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题名面向视觉惯导的导航系统初始化技术综述
被引量：1
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作者
刘悦
李化义
张世杰
张超
赵祥天
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机构
哈尔滨工业大学卫星技术研究所
北京邮电大学
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出处
《计算机工程与应用》
北大核心
2025年第2期1-18,共18页
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基金
国家自然科学基金(62401071)
上海航天科技创新基金(SAST2021-030)。
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文摘
视觉惯导系统是导航中应用最广泛的基础传感器系统之一,其单独使用或与其他系统联合使用是目前传感器配置的主要方案。初始化技术作为决定导航性能的前置环节,决定了导航的成败,也因此被大量研究。目前与初始化相关的方法种类丰富、工程性强,但是缺少较为全面和系统的综述;同时,尽管目前已经有很成熟的初始化范式,但是在实际使用时,初始化环节仍然有较高的失败率,且一些展示良好导航效果的初始化方法并未公开。随着任务的升级与技术的革新,新型视惯系统与人工智能也为初始化环节带来了新的提升与挑战。对视惯导航系统与初始化技术进行概述,然后针对初始化环节中的关键技术进行详细的调研与讨论,在给出经典初始化框架后,进行了总结与展望。
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关键词
视觉惯导
导航系统
初始化技术
标定
人工智能
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Keywords
visual-inertial
navigation systems
initialization technology
calibration
artificial intelligence
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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