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一种4自由度高速并联机械手动态特性分析
被引量：
4
1
作者
梅江平
薛娜
+1 位作者
刘松涛
宋涛
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》
EI
CSCD
北大核心
2015年第12期1083-1090,共8页
以一种可实现SCARA运动的4自由度高速并联机械手(Cross-Ⅳ机械手)为研究对象,将运动学理论和虚拟仿真相融合,研究一种分析高速/高加速运动机构轨迹误差的系统性策略和方法.以运动学逆解模型为基础,获得Cross-Ⅳ机械手在给定运动轨迹和...
以一种可实现SCARA运动的4自由度高速并联机械手(Cross-Ⅳ机械手)为研究对象,将运动学理论和虚拟仿真相融合,研究一种分析高速/高加速运动机构轨迹误差的系统性策略和方法.以运动学逆解模型为基础,获得Cross-Ⅳ机械手在给定运动轨迹和运动规律时的驱动关节位置数据曲线.利用三维CAD模型,通过有限元软件ANSYS和机械动力学软件ADAMS联合建模,创建Cross-Ⅳ机械手的刚柔混合模型.将驱动关节位置数据代入刚柔混合模型,仿真得到系统重力和惯性力引起的构件弹性形变导致的末端轨迹误差,并分析各向轨迹误差和综合误差随负载、运动规律和工作平面不同的变化规律,为机械手轨迹规划、运动规律优选和误差控制提供理论支撑和分析方法.
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关键词
并联机械手
虚拟样机仿真
刚柔混合建模
轨迹误差
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职称材料
题名
一种4自由度高速并联机械手动态特性分析
被引量：
4
1
作者
梅江平
薛娜
刘松涛
宋涛
机构
天津大学机械工程学院
辰星(天津)自动化设备有限公司技术部
出处
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》
EI
CSCD
北大核心
2015年第12期1083-1090,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(51475320)
天津市人才引进与科技合作项目(13RCHZGX01118)
文摘
以一种可实现SCARA运动的4自由度高速并联机械手(Cross-Ⅳ机械手)为研究对象,将运动学理论和虚拟仿真相融合,研究一种分析高速/高加速运动机构轨迹误差的系统性策略和方法.以运动学逆解模型为基础,获得Cross-Ⅳ机械手在给定运动轨迹和运动规律时的驱动关节位置数据曲线.利用三维CAD模型,通过有限元软件ANSYS和机械动力学软件ADAMS联合建模,创建Cross-Ⅳ机械手的刚柔混合模型.将驱动关节位置数据代入刚柔混合模型,仿真得到系统重力和惯性力引起的构件弹性形变导致的末端轨迹误差,并分析各向轨迹误差和综合误差随负载、运动规律和工作平面不同的变化规律,为机械手轨迹规划、运动规律优选和误差控制提供理论支撑和分析方法.
关键词
并联机械手
虚拟样机仿真
刚柔混合建模
轨迹误差
Keywords
parallel manipulator
virtual prototype simulation
rigid-flexible hybrid modeling
trajectory error
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
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1
一种4自由度高速并联机械手动态特性分析
梅江平
薛娜
刘松涛
宋涛
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》
EI
CSCD
北大核心
2015
4
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