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基于刚体运动学的坐标系配准理论及算法 被引量:7
1
作者 耿娜 邾继贵 +1 位作者 劳达宝 叶声华 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第8期1088-1092,共5页
为避免公共点的误差及不一致性对坐标系转换精度的影响,研究了一种基于刚体运动理论的坐标系配准方法。将公共点组合成刚体,根据刚体上的点相互之间位置关系在两个坐标系下不变的特征,采用最小二乘法求解出最优变换矩阵。指出公共点空... 为避免公共点的误差及不一致性对坐标系转换精度的影响,研究了一种基于刚体运动理论的坐标系配准方法。将公共点组合成刚体,根据刚体上的点相互之间位置关系在两个坐标系下不变的特征,采用最小二乘法求解出最优变换矩阵。指出公共点空间布局方法对转换精度的影响,研究并实现了剔除超差公共点的算法。实验结果证明了该方法的正确性,为高精度测量的坐标系转换提供了理论依据。 展开更多
关键词 坐标转换 配准理论 刚体运动 最小二乘原理
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大范围刚体运动对柔性梁模态形函数的影响分析 被引量:5
2
作者 王建明 刘又午 洪嘉振 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2000年第6期640-642,共3页
采用变量代换和变量分离的方法导出了回转柔性梁计及大范围运动的所谓非约束模态和相应的频率方程 ,与常规的约束模态进行了对比分析。
关键词 非约束模态 大范围刚体运动 形函数 动力学
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考虑刚体运动与弹体变形耦合效应的旋转导弹动力学建模 被引量:6
3
作者 陈尔康 廖欣 +1 位作者 高长生 荆武兴 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期2159-2171,共13页
旋转导弹结构细长,具有较大弹性,结构低频振动易与刚体运动相互耦合。为更好地研究旋转导弹的动力学特性,对考虑刚体运动与弹体变形耦合效应的旋转导弹动力学建模问题展开研究。引入瞬态坐标系,在该坐标系下利用拉格朗日方程建立弹性旋... 旋转导弹结构细长,具有较大弹性,结构低频振动易与刚体运动相互耦合。为更好地研究旋转导弹的动力学特性,对考虑刚体运动与弹体变形耦合效应的旋转导弹动力学建模问题展开研究。引入瞬态坐标系,在该坐标系下利用拉格朗日方程建立弹性旋转导弹的惯性耦合完整模型。该模型考虑了弹性变形对质量特性的影响,能够完整描述刚体运动和弹性变形间的耦合效应。在不同假设下,将惯性耦合完整模型简化后可得到弹性耦合简化模型和非惯性耦合模型。仿真分析结果表明:相对于其他两种简化模型,惯性耦合完整模型能够更全面地描述旋转导弹的运动,而刚体运动与弹体变形耦合效应在旋转导弹建模和分析中不可忽略,需要加以考虑;在旋转导弹运动稳定情况下,3种模型的差别主要体现在姿态运动上,而在弹性变形上的差别可以忽略。 展开更多
关键词 旋转导弹 刚体运动与弹体变形耦合效应 弹性变形 惯性耦合 动力学建模 飞行动力学 锥形运动
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基于刚体运动学的复杂装配体递推误差分析 被引量:5
4
作者 杜群贵 翟晓晨 +1 位作者 文奇 杨伟朋 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第9期26-33,共8页
因实际生产的零件不可避免具有误差,装配体实际上是具有误差的系统,故在产品设计阶段对装配体进行误差分析具有重要意义.文中从装配体的实际几何物理意义出发,提出在每个误差特征的名义位置和实际位置处分别建立名义局部坐标系和实际局... 因实际生产的零件不可避免具有误差,装配体实际上是具有误差的系统,故在产品设计阶段对装配体进行误差分析具有重要意义.文中从装配体的实际几何物理意义出发,提出在每个误差特征的名义位置和实际位置处分别建立名义局部坐标系和实际局部坐标系,得到了装配体的递推误差分析模型;由于几何尺寸误差通常较小,可根据刚体运动学的微分变换原理将递推误差分析模型线性化,并以具有并联尺寸链的复杂装配体为例,得到了线性化的误差分析解析式.采用文中方法进行误差分析时,通过对不同类型的复杂装配体建立相应的系数矩阵,可极大减少计算的工作量,也易于编程实现.文中最后给出了上述误差分析方法的一个应用实例. 展开更多
