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题名机器人加工误差分析及提高加工精度的方法
被引量：5
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作者
孙健冬
席文明
黄沅松
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机构
厦门大学萨本栋微米纳米科学技术研究院
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出处
《工具技术》
北大核心
2024年第4期135-140,共6页
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文摘
机器人本体误差和工具误差最终都传递到工具末端形成加工误差,为提高加工精度,对机器人本体进行各类误差的解耦标定,再标定安装于机器人末端的工具。利用轴旋转法对机器人本体进行标定,并分析初始零位值对机器人几何参数标定精度的影响。采用新MDH法建立运动学模型,对位置和姿态关节进行解耦,利用解析法求取位置关节角,用牛顿迭代法求取姿态关节角。在工具标定时,建立机器人加工装备的数字化模型,利用实际装备与数字化装备的映射一致性,求取工具的安装与制造误差。采用新MDH法可方便设置基坐标系,易于计算初始零位值。实验结果表明,初始零位值补偿后,机器人本体和工具标定后的轨迹精度可以达到0.28mm。
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关键词
机器人加工精度
本体与工具标定
初始零位值
新MDH法
映射一致性
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Keywords
robot machining accuracy
ontology and tool calibration
initial zero value
new MDH method
mapping consistency
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分类号
TG702
[金属学及工艺—刀具与模具]
TH161
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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