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刚-柔机械臂主动柔顺控制的实验研究
被引量：
2
1
作者
贠今天
王树新
回振波
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2005年第11期1327-1330,1353,共5页
着重进行刚-柔机械臂主动柔顺控制系统的实验研究,在对刚-柔机械臂进行总体柔顺控制的时候,采用基于视觉反馈的位置控制和基于应变反馈的力控制相结合的开关变结构控制,我们称之为准变结构控制。在柔性机械臂进行主动跟随的控制过程中,...
着重进行刚-柔机械臂主动柔顺控制系统的实验研究,在对刚-柔机械臂进行总体柔顺控制的时候,采用基于视觉反馈的位置控制和基于应变反馈的力控制相结合的开关变结构控制,我们称之为准变结构控制。在柔性机械臂进行主动跟随的控制过程中,我们引入了在线预测误差补偿的方法,以提高柔性机械臂主动柔顺的跟踪精度。
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关键词
刚-柔机械臂
主动
柔
顺
误差补偿
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职称材料
计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型及其控制策略
2
作者
贠今天
王树新
丁杰男
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第3期253-257,共5页
为了实现柔性机械臂主动柔性控制,基于Kane方程推导建立在惯性参考坐标系中的刚柔机械臂的非线性动力学模型,并利用假设模态的方法对方程进行离散.在对刚柔机械臂进行主动柔顺控制时,柔性机械臂要受到未确定外部环境的约束,因此,建立了...
为了实现柔性机械臂主动柔性控制,基于Kane方程推导建立在惯性参考坐标系中的刚柔机械臂的非线性动力学模型,并利用假设模态的方法对方程进行离散.在对刚柔机械臂进行主动柔顺控制时,柔性机械臂要受到未确定外部环境的约束,因此,建立了计及环境特征的一般柔性多体系统动力学模型以及计及环境特征的刚柔机械臂动力学模型,并分析研究了刚柔机械臂主动柔顺控制策略.
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关键词
刚-柔机械臂
环境特征
约束
动力学模型
主动
柔
顺
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职称材料
题名
刚-柔机械臂主动柔顺控制的实验研究
被引量：
2
1
作者
贠今天
王树新
回振波
机构
天津工业大学机械电子学院
天津大学机械工程学院
唐山冶航机器人有限责任公司
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2005年第11期1327-1330,1353,共5页
基金
国家自然科学基金项目(E059905019)
中法合作基金项目(P29L35/EP934)资助
文摘
着重进行刚-柔机械臂主动柔顺控制系统的实验研究,在对刚-柔机械臂进行总体柔顺控制的时候,采用基于视觉反馈的位置控制和基于应变反馈的力控制相结合的开关变结构控制,我们称之为准变结构控制。在柔性机械臂进行主动跟随的控制过程中,我们引入了在线预测误差补偿的方法,以提高柔性机械臂主动柔顺的跟踪精度。
关键词
刚-柔机械臂
主动
柔
顺
误差补偿
Keywords
rigid
-
flexible arms
active compliance
error compensation
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型及其控制策略
2
作者
贠今天
王树新
丁杰男
机构
天津大学机械工程学院
出处
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第3期253-257,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(E50405018)
博士点基金资助项目(20030056030).
文摘
为了实现柔性机械臂主动柔性控制,基于Kane方程推导建立在惯性参考坐标系中的刚柔机械臂的非线性动力学模型,并利用假设模态的方法对方程进行离散.在对刚柔机械臂进行主动柔顺控制时,柔性机械臂要受到未确定外部环境的约束,因此,建立了计及环境特征的一般柔性多体系统动力学模型以及计及环境特征的刚柔机械臂动力学模型,并分析研究了刚柔机械臂主动柔顺控制策略.
关键词
刚-柔机械臂
环境特征
约束
动力学模型
主动
柔
顺
Keywords
rigid
-
flexible arm
environment characteristic
constraint
dynamics model
active compliant
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
刚-柔机械臂主动柔顺控制的实验研究
贠今天
王树新
回振波
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2005
2
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职称材料
2
计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型及其控制策略
贠今天
王树新
丁杰男
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
0
在线阅读
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职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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