期刊文献+
共找到491篇文章
< 1 2 25 >
每页显示 20 50 100
一种通用大失准角迭代快速初始对准算法 被引量:1
1
作者 吉云飞 杨丽 赵博辉 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第2期107-113,共7页
为了提升惯性测量装置初始对准的快速性,提出一种通用大失准角迭代快速初始对准算法。设计了正向滤波、回溯滤波、一步跟踪的循环迭代工作流程,并系统阐述了其迭代周期、反馈机制的设计方法。所提算法实现了免粗对准工作流程的同时,充... 为了提升惯性测量装置初始对准的快速性,提出一种通用大失准角迭代快速初始对准算法。设计了正向滤波、回溯滤波、一步跟踪的循环迭代工作流程,并系统阐述了其迭代周期、反馈机制的设计方法。所提算法实现了免粗对准工作流程的同时,充分考虑工程实际,相较于传统存储对准算法具有显著的实时性优势,保证了对准与后续导航的时序连续要求。经仿真分析和实验验证,所提算法具备大失准角状态下120 s内完成高精度初始对准的能力,相较于传统回溯对准算法,其180 s自对准性能于静态环境下提升了68%,摇摆环境下提升了31%,有效兼容了系统对准的快速性和高精度设计要求。 展开更多
关键词 初始对准 大失准角 迭代
在线阅读 下载PDF
卡尔曼滤波器异常自检及其在SINS初始对准中的应用
2
作者 郭士荦 王春雨 +1 位作者 李洋 田鹏 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期668-674,共7页
卡尔曼滤波器是惯性导航系统初始对准和组合导航问题中的常用工具。针对滤波时系统噪声和观测噪声异常导致的滤波精度下降甚至发散问题,从理论上分析了基于新息协方差匹配和马氏距离卡方检验的两种滤波器异常检验判据,结合判据在传统卡... 卡尔曼滤波器是惯性导航系统初始对准和组合导航问题中的常用工具。针对滤波时系统噪声和观测噪声异常导致的滤波精度下降甚至发散问题,从理论上分析了基于新息协方差匹配和马氏距离卡方检验的两种滤波器异常检验判据,结合判据在传统卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波和容积卡尔曼滤波中的典型应用,设计了针对捷联式惯性导航系统初始对准问题的测试实验,实验结果表明两种判据对滤波器系统噪声和观测噪声异常都有一定的检验能力,但检验判据严格程度存在不同且判据存在拖尾效应,由此给出了在实践应用中的建议。 展开更多
关键词 惯性导航系统 初始对准 卡尔曼滤波 异常检验
在线阅读 下载PDF
GNSS/SINS组合导航的动基座初始对准 被引量:1
3
作者 孙梦勃 唐诗华 +3 位作者 李灏杨 刘坤之 宋晓辉 胡鹏程 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第4期69-75,共7页
针对传统的最优估计对准算法(OBA)无法应用于低成本INS中的问题,本文提出了一种结合扩展卡尔曼滤波的改进OBA算法,在GNSS的辅助下实现算法对姿态误差的估计,并使其能够应用于低成本SINS系统中。该算法首先重构参考向量和观测向量,以固... 针对传统的最优估计对准算法(OBA)无法应用于低成本INS中的问题,本文提出了一种结合扩展卡尔曼滤波的改进OBA算法,在GNSS的辅助下实现算法对姿态误差的估计,并使其能够应用于低成本SINS系统中。该算法首先重构参考向量和观测向量,以固定积分间隔抑制零偏的积累;然后通过建立陀螺仪零偏与姿态误差之间的联系,构建新的系统状态方程,并结合GNSS输出的位置与速度构建量测方程,同时对陀螺零偏和姿态误差进行估计,并将姿态误差反馈到多矢量的构建当中;最后在仿真试验与实际跑车试验中进行验证。试验结果表明,该算法与传统OBA算法相比,可以实现动基座快速对准,且可对陀螺零偏进行估计和失准角补偿,在载体处于长时间运动状态下提高了对准精度,不使用滑动窗口积分提高了收敛速度;与FIMA算法相比,3个姿态角精度分别提升了47%、47%、51%。 展开更多
关键词 IMU 初始对准 动基座 扩展卡尔曼滤波 组合导航
在线阅读 下载PDF
基于SUKF-KF混合滤波初始对准算法研究
4