关键词 刚体运动 复杂装配体 误差分析 微分变换
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基于广义形态内插的非刚体运动描述方法 被引量:4
5
作者 刘文予 朱光喜 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2001年第10期1544-1551,共8页
提出一种基于形态变换的非刚体运动的广义内插方法 .通过对非刚体的凸剖分及凸子集全局优化匹配 ,与传统的线性内插方法相比 ,解决了任意非同拓扑结构 (包括有孔及凹多边形 )的内插问题 .理论证明 ,此种内插方法是一种全局优化的内插方... 提出一种基于形态变换的非刚体运动的广义内插方法 .通过对非刚体的凸剖分及凸子集全局优化匹配 ,与传统的线性内插方法相比 ,解决了任意非同拓扑结构 (包括有孔及凹多边形 )的内插问题 .理论证明 ,此种内插方法是一种全局优化的内插方法 ,并证明了此方法的正确性 ,讨论了不同凸剖分对内插的影响 ,把非刚体的运动分解为非刚体的变形与刚体的旋转 .实验证明 ,此内插方法效果自然 ,质量好 ,速度快 。 展开更多
关键词 广义形态内插 凸部分 全局优化 刚体运动 三维动画
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基于遗传寻优的刚体运动参数估计方法 被引量:2
6
作者 叶桦 陈海峰 陈维南 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 1999年第3期101-105,共5页
提出一种基于最小截平方和的参数估计算法,并采用遗传算法寻优,能自动剔除采样点集中的出格点,具有较强的鲁棒性.实验结果表明:该方法能够有效地克服由于出格点产生的误差,准确地估计出刚体空间运动的参数,并且不需要任何先验知识.
关键词 刚体运动 参数估计 运动视觉 计算机视觉
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基于形态变换的非刚体运动及变形的新方法及其应用 被引量:2
7
作者 刘文予 李华 +1 位作者 张江山 朱光喜 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2000年第12期48-51,共4页
提出非刚体运动及变性的新方法 ,与传统的线性方法相比 ,解决了任意非同拓扑结构 (包括有孔及凹多边形 )的内插问题 ,理论上证明此种方法是一种全局优化的内插方法并证明此方法的正确性。实验表明此方法效果自然 ,质量好、速度快、自动... 提出非刚体运动及变性的新方法 ,与传统的线性方法相比 ,解决了任意非同拓扑结构 (包括有孔及凹多边形 )的内插问题 ,理论上证明此种方法是一种全局优化的内插方法并证明此方法的正确性。实验表明此方法效果自然 ,质量好、速度快、自动化程度高 ,为字体合成、计算机动画、模型基编码。 展开更多
关键词 图形学 形态变换 广义形态内插 凸部分 全局优化 刚体运动 非同拓扑结构
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五连杆悬架的刚体运动学和弹性运动学分析 被引量:18
8
作者 吕振华 徐建国 《汽车技术》 北大核心 2002年第11期10-14,共5页
探讨了基于矢量分析原理进行五连杆悬架的刚体运动学和受力分析的方法,并进一步提出了一种考虑橡胶衬套弹性的悬架弹性运动学迭代计算方法。据此编制了相应的计算机程序,进行了一种轿车五连杆后悬架的刚体运动学和弹性运动学模拟分析,... 探讨了基于矢量分析原理进行五连杆悬架的刚体运动学和受力分析的方法,并进一步提出了一种考虑橡胶衬套弹性的悬架弹性运动学迭代计算方法。据此编制了相应的计算机程序,进行了一种轿车五连杆后悬架的刚体运动学和弹性运动学模拟分析,探讨了悬架橡胶衬套的弹性对车辆性能的影响。该方法有效简捷,可方便地应用于五连杆悬架设计分析和参数优化。 展开更多
关键词 五连杆悬架 刚体运动 弹性运动 非独立悬架 受力分析 轿车
