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基于距离及相对角度信息的多智能体系统刚性编队任务规划
1
作者
黄捷
李俊杰
《航空兵器》
CSCD
北大核心
2024年第2期79-90,共12页
针对仅在获取多智能体局部距离及相对角度信息条件下如何保持多智能体系统刚性编任务规划队问题,本文提出了两种多智能体刚性编队任务规划方案。首先提出一种基于距离和相对角度的刚性编队规划方案,规划在未知相对位置情况下确保智能体...
针对仅在获取多智能体局部距离及相对角度信息条件下如何保持多智能体系统刚性编任务规划队问题,本文提出了两种多智能体刚性编队任务规划方案。首先提出一种基于距离和相对角度的刚性编队规划方案,规划在未知相对位置情况下确保智能体刚性编队。其次利用零空间投影的任务规划方法解决编队任务与避障任务的冲突,确保编队移动过程中编队队形的稳定。再次结合距离和相对角度提出一种整体刚性编队规划方案,并在避障过程中将多智能体系统视为整体进行避障,确保稳定的刚性编队和避障任务的完成。经过仿真验证本文提出的两种方法在弱化相对位置信息的条件下能够较好的保持刚性编队并完成避障任务,对比于依赖相对位置的零空间行为控制方法弱化了对于相对位置信息的依赖。
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关键词
刚性编队
任务规划
多智能体系统
相对角度信息
距离信息
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职称材料
窄带相参雷达非刚性编队目标架次分辨研究
被引量：
1
2
作者
彭石宝
许稼
+1 位作者
向家彬
彭应宁
《现代雷达》
CSCD
北大核心
2011年第3期24-28,共5页
针对窄带相参雷达,文中在对目标进行长时间观测的基础上,深入研究非刚性编队架次分辨的原理。建立了多目标的统一模型,分析了非刚性编队目标的回波多普勒组成,提出了公转多普勒、径向多普勒和调频多普勒等新概念。进而,指出公转多普勒...
针对窄带相参雷达,文中在对目标进行长时间观测的基础上,深入研究非刚性编队架次分辨的原理。建立了多目标的统一模型,分析了非刚性编队目标的回波多普勒组成,提出了公转多普勒、径向多普勒和调频多普勒等新概念。进而,指出公转多普勒和径向多普勒的和决定了目标时频曲线起点,调频多普勒决定了目标时频曲线的走势。而目标间频率起点和时频曲线走势的差别构成了编队架次分辨的基础,而时频分析则是实现分辨的有效手段。最后,仿真和实测的实验结果证明了文中结论的正确性。
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关键词
窄带相参雷达
刚性编队
目标
时频分析
架次分辨
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职称材料
多智能体弱刚性编队控制器设计
被引量：
1
3
作者
杨秀霞
严瑄
张毅
《兵器装备工程学报》
CSCD
北大核心
2021年第7期210-215,共6页
研究了双积分模型的多智体弱刚性编队控制问题,给出了基于距离的多智能体弱刚性编队的双积分模型,设计了弱刚性编队控制律。将多智能体系统运动学描述为一个哈密顿系统。然后,基于哈密顿系统和梯度系统的等价性分析该控制系统的稳定性...