作者 仇海涛 梅方玉 张峰 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第10期10-14,41,共6页
针对初始对准UKF算法计算量大、运算效率低的问题,提出一种适用于SINS静基座大方位失准角初始对准的SUKF-KF混合滤波算法。将非线性误差模型分解为线性部分和非线性部分,线性部分采用KF滤波处理,由于非线性部分量测方程为线性,可对量测... 针对初始对准UKF算法计算量大、运算效率低的问题,提出一种适用于SINS静基座大方位失准角初始对准的SUKF-KF混合滤波算法。将非线性误差模型分解为线性部分和非线性部分,线性部分采用KF滤波处理,由于非线性部分量测方程为线性,可对量测更新部分进行线性化处理,采用简化无迹卡尔曼滤波方法进行处理。仿真试验结果表明,在两种大方位失准角条件下,SUKF-KF算法相比UKF算法收敛速度分别提升14%和16%,收敛精度与UKF相当,SUKF-KF算法可以有效减少计算量、改进实时性。 展开更多
关键词 初始对准 模型分解 简化无迹卡尔曼滤波 实时性
在线阅读 下载PDF
捷联惯导基于星体跟踪器的高精度初始对准算法 被引量:7
5
作者 张金亮 秦永元 吴枫 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期22-25,36,共5页
捷联惯导与小视场星体跟踪器构成惯性/天文组合导航系统,导航精度受导航初始误差和器件误差的综合影响。基于此,提出一种捷联惯导与小视场星体跟踪器相组合的初始对准算法,对导航初始姿态误差和惯性器件误差进行估计修正。捷联惯导初始... 捷联惯导与小视场星体跟踪器构成惯性/天文组合导航系统,导航精度受导航初始误差和器件误差的综合影响。基于此,提出一种捷联惯导与小视场星体跟踪器相组合的初始对准算法,对导航初始姿态误差和惯性器件误差进行估计修正。捷联惯导初始对准过程完成之后,在地面准静基座条件下做速度和位置阻尼条件下的惯导更新解算,利用捷联惯导系统的速度误差量测及小视场星体跟踪器的导航误差角测量量,设计组合粗对准算法和组合精对准算法,用于对捷联惯导系统的初始对准误差和惯性器件误差做进一步有效估计。仿真结果表明:对中等精度导航级捷联惯导系统,组合对准后水平姿态精度可提高到2'',方位精度可提高到5''。 展开更多
关键词 捷联惯导 星体跟踪器 惯性 天文组合导航 初始对准 组合初始对准
在线阅读 下载PDF
基于伪地球坐标系的捷联惯导全球动基座初始对准算法 被引量:3
6
作者 刘猛 高延滨 +2 位作者 李光春 孟庆文 马文霞 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第5期585-591,共7页
由捷联惯导系统建模原因造成的导航误差随纬度升高会被急剧放大,是实现惯导系统全球初始对准所面临的主要问题之一,且现有多种编排方案共存的全球初始对准算法也不利于初始对准算法在全球范围内统一。另一方面,极地地区越来越小的地球... 由捷联惯导系统建模原因造成的导航误差随纬度升高会被急剧放大,是实现惯导系统全球初始对准所面临的主要问题之一,且现有多种编排方案共存的全球初始对准算法也不利于初始对准算法在全球范围内统一。另一方面,极地地区越来越小的地球自转水平分量,使得极点及其附近的静态自对准是无法实现的,且动基座初始对准也有利于提高导航系统的快速反应能力。基于此,提出了采用伪地球坐标系惯导编排来实现惯导系统的全球动基座初始对准,消除由惯导建模造成对全球初始对准性能的影响,并期望探索一种统一导航编排的全球初始对准算法。最后通过仿真证明了该算法的可行性。 展开更多
关键词 极区对准 全球初始对准 捷联惯导系统 动基座初始对准
在线阅读 下载PDF
一种适用于SINS动基座初始对准的新算法 被引量:60
7
作者 严恭敏 秦永元 +3 位作者 卫育新 张立川 徐德民 严卫生 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期634-637,共4页