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基于刚体运动学的工件自由度分析方法 被引量:3
9
作者 吴竹溪 吴铁军 +1 位作者 肖洁 彭承明 《组合机床与自动化加工技术》 2007年第12期7-11,共5页
夹具设计最主要的任务就是将工件精确定位。在定位过程中,首先必须合理地约束工件自由度;其次在自由度受到约束的方向上,工件也只能在规定的范围内变动。因此,分析工件的自由度约束情况是复杂定位方案设计甚至整个夹具设计的关键所在。... 夹具设计最主要的任务就是将工件精确定位。在定位过程中,首先必须合理地约束工件自由度;其次在自由度受到约束的方向上,工件也只能在规定的范围内变动。因此,分析工件的自由度约束情况是复杂定位方案设计甚至整个夹具设计的关键所在。基于刚体运动学,文章建立了定位原理的数学模型,以定量分析工件自由度的约束情况。从而使得传统的定位原理从定性描述上升为数学定量表示,为计算机辅助夹具设计系统的开发提供了基础理论,并首次在UG软件系统环境下实现了夹具约束工件自由度分析系统的二次开发。 展开更多
关键词 夹具 定位原理 自由度 建模数学 刚体运动
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基于运动微分方程与加速度的刚体运动姿态算法 被引量:2
10
作者 张楠 王智 王德伦 《机械设计与制造》 北大核心 2021年第10期215-219,224,共6页
对运动刚体上点的轨迹、速度、加速度与刚体运动姿态之间的关系进行研究,提出了一种由刚体上非共线三点的线加速度解算刚体空间姿态角的方法。利用刚体上点的运动学方程与瞬轴性质导出刚体角速度与刚体空间姿态角的关系,进而由其微分形... 对运动刚体上点的轨迹、速度、加速度与刚体运动姿态之间的关系进行研究,提出了一种由刚体上非共线三点的线加速度解算刚体空间姿态角的方法。利用刚体上点的运动学方程与瞬轴性质导出刚体角速度与刚体空间姿态角的关系,进而由其微分形式得到刚体上不共线三点的线加速度与刚体空间姿态之间满足的微分方程组。通过空间RCCC机构正向求解瞬轴与反向求解姿态角的方法对上述算法进行验证,结果表明,该算法可以应用于机构空间运动姿态的求解中。 展开更多
关键词 刚体运动姿态 运动微分方程 加速度 空间RCCC机构
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基于非刚体运动光流算法的面部表情识别 被引量:1
11
作者 杨国亮 王志良 +1 位作者 王国江 陈锋军 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2007年第3期213-215,229,共4页
本文讨论了基于光流法的面部表情识别。由于面部表情运动是一非刚体运动,容易产生形变,因此标准光流法估计不准确。为此,本文通过引入div-curl样条函数作为扩展光流约束方程的附加约束条件,推导了非刚体光流算法,并给出了一阶和二阶div-... 本文讨论了基于光流法的面部表情识别。由于面部表情运动是一非刚体运动,容易产生形变,因此标准光流法估计不准确。为此,本文通过引入div-curl样条函数作为扩展光流约束方程的附加约束条件,推导了非刚体光流算法,并给出了一阶和二阶div-curl样条约束下光流的数值解。最后将该算法用于面部表情特征提取,构建了HMM与BP神经网络混合分类器。实验结果表明面部表情识别率得到显著提高。 展开更多
关键词 光流div-curl样条 刚体运动 面部表情识别
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空中机动目标刚体运动建模方法 被引量:1
12
作者 周云锋 单甘霖 梅卫 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2009年第11期125-129,共5页
传统目标跟踪和识别算法通常建立在目标质点运动模型的基础上,其实现过程相对简单,但也存在精度不高的缺点。随着现代雷达、目标跟踪/识别技术的发展,以及各种高精度目标测量传感器的运用,建立更精确的刚体运动模型已成为一种必然需要... 传统目标跟踪和识别算法通常建立在目标质点运动模型的基础上,其实现过程相对简单,但也存在精度不高的缺点。随着现代雷达、目标跟踪/识别技术的发展,以及各种高精度目标测量传感器的运用,建立更精确的刚体运动模型已成为一种必然需要。概述了国内外在空中机动目标刚体运动建模这一领域的研究现状,并详细介绍了当前常用的几种空中机动目标刚体运动建模方法,最后,根据分析总结了当前这些建模方法存在的缺陷,并指出了其可能的研究方向。 展开更多
