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Stewart机构刚度映射建模与仿真被引量：12: 1; 作者吕帮俊朱石坚 +1 位作者彭利坤邢继峰《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期178-181,共4页; 基于影响系数法和势能守恒原理建立包含主、被动铰链弹性变形以及外力作用下的Stewart机构刚度映射模型。与目前普遍采用的刚度矩阵映射模型相比,该映射模型不仅考虑了驱动支链轴向线刚度,被动铰链刚度,还考虑了外力作用下机构位形微变... 展开更多; 关键词 STEWART机构影响系数法势能守恒原理刚度映射; 在线阅读下载PDF 职称材料

改进型Delta并联机构连续刚度映射被引量：3: 2; 作者徐东涛孙志礼《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期1465-1469,共5页; 基于机构势能的Hessian矩阵定义机构的刚度矩阵,建立了改进型Delta并联机构的连续刚度模型.这种模型与以往刚度模型区别在于,它不仅考虑了驱动铰链、被动铰链刚度和各个部件重力对机构刚度的影响,还考虑了机构位形变化和在广义外力下各... 展开更多; 关键词并联机构改进型Delta机构刚度映射能量守恒原理刚度特性; 在线阅读下载PDF 职称材料

3-RRR平面并联机构的刚度特性分析被引量：12: 3; 作者李树军 Clement Gosselin 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期91-94,共4页; 导出了3-RRR平面并联机构基于守恒协调转换刚度矩阵机构刚度结构位形部分的解析表达式和外力作用影响部分的不完全解析表达式.给出了求机构刚度映射的一般方法,求出了不同参数下3-RRR平面并联机构的刚度映射曲线,并对机构的刚度特性进... 展开更多; 关键词并联机构守恒协调转换刚度映射曲线刚度特性参数设计; 在线阅读下载PDF 职称材料