在运载体运动情况下,提出了一种适用于捷联惯导系统(SINS)初始对准的新算法,该算法以惯性空间为过渡参考基准,即建立了初始时刻惯性坐标系(i0系)和初始时刻捷联惯组惯性坐标系(ib0系)两个惯性坐标系。将捷联惯组坐标系(b系)与导航坐标... 在运载体运动情况下,提出了一种适用于捷联惯导系统(SINS)初始对准的新算法,该算法以惯性空间为过渡参考基准,即建立了初始时刻惯性坐标系(i0系)和初始时刻捷联惯组惯性坐标系(ib0系)两个惯性坐标系。将捷联惯组坐标系(b系)与导航坐标系(n系)之间的初始对准姿态矩阵的实现分解为三步骤:(1)通过地理位置和初始对准时间求解i0系至n系的变换矩阵;(2)通过惯导比力方程变形,引入测速仪速度辅助,求解从ib0系至i0系的常值变换矩阵;(3)使用姿态更新算法实时计算b相对于ib0系的变换矩阵。最后,载车运动环境下的初始对准试验结果表明航向角对准精度达到了0.1°(1σ)。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 运动基座 初始对准 惯性坐标系 栽车试验
在线阅读 下载PDF
飞机-地面间激光通信天线的初始对准 被引量:26
8
作者 赵馨 王世峰 +2 位作者 佟首峰 韩成 姜会林 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第7期1190-1195,共6页
提出了对飞机-地面间激光通信系统天线视轴进行初始对准的方法。论证了系统的硬件组成和算法原理,对实验数据进行了分析。应用GPS、INS等器件测定通信双方的位置、姿态等参数,通过坐标转换矩阵解算了通信双方互指的方位角和俯仰角。给... 提出了对飞机-地面间激光通信系统天线视轴进行初始对准的方法。论证了系统的硬件组成和算法原理,对实验数据进行了分析。应用GPS、INS等器件测定通信双方的位置、姿态等参数,通过坐标转换矩阵解算了通信双方互指的方位角和俯仰角。给出了距离为12.5 km两个通信点上的模拟初始对准实验数据,实现了视轴初始对准,确定了捕获不确定区域大小为35 mrad。实验表明,该系统可实现通信视轴初始对准,为天线扫描打下基础。 展开更多
关键词 激光通信 视轴初始对准 不确定区域 坐标转换
在线阅读 下载PDF
基于惯性参考系的动基座初始对准与定位导航 被引量:38
9
作者 严恭敏 翁浚 +1 位作者 白亮 秦永元 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期618-621,共4页
以惯性坐标系作为捷联惯导解算参考基准并综合外测速度辅助信息,可有效隔离载体角运动和线运动干扰的影响,实现捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)动基座初始对准。但现有算法的对准精度受载体位移影响,通过位移... 以惯性坐标系作为捷联惯导解算参考基准并综合外测速度辅助信息,可有效隔离载体角运动和线运动干扰的影响,实现捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)动基座初始对准。但现有算法的对准精度受载体位移影响,通过位移补偿降低重力矢量在惯性系投影的偏斜误差,同时给出了基于惯性参考基准的SINS定位方法,提高SINS动基座初始对准精度,并且具备对准过程中进行实时定位导航的能力。车载实测数据分析表明,动基座方位对准精度达到0.032°,相对定位精度约为行程的0.15%。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 动基座初始对准 惯性参考系 车载试验
在线阅读 下载PDF
简化UKF滤波在SINS大失准角初始对准中的应用 被引量:106
10
作者 严恭敏 严卫生 徐德民 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第3期253-264,共12页
基于欧拉平台误差角的概念提出了大失准角误差条件下的捷联惯导系统(SINS)非线性初始对准误差模型,该模型无法再用经典的加性噪声模型描述。为了降低滤波计算量,在系统模型噪声和量测噪声均为复杂加性噪声并且量测方程是线性方程时,推... 基于欧拉平台误差角的概念提出了大失准角误差条件下的捷联惯导系统(SINS)非线性初始对准误差模型,该模型无法再用经典的加性噪声模型描述。为了降低滤波计算量,在系统模型噪声和量测噪声均为复杂加性噪声并且量测方程是线性方程时,推导了简化的UKF(unscented Kalman filter)滤波方法,简化UKF滤波公式显示:除通过非线性状态方程使用UT(unscented transformation)变换进行状态及其方差预测外,其它滤波步骤与标准Kalman滤波完全相同。最后,对静基座下SINS初始对准进行了仿真试验,结果表明大失准角条件下的SINS误差模型和简化UKF滤波估计方法是有效的。 展开更多