关键词 机动目标 刚体运动 建模
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大型浮筏隔振系统刚体运动模型研究 被引量:1
13
作者 吕志强 徐伟 帅长庚 《舰船科学技术》 北大核心 2012年第11期64-67,共4页
采用大型浮筏隔振系统对船舶设备进行集中隔振是目前技术发展的趋势,这种系统隔振器数量多且结构复杂,采用有限元模型进行计算效率较低。针对大型浮筏隔振系统的设计需求,建立了系统的六自由度刚体运动模型,适用于计算任意形式隔振系统... 采用大型浮筏隔振系统对船舶设备进行集中隔振是目前技术发展的趋势,这种系统隔振器数量多且结构复杂,采用有限元模型进行计算效率较低。针对大型浮筏隔振系统的设计需求,建立了系统的六自由度刚体运动模型,适用于计算任意形式隔振系统的各种静态、准静态、刚体模态和冲击响应特性计算,特别适用于大型浮筏隔振系统的方案设计,可大幅提高计算效率。 展开更多
关键词 大型浮筏 隔振系统 刚体运动 计算模型
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用二维点对应数据分割和估计多刚体运动 被引量:1
14
作者 梁学斌 吴立德 俞俊 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1998年第2期186-191,共6页
已知含有多个三维刚体的场景,在运动前后的二维点对应数据集合,其中可以包含高斯噪声和出格点数据,发展了初始部分匹配的生成-生长技术并运用刚性约束.将上述二维点对应数据集合,分割成多个分别对应于不同刚体运动的二维点对应数... 已知含有多个三维刚体的场景,在运动前后的二维点对应数据集合,其中可以包含高斯噪声和出格点数据,发展了初始部分匹配的生成-生长技术并运用刚性约束.将上述二维点对应数据集合,分割成多个分别对应于不同刚体运动的二维点对应数据子集,并能分离出所有出格点数据.再利用单刚体运动估计算法就可估计出各个刚体运动参数.实验结果表明了算法的有效性. 展开更多
关键词 刚体运动 二维点对应 数据分割 参数估计
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机械臂刚体运动防冲突角度最优输出方法 被引量:2
15
作者 张婷婷 《科学技术与工程》 北大核心 2018年第15期249-253,共5页
机械臂刚体运动防冲突角度输出方法存在防冲突角度控制精度低、易出现碰撞的弊端;因此,提出一种机械臂刚体运动防冲突角度最优输出方法。利用拉格朗日法获取机械臂被动关节动力学方程式,通过振幅控制方法控制机械臂被动关节位置,实现对... 机械臂刚体运动防冲突角度输出方法存在防冲突角度控制精度低、易出现碰撞的弊端;因此,提出一种机械臂刚体运动防冲突角度最优输出方法。利用拉格朗日法获取机械臂被动关节动力学方程式,通过振幅控制方法控制机械臂被动关节位置,实现对机械臂刚体运动防冲突角度的最优输出。实验结果表明,相对于传统方法,控制下的机械臂刚体运动防冲突角度输出值较优,控制过程中位置误差与稳态误差较小,有效实现了机械臂运动的防碰控制。 展开更多
关键词 机械臂 刚体运动 防冲突角度 被动关节 控制
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刚体运动加速度传感器
16
作者 王宝元 周发明 +1 位作者 衡刚 喻华萨 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2009年第1期85-87,共3页
对于火炮结构而言,加速度响应量可分为弹性振动加速度和刚体运动加速度。本文的目的是提出一种强冲击刚体运动加速度传感器,以解决火炮尤其是大口径火炮后坐部分后坐刚体运动加速度测量,消除传统测量方法测量信号中出现的结构应力波或... 对于火炮结构而言,加速度响应量可分为弹性振动加速度和刚体运动加速度。本文的目的是提出一种强冲击刚体运动加速度传感器,以解决火炮尤其是大口径火炮后坐部分后坐刚体运动加速度测量,消除传统测量方法测量信号中出现的结构应力波或弹性波干扰现象。利用电磁感应原理和机械原理,将微型角加速度敏感元件的角量转化为运动物体的线量。敏感元件不固定在运动物体上,完全隔离由于弹性波引起的信号干扰,确保输出量仅为刚体运动加速度信号。它也是其他物体大行程刚体运动加速度测量的理想传感器。 展开更多
