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柔体动力学模型的机器人柔性力矩前馈控制
被引量：
8
1
作者
张铁
张爱民
+1 位作者
覃彬彬
刘晓刚
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第8期1509-1516,共8页
为解决机器人由于结构复杂、关节耦合以及控制的非线性时变等因素给其带来的动态响应迟滞,以及关节的柔性因素引起的机械谐振的问题,改进了刚体前馈力矩补偿方法,提出了基于柔体动力学模型的柔性力矩前馈补偿控制。该方法通过建立机器...
为解决机器人由于结构复杂、关节耦合以及控制的非线性时变等因素给其带来的动态响应迟滞,以及关节的柔性因素引起的机械谐振的问题,改进了刚体前馈力矩补偿方法,提出了基于柔体动力学模型的柔性力矩前馈补偿控制。该方法通过建立机器人柔性关节的动力学模型,辨识得到柔性关节的扭转刚度参数以及最小惯性参数,获取更为准确的柔性因素下的预设轨迹的位置、速度、加速度信息,从而计算出柔性关节下所需的力矩值;将计算值作为前馈量,以周期为T的形式发送到伺服驱动器的底层,实时刷新驱动器,采用补偿的形式与电流环输出量进行叠加,从而实现机器人的柔性控制,使得机器人末端振动加速度幅值下降60%,提高了定位精度。实验验证了柔体动力学模型的机器人柔性力矩前馈控制的工程应用价值。
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关键词
机器人
柔体动力学
刚度系数辨识
柔性位置
前馈补偿
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职称材料
题名
柔体动力学模型的机器人柔性力矩前馈控制
被引量：
8
1
作者
张铁
张爱民
覃彬彬
刘晓刚
机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
桂林航天工业学院广西高校机器人与焊接重点实验室
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第8期1509-1516,共8页
基金
国家高档数控机床与基础制造装备科技重大专项(2015ZX04005006)
广东省科技重大专项项目(2014B090920002,2015B010918002)
+1 种基金
中山市科技重大专项项目(2016F2FC0006)
广西高校机器人与焊接重点实验室课题(JQR2015KF02)
文摘
为解决机器人由于结构复杂、关节耦合以及控制的非线性时变等因素给其带来的动态响应迟滞,以及关节的柔性因素引起的机械谐振的问题,改进了刚体前馈力矩补偿方法,提出了基于柔体动力学模型的柔性力矩前馈补偿控制。该方法通过建立机器人柔性关节的动力学模型,辨识得到柔性关节的扭转刚度参数以及最小惯性参数,获取更为准确的柔性因素下的预设轨迹的位置、速度、加速度信息,从而计算出柔性关节下所需的力矩值;将计算值作为前馈量,以周期为T的形式发送到伺服驱动器的底层,实时刷新驱动器,采用补偿的形式与电流环输出量进行叠加,从而实现机器人的柔性控制,使得机器人末端振动加速度幅值下降60%,提高了定位精度。实验验证了柔体动力学模型的机器人柔性力矩前馈控制的工程应用价值。
关键词
机器人
柔体动力学
刚度系数辨识
柔性位置
前馈补偿
Keywords
robot
flexible body dynamics
stiffness coefficient identification
flexible position
feed-forward compensation
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH113.1 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
柔体动力学模型的机器人柔性力矩前馈控制
张铁
张爱民
覃彬彬
刘晓刚
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
8
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