关键词 UKF滤波 捷联惯导系统 初始对准 大失准角 仿真
在线阅读 下载PDF
基于频域分离算子的SINS抗晃动干扰初始对准算法 被引量:25
11
作者 严恭敏 白亮 +1 位作者 翁浚 秦永元 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第7期1486-1490,共5页
在基于惯性参考系的捷联惯导系统(SINS)初始对准算法中,使用一次积分抑制线晃动干扰作用有限。通过分析惯性系重力矢量和晃动干扰加速度的频率特点,引入频率分离算子概念,特别是使用频率特性精心设计的无限冲击响应(IIR)滤波算子时,能... 在基于惯性参考系的捷联惯导系统(SINS)初始对准算法中,使用一次积分抑制线晃动干扰作用有限。通过分析惯性系重力矢量和晃动干扰加速度的频率特点,引入频率分离算子概念,特别是使用频率特性精心设计的无限冲击响应(IIR)滤波算子时,能够有效抑制线晃动干扰,同时对反映重力信息的比力和惯性系重力参考矢量实施同步滤波,使它们都能顺利通过,即使在滤波器输出没有稳定的情况下也可给出可靠的初始对准结果,从而实现快速精确初始对准。车载试验验证表明所提算法可直接用于SINS抗晃动干扰精对准。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 初始对准 抗晃动干扰 车载试验
在线阅读 下载PDF
自适应Kalman滤波在SINS初始对准中的应用 被引量:23
12
作者 苏宛新 黄春梅 +1 位作者 刘培伟 马明龙 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第1期44-47,共4页
为了提高捷联惯导系统的对准精度和收敛速度,提出了一种基于Sage-Husa自适应滤波算法的初始对准方法。针对方位小失准角的情况,推导出精对准误差模型和自适应Kalman滤波方程。常规Kalman滤波算法,在噪声统计特性已知的情况下,使用比较方... 为了提高捷联惯导系统的对准精度和收敛速度,提出了一种基于Sage-Husa自适应滤波算法的初始对准方法。针对方位小失准角的情况,推导出精对准误差模型和自适应Kalman滤波方程。常规Kalman滤波算法,在噪声统计特性已知的情况下,使用比较方便;多数情况下,噪声统计特性是处于未知状态,从而引入自适应Kalman滤波算法。它利用观测到的数据自动进行噪声统计特性的在线估计和修正,使系统达到最佳的滤波效果。通过仿真验证,该自适应滤波算法有效地提高了收敛速度和对准精度。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 捷联惯导系统 初始对准 对准 自适应滤波
在线阅读 下载PDF
基于转动基座的SINS初始对准方法研究 被引量:23
13
作者 钱伟行 刘建业 +1 位作者 赵伟 赵文芳 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期928-932,共5页
提出了一种基于转动基座的快速估计平台失准角的初始对准方法,研究了扩展观测量的Kalman滤波算法,运用谱条件数方法分析了载体在转动基座方式下各状态量的可观测度,指出转动基座初始对准的可观测度优于传统最优二位置对准。初始对准计... 提出了一种基于转动基座的快速估计平台失准角的初始对准方法,研究了扩展观测量的Kalman滤波算法,运用谱条件数方法分析了载体在转动基座方式下各状态量的可观测度,指出转动基座初始对准的可观测度优于传统最优二位置对准。初始对准计算机仿真结果进一步验证了该方法的快速性与精度,可为进行SINS快速精确对准方法研究提供理论与工程应用参考。 展开更多
关键词 惯导系统 卡尔曼滤波 初始对准 可观测性 谱条件数