研究了双积分模型的多智体弱刚性编队控制问题,给出了基于距离的多智能体弱刚性编队的双积分模型,设计了弱刚性编队控制律。将多智能体系统运动学描述为一个哈密顿系统。然后,基于哈密顿系统和梯度系统的等价性分析该控制系统的稳定性。仿真结果表明,所设计的控制器能够有效生成弱刚性编队。
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关键词
多智能体
编队
刚性编队
弱
刚性编队
梯度控制
编队
控制
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职称材料
题名
基于距离及相对角度信息的多智能体系统刚性编队任务规划
1
作者
黄捷
李俊杰
机构
福州大学电气工程与自动化学院
福州大学
出处
《航空兵器》
CSCD
北大核心
2024年第2期79-90,共12页
基金
航空科学基金项目(2023000144001,2023000144002)。
文摘
针对仅在获取多智能体局部距离及相对角度信息条件下如何保持多智能体系统刚性编任务规划队问题,本文提出了两种多智能体刚性编队任务规划方案。首先提出一种基于距离和相对角度的刚性编队规划方案,规划在未知相对位置情况下确保智能体刚性编队。其次利用零空间投影的任务规划方法解决编队任务与避障任务的冲突,确保编队移动过程中编队队形的稳定。再次结合距离和相对角度提出一种整体刚性编队规划方案,并在避障过程中将多智能体系统视为整体进行避障,确保稳定的刚性编队和避障任务的完成。经过仿真验证本文提出的两种方法在弱化相对位置信息的条件下能够较好的保持刚性编队并完成避障任务,对比于依赖相对位置的零空间行为控制方法弱化了对于相对位置信息的依赖。
关键词
刚性编队
任务规划
多智能体系统
相对角度信息
距离信息
Keywords
rigid formation
task planning
multi agent systems
relative angle information
distance information
分类号
TJ760 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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职称材料
题名
窄带相参雷达非刚性编队目标架次分辨研究
被引量：
1
2
作者
彭石宝
许稼
向家彬
彭应宁
机构
空军雷达学院雷达成像中心
清华大学电子工程系
出处
《现代雷达》
CSCD
北大核心
2011年第3期24-28,共5页
基金
国家自然科学基金(60971087)
航天科技重点创新基金(CASC200904)
+1 种基金
航空科学基金(20080158001)
部委科研项目(KJ05131)
文摘
针对窄带相参雷达,文中在对目标进行长时间观测的基础上,深入研究非刚性编队架次分辨的原理。建立了多目标的统一模型,分析了非刚性编队目标的回波多普勒组成,提出了公转多普勒、径向多普勒和调频多普勒等新概念。进而,指出公转多普勒和径向多普勒的和决定了目标时频曲线起点,调频多普勒决定了目标时频曲线的走势。而目标间频率起点和时频曲线走势的差别构成了编队架次分辨的基础,而时频分析则是实现分辨的有效手段。最后,仿真和实测的实验结果证明了文中结论的正确性。
关键词
窄带相参雷达
刚性编队
目标
时频分析
架次分辨
Keywords
narrow-band radar
targets with non-rigid-structure
time-frequency analysis
sorties determination
分类号
TN974 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
多智能体弱刚性编队控制器设计
被引量：
1
3
作者
杨秀霞
严瑄
张毅
机构
海军航空大学
出处
《兵器装备工程学报》
CSCD
北大核心
2021年第7期210-215,共6页
基金
山东省自然科学基金项目(ZR2020MF090)
总装预研基金项目(6142055040203)。
文摘
研究了双积分模型的多智体弱刚性编队控制问题,给出了基于距离的多智能体弱刚性编队的双积分模型,设计了弱刚性编队控制律。将多智能体系统运动学描述为一个哈密顿系统。然后,基于哈密顿系统和梯度系统的等价性分析该控制系统的稳定性。仿真结果表明,所设计的控制器能够有效生成弱刚性编队。
关键词
多智能体
编队
刚性编队
弱
刚性编队
梯度控制
编队
控制
Keywords
Multi agent formation
rigid formation
weak rigid formation
gradient control
formation control
分类号
TJ273 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于距离及相对角度信息的多智能体系统刚性编队任务规划
黄捷
李俊杰
《航空兵器》
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
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职称材料
2
窄带相参雷达非刚性编队目标架次分辨研究
彭石宝
许稼
向家彬
彭应宁
《现代雷达》
CSCD
北大核心
2011
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
多智能体弱刚性编队控制器设计
杨秀霞
严瑄
张毅
《兵器装备工程学报》
CSCD
北大核心
2021
1
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职称材料
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