3-PRR平面并联机构的刚度特性被引量：1: 4; 作者李树军孟巧玲《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期865-868,共4页; 为了揭示在外力作用下机构的柔性导致的几何形变对其刚度的影响及变化规律,对3-PRR平面并联机构的刚度特性进行了系统研究.首先导出了3-PRR平面并联机构基于守恒协调转换刚度矩阵的刚度解析表达式,然后分别求出了机构在无外力作用和在... 展开更多; 关键词并联机构几何形变外力刚度映射刚度特性; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于健肢刚度估计的康复机器人交互控制研究被引量：2: 5; 作者黄明祥郭冰菁 +2 位作者韩建海李向攀路泽宇《现代电子技术》 2023年第16期170-176,共7页; 针对康复训练过程中机器人与患者之间的人机交互性问题,文中基于患者健肢刚度估计及映射的思想,提出一种具有个性化治疗特征的人机交互控制方法。基于健肢表面肌电信号和人机接触力信息,建立具有患者自身完成日常动作特征的上肢末端刚... 展开更多; 关键词上肢康复训练机器人人机交互控制健肢末端刚度估计刚度映射康复训练表面肌电信号参数辨识阻抗控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名Stewart机构刚度映射建模与仿真被引量：12: 1; 作者吕帮俊朱石坚彭利坤邢继峰; 机构海军工程大学船舶与动力工程学院; 出处《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期178-181,共4页; 基金国防预研基金(51414030105) 海军工程大学自然科学基金(HGDJJ07013); 文摘基于影响系数法和势能守恒原理建立包含主、被动铰链弹性变形以及外力作用下的Stewart机构刚度映射模型。与目前普遍采用的刚度矩阵映射模型相比,该映射模型不仅考虑了驱动支链轴向线刚度,被动铰链刚度,还考虑了外力作用下机构位形微变引起的Jacobian矩阵的变化,因此更具有一般性和精确性。通过一机构分析实例,结合刚度矩阵瑞利商评价指标,考察了两种模型下刚度性能的差异。; 关键词 STEWART机构影响系数法势能守恒原理刚度映射; Keywords Stewart mechanism influence coefficient method principle of conservation of potential stiffness mapping; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名改进型Delta并联机构连续刚度映射被引量：3: 2; 作者徐东涛孙志礼; 机构东北大学机械工程与自动化学院; 出处《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期1465-1469,共5页; 基金国家科技重大专项(2009ZX04014-014); 文摘基于机构势能的Hessian矩阵定义机构的刚度矩阵,建立了改进型Delta并联机构的连续刚度模型.这种模型与以往刚度模型区别在于,它不仅考虑了驱动铰链、被动铰链刚度和各个部件重力对机构刚度的影响,还考虑了机构位形变化和在广义外力下各个杆件弹性变形对刚度的影响,所以该映射模型更具有一般性和精确性.最后结合刚度矩阵瑞利商定义了并联机构刚度性能判定指标λ,通过刚度性能判定指标λ在工作空间不同位置和不同受力情况下的分布,对改进型Delta机构的刚度性能进行分析和讨论.; 关键词并联机构改进型Delta机构刚度映射能量守恒原理刚度特性; Keywords parallel mechanism modified Delta mechanism stiffness mapping law of conservation of energy stiffness characteristics; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH122 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名3-RRR平面并联机构的刚度特性分析被引量：12: 3; 作者李树军 Clement Gosselin; 机构东北大学机械工程与自动化学院 Laval University Quebec G; 出处《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期91-94,共4页; 基金辽宁省自然科学基金资助项目(2005024); 文摘导出了3-RRR平面并联机构基于守恒协调转换刚度矩阵机构刚度结构位形部分的解析表达式和外力作用影响部分的不完全解析表达式.给出了求机构刚度映射的一般方法,求出了不同参数下3-RRR平面并联机构的刚度映射曲线,并对机构的刚度特性进行了分析和讨论.研究发现,3-RRR平面并联机构的刚度是机构构型的函数,并与驱动力和关节刚度成比例;动平台中心趋于工作空间边界刚度增大,在工作空间的边界附近形成一个刚度较强的环状区域,而在工作空间的内部形成一个刚度较弱的区域.; 关键词并联机构守恒协调转换刚度映射曲线刚度特性参数设计; Keywords parallel mechanism CCT stiffness mapping stiffness characteristic parameter design; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名3-PRR平面并联机构的刚度特性被引量：1: 4; 作者李树军孟巧玲; 机构东北大学机械工程与自动化学院机器人学国家重点实验室; 出处《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期865-868,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(50875038) 机器人学国家重点实验室开放项目(RLO200804); 文摘为了揭示在外力作用下机构的柔性导致的几何形变对其刚度的影响及变化规律,对3-PRR平面并联机构的刚度特性进行了系统研究.首先导出了3-PRR平面并联机构基于守恒协调转换刚度矩阵的刚度解析表达式,然后分别求出了机构在无外力作用和在外力作用下的刚度映射曲线,用以对比其刚度的不同变化规律.最后根据导出的公式和数值分析算例,对机构的刚度特性进行了详细的分析.研究结果表明:3-PRR平面并联机构的刚度是机构构型的函数,并与驱动力和关节刚度成比例;机构的刚度不但与外力的大小有关,而且与外力的作用方向有关.; 关键词并联机构几何形变外力刚度映射刚度特性; Keywords parallel mechanism geometric change external force stiffness mapping stiffness characteristic; 分类号 TH112 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于健肢刚度估计的康复机器人交互控制研究被引量：2: 5; 作者黄明祥郭冰菁韩建海李向攀路泽宇; 机构河南科技大学机电工程学院河南省机器人与智能系统重点实验室机械装备先进制造河南省协同创新中心; 出处《现代电子技术》 2023年第16期170-176,共7页; 基金河南省科技攻关项目(192102210065) 河南省科技攻关项目(212102310890) 河南省科技攻关项目(212102310249); 文摘针对康复训练过程中机器人与患者之间的人机交互性问题,文中基于患者健肢刚度估计及映射的思想,提出一种具有个性化治疗特征的人机交互控制方法。基于健肢表面肌电信号和人机接触力信息,建立具有患者自身完成日常动作特征的上肢末端刚度估计模型。设计刚度映射算法,根据健肢末端刚度动态调整机器人阻抗控制参数,结合人机接触力反馈,实现康复训练机器人与患肢交互的柔顺控制。研究结果表明:所提出的人机交互控制方法通过模拟患者健肢运动特性的康复训练机器人带动患肢,使得康复训练动作更加符合个人发力习惯,也有利于双侧肢体的运动一致性,可为临床的康复训练提供设计思路和实现方法。; 关键词上肢康复训练机器人人机交互控制健肢末端刚度估计刚度映射康复训练表面肌电信号参数辨识阻抗控制; Keywords upper-limb rehabilitation training robot human-robot interaction control healthy limb end stiffness estimation stiffness mapping rehabilitation training surface electromyographic signal parameter identification impedance control; 分类号 TN911.23-34 [电子电信—通信与信息系统]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	Stewart机构刚度映射建模与仿真	吕帮俊朱石坚彭利坤邢继峰	《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心	2011	12	在线阅读下载PDF 职称材料
2	改进型Delta并联机构连续刚度映射	徐东涛孙志礼	《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2012	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	3-RRR平面并联机构的刚度特性分析	李树军 Clement Gosselin	《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2007	12	在线阅读下载PDF 职称材料
4	3-PRR平面并联机构的刚度特性	李树军孟巧玲	《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2009	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于健肢刚度估计的康复机器人交互控制研究	黄明祥郭冰菁韩建海李向攀路泽宇	《现代电子技术》	2023	2	在线阅读下载PDF 职称材料