在线阅读 下载PDF
惯导系统初始对准技术综述 被引量:35
14
作者 杨亚非 谭久彬 邓正隆 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2002年第2期68-72,共5页
从初始对准误差模型及算法、状态估计方法、可观测度分析和传递对准四个方面,对惯导系统初始对准技术研究现状进行了叙述和分析,探讨了惯导系统初始对准技术面临的亟待解决的问题和未来的发展方向,为我国在这一领域开展研究的研究人员... 从初始对准误差模型及算法、状态估计方法、可观测度分析和传递对准四个方面,对惯导系统初始对准技术研究现状进行了叙述和分析,探讨了惯导系统初始对准技术面临的亟待解决的问题和未来的发展方向,为我国在这一领域开展研究的研究人员提供了一定的参考。 展开更多
关键词 惯导系统 初始对准 卡尔曼滤波 可观测性分析 传递对准 状态估计方法
在线阅读 下载PDF
惯性导航初始对准偏差与安装偏差校准方法对采煤机定位精度影响 被引量:29
15
作者 张博渊 王世博 葛世荣 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期789-795,共7页
以惯性导航元件与里程计为传感元件的航位推算方法是综采工作面可行的采煤机定位方法。通过建立航位推算误差模型,分析了惯性导航元件初始对准偏差角和安装偏差角对采煤机运行过程中定位精度的影响。结合航位推算轨迹与实际轨迹的相似性... 以惯性导航元件与里程计为传感元件的航位推算方法是综采工作面可行的采煤机定位方法。通过建立航位推算误差模型,分析了惯性导航元件初始对准偏差角和安装偏差角对采煤机运行过程中定位精度的影响。结合航位推算轨迹与实际轨迹的相似性,提出了基于两点法的两种偏差角校准算法,并通过试验验证了校准算法的有效性。在试验条件下,校准前后采煤机定位50%球概率误差(SEP)半径值分别为12.062 m和0.104 m。采煤机往复截割过程中一个截割循环内采煤机的定位精度保持在相同的水平。 展开更多
关键词 惯性导航 航位推算 安装偏差 初始对准偏差
在线阅读 下载PDF
UKF方法在惯性导航系统初始对准中的应用研究 被引量:17
16
作者 张卫明 张继惟 +1 位作者 范子杰 钟山 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2007年第4期589-592,共4页
针对初始对准的精度直接影响系统工作性能问题,在初始对准中引入Unscented卡尔曼滤波算法(UKF)。Unscented卡尔曼滤波算法没有把非线性系统近似为线性系统,而是使用确定性样本的方法处理非线性问题,使采样点的均值和方差完全符合实际的... 针对初始对准的精度直接影响系统工作性能问题,在初始对准中引入Unscented卡尔曼滤波算法(UKF)。Unscented卡尔曼滤波算法没有把非线性系统近似为线性系统,而是使用确定性样本的方法处理非线性问题,使采样点的均值和方差完全符合实际的非线性系统的均值和方差,解决了惯性导航系统正常工作的基本条件。仿真结果显示,使用Unscented卡尔曼滤波时惯性导航系统初始对准的精度和稳定性都好于普遍使用的广义卡尔曼滤波方法。 展开更多
关键词 惯性导航系统 非线性滤波方法 卡尔曼滤波 初始对准
在线阅读 下载PDF
CDKF在捷联惯导系统大失准角初始对准的应用 被引量:21
17
作者 龙瑞 秦永元 夏家和 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期364-368,共5页
文章基于欧拉平台误差角的概念,建立了大失准角条件下的捷联惯导系统(SINS)非线性误差模型,深入研究了中心差分卡尔曼滤波(CDKF)技术及其在大失准角对准中的应用,进行了静基座下基于扩展卡尔曼滤波(EKF)、Unscented卡尔曼滤波(UKF)和CDK... 文章基于欧拉平台误差角的概念,建立了大失准角条件下的捷联惯导系统(SINS)非线性误差模型,深入研究了中心差分卡尔曼滤波(CDKF)技术及其在大失准角对准中的应用,进行了静基座下基于扩展卡尔曼滤波(EKF)、Unscented卡尔曼滤波(UKF)和CDKF滤波的SINS初始对准仿真。仿真结果表明,在失准角均为大角度条件下,用CDKF滤波水平对准精度可达0.18,′方位对准精度可达1.63,′比EKF具有更高的精度,并且避免了求Jacobian矩阵带来的不便,提高了可靠性;与UKF相比具有稍高的精度,并减少了可调参数,在实际应用中更加简单方便。 展开更多
