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3-RRR平面并联机构的刚度特性分析
被引量：
12
1
作者
李树军
Clement Gosselin
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第1期91-94,共4页
导出了3-RRR平面并联机构基于守恒协调转换刚度矩阵机构刚度结构位形部分的解析表达式和外力作用影响部分的不完全解析表达式.给出了求机构刚度映射的一般方法,求出了不同参数下3-RRR平面并联机构的刚度映射曲线,并对机构的刚度特性进...
导出了3-RRR平面并联机构基于守恒协调转换刚度矩阵机构刚度结构位形部分的解析表达式和外力作用影响部分的不完全解析表达式.给出了求机构刚度映射的一般方法,求出了不同参数下3-RRR平面并联机构的刚度映射曲线,并对机构的刚度特性进行了分析和讨论.研究发现,3-RRR平面并联机构的刚度是机构构型的函数,并与驱动力和关节刚度成比例;动平台中心趋于工作空间边界刚度增大,在工作空间的边界附近形成一个刚度较强的环状区域,而在工作空间的内部形成一个刚度较弱的区域.
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关键词
并联机构
守恒协调转换
刚度映射曲线
刚度
特性
参数设计
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职称材料
题名
3-RRR平面并联机构的刚度特性分析
被引量：
12
1
作者
李树军
Clement Gosselin
机构
东北大学机械工程与自动化学院
Laval University Quebec G
出处
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第1期91-94,共4页
基金
辽宁省自然科学基金资助项目(2005024)
文摘
导出了3-RRR平面并联机构基于守恒协调转换刚度矩阵机构刚度结构位形部分的解析表达式和外力作用影响部分的不完全解析表达式.给出了求机构刚度映射的一般方法,求出了不同参数下3-RRR平面并联机构的刚度映射曲线,并对机构的刚度特性进行了分析和讨论.研究发现,3-RRR平面并联机构的刚度是机构构型的函数,并与驱动力和关节刚度成比例;动平台中心趋于工作空间边界刚度增大,在工作空间的边界附近形成一个刚度较强的环状区域,而在工作空间的内部形成一个刚度较弱的区域.
关键词
并联机构
守恒协调转换
刚度映射曲线
刚度
特性
参数设计
Keywords
parallel mechanism
CCT
stiffness mapping
stiffness characteristic
parameter design
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
3-RRR平面并联机构的刚度特性分析
李树军
Clement Gosselin
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
12
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