS
2014年第3期253-257,共5页
基金
国家自然科学基金项目(61273070)
国家自然科学基金青年基金项目(61203092)
+2 种基金
中央高校基本科研业务专项项目(JUSRP111A47)
江苏省高校自然科学研究项目(11KJB51007)
高等学校学科创新引智计划项目(B12018)
文摘
基于迭代学习控制理论提出一种新的可变增益学习控制算法,并对系统初态的迭代学习律进行了讨论,利用算子理论证明在非线性系统中存在初态偏移时经过迭代学习后,输出仍能跟踪期望轨迹;对其收敛性进行数学证明,得到谱半径形式的迭代学习律收敛的充分条件,从而解决了可变学习增益迭代学习控制的初态偏移问题。最后在注塑机注射速度控制系统中与增益不可变迭代学习算法进行比较,仿真结果验证了算法的有效性。
关键词
非线性系统
迭代
学习
控制
可变增益
初态学习
注塑机
Keywords
nonlinear systems
iterative learning control
variable gain
initial state study
injection molding machine
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于迭代学习算法的机械臂系统轨迹跟踪控制
被引量：
5
2
作者
郑艳
姜悦
机构
东北大学信息科学与工程学院
出处
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第6期765-769,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60974043)
文摘
针对平面二自由度机械臂这一非线性系统,设计了带初态学习的指数变增益D型迭代学习律,并给出收敛性证明.仿真结果表明,迭代学习控制对于诸如二自由度机械臂系统这类具有重复运动性质的被控对象具有很好的控制效果.设计带初态学习的指数变增益D型学习律,系统不仅在存在初态偏移的情况下实现了机械臂期望轨迹的完全跟踪,还加快了收敛速度,增强了迭代学习控制的鲁棒性.
关键词
二自由度机械臂
迭代
学习
控制
D型
学习
律
初态学习
指数变增益
Keywords
2-DOF manipulator
iterative learning control （ILC）
D-type learning law
initial state learning
time-varying exponential gain
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
初态偏移非线性系统跟踪控制的迭代学习算法
张华
陶洪峰
杨慧中
《江南大学学报（自然科学版）》
CAS
2014
0
在线阅读
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职称材料
2
基于迭代学习算法的机械臂系统轨迹跟踪控制
郑艳
姜悦
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
5
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职称材料
已选择
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参考文献
引证文献
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