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题名基于人工鱼群-蚁群算法的UUV三维全局路径规划
被引量：18
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作者
胡致远
王征
杨洋
尹洋
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机构
海军工程大学电气工程学院
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出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第7期1676-1684,共9页
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基金
国家自然科学基金项目(41774021)。
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文摘
针对水下无人航行器在三维环境下的全局路径规划问题,从优化初始信息素分布和转移概率角度,对人工鱼群和蚁群的融合算法进行了深入研究。融合算法中,对人工鱼群算法的状态表达式和移动步长进行了改进;对蚁群算法的启发值、信息素等进行优化设计;借鉴拥挤度因子思想,改进传统蚁群算法转移概率,提升算法的全局寻优能力。在对实际海洋环境数据进行栅格法建模的基础上,以路径长度为衡量指标,利用MATLAB软件进行算法的仿真验证。实验结果表明融合算法的初期收敛速度较快,最佳适应度值和算法耗时均得到改善,算法的有效性得以验证。
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关键词
全局路径规划
人工鱼群算法
蚁群算法
初始信息素分布
拥挤度因子
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Keywords
global path planning
artificial fish swarm algorithm
ant colony optimization
initial pheromone distribution
congestion factor
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分类号
TJ630.1
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
TP29
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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