关键词 捷联惯导 大失准角 初始对准 CDKF
在线阅读 下载PDF
QUKF算法及其在SINS初始对准中的应用 被引量:19
18
作者 周卫东 乔相伟 +1 位作者 任蕾 吉宇人 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期264-269,共6页
针对捷联惯导系统初始对准过程中的大失准角情况,建立了乘性四元数姿态误差方程。结合UKF算法,提出了基于四元数的UKF算法(QUKF)。以姿态矩阵为对象,通过构造姿态矩阵代价函数的方法来求取四元数的一步预测均值,保证了均值四元数的规范... 针对捷联惯导系统初始对准过程中的大失准角情况,建立了乘性四元数姿态误差方程。结合UKF算法,提出了基于四元数的UKF算法(QUKF)。以姿态矩阵为对象,通过构造姿态矩阵代价函数的方法来求取四元数的一步预测均值,保证了均值四元数的规范化;利用乘性误差四元数表示四元数Sigma点与均值四元数的距离,以求取四元数的预测协方差矩阵。四元数状态更新中,采用乘性四元数更新保证了滤波过程中四元数的规范化。基于该算法的SINS在粗对准水平失准角为小角度、方位失准角为大角度条件下的仿真实验结果表明,与常规EKF相比,纵、横摇角对准精度均略有提高,而航向角误差估计精度提高显著。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 初始对准 四元数无迹卡尔曼滤波 乘性误差四元数
在线阅读 下载PDF
捷联惯导初始对准中杆臂效应误差的补偿 被引量:18
19
作者 曹洁 刘光军 +1 位作者 高伟 孙枫 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2003年第3期39-44,共6页
重点介绍了杆臂效应原理和舰载水下潜器传递对准误差模型,针对潜器用捷联式惯性导航系统(SINS),在释放前摇摆基座上进行初始传递对准时,系统中存在的杆臂效应误差问题,提出了直接补偿杆臂干扰加速度和设计低通滤波器的补偿方案。通过计... 重点介绍了杆臂效应原理和舰载水下潜器传递对准误差模型,针对潜器用捷联式惯性导航系统(SINS),在释放前摇摆基座上进行初始传递对准时,系统中存在的杆臂效应误差问题,提出了直接补偿杆臂干扰加速度和设计低通滤波器的补偿方案。通过计算机仿真:验证了方案可以有效的提高传递对准精度,提供高准确性的导航姿态基准。 展开更多
关键词 捷联惯性导航系统 杆臂效应:传递对淮:摇摆基座 初始对准 误差补偿 舰载水下潜器
在线阅读 下载PDF
R-T-S平滑算法在捷联惯性异航系统初始对准精度事后评估中的应用 被引量:11
20
作者 杨艳娟 金志华 +1 位作者 田蔚风 钱峰 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第10期1744-1747,共4页
捷联惯性导航系统(SINS)通常采用Kalman滤波实现初始对准.由于R-T-S最优固定区间平滑算法的精度比Kalman滤波高,采用R-T-S最优平滑算法通过事后处理SINS对准数据来计算SINS的失准角,作为参考失准角,对SINS初始对准的精度进行事后评估.... 捷联惯性导航系统(SINS)通常采用Kalman滤波实现初始对准.由于R-T-S最优固定区间平滑算法的精度比Kalman滤波高,采用R-T-S最优平滑算法通过事后处理SINS对准数据来计算SINS的失准角,作为参考失准角,对SINS初始对准的精度进行事后评估.以船用SINS为例进行了仿真.结果表明,R-T-S最优平滑算法的精度比Kalman滤波精度高,从而说明利用R-T-S平滑算法对SINS初始对准精度进行事后评估是可行的. 展开更多
关键词 捷联惯性导航系统 初始对准 卡尔曼滤波 最优平滑算法
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 25 下一页 到第
使用帮助 返回顶部