关键词 固体力学 火炮 刚体运动 加速度测量 传感器
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多个三维刚体运动的匹配和估计
17
作者 汪涛 庄新华 邢小良 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1993年第4期45-51,共7页
本文提出了一种多个三维刚体运动的匹配和估计算法,将对应点匹配和运动参数估计结合在一起,转化为代价函数的最优化过程。算法解决了多个刚体运动匹配、分割和估计问题,突破了先匹配后估计的传统思想,从而有利于实时处理。大量计算机模... 本文提出了一种多个三维刚体运动的匹配和估计算法,将对应点匹配和运动参数估计结合在一起,转化为代价函数的最优化过程。算法解决了多个刚体运动匹配、分割和估计问题,突破了先匹配后估计的传统思想,从而有利于实时处理。大量计算机模拟实验结果证实了算法的有效性。 展开更多
关键词 刚体运动 对应点匹配 计算机视觉
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基于刚体运动学仿真的坦克训练模拟系统研究
18
作者 柳庆武 胡晓惠 欧阳冠军 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期1192-1195,1208,共5页
根据坦克部队作战特点,以计算机技术、网络技术、系统仿真与模型方法为基础,将HLA与坦克分队战术训练相结合,把分散在不同地点的人与设备"连接"到同一模拟训练环境中;将虚拟现实技术与半实物仿真模拟器相结合,建立具有时空一... 根据坦克部队作战特点,以计算机技术、网络技术、系统仿真与模型方法为基础,将HLA与坦克分队战术训练相结合,把分散在不同地点的人与设备"连接"到同一模拟训练环境中;将虚拟现实技术与半实物仿真模拟器相结合,建立具有时空一致性的系统合成的虚拟"战场环境";将刚体运动学与解析几何相结合,解决坦克实体模型视景仿真和坦克直线运动与转向运动中的六自由度刚体运动学模拟技术。遵循这一技术路线,完成了以计算机仿真技术与军事训练专业的复合应用为目的的分布式坦克训练模拟与分析系统。 展开更多
关键词 刚体运动 视景仿真 坦克 训练模拟
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平行平面上直线的刚体运动估计
19
作者 王卫 《高校应用数学学报(A辑)》 CSCD 北大核心 1997年第1期9-18,共10页
本文讨论了基于直线对应的一些运动估计问题.当位于平行平面上的一组直线作刚体运动时,两帧图象的5条直线对应关系可以确定旋转参数和平行平面的法向量,其求解可以通过吴消元法得到.本文还引进了一个“中间矩阵”,它可以通过两帧... 本文讨论了基于直线对应的一些运动估计问题.当位于平行平面上的一组直线作刚体运动时,两帧图象的5条直线对应关系可以确定旋转参数和平行平面的法向量,其求解可以通过吴消元法得到.本文还引进了一个“中间矩阵”,它可以通过两帧图象的8条直线对应关系线性地解出.并且,旋转参数和平面的法向量可由“中间矩阵”的奇异值分解确定. 展开更多
关键词 刚体运动 吴方法 参数估计 运动估计
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从正投影光流场计算刚体运动参数和结构
20
作者 高满屯 《工程图学学报》 CSCD 1992年第1期37-42,共6页
从光流场恢复刚体三维运动和结构是计算机视觉中一个基本问题。本文研究从正投影光流场恢复刚体三维运动和结构问题,建立了光流运动方程,提出一种判别多个光流点是否共面或是否属于同一刚体的有效方法。证明了平移运动刚体有两个自由度... 从光流场恢复刚体三维运动和结构是计算机视觉中一个基本问题。本文研究从正投影光流场恢复刚体三维运动和结构问题,建立了光流运动方程,提出一种判别多个光流点是否共面或是否属于同一刚体的有效方法。证明了平移运动刚体有两个自由度,旋转运动刚体有一个自由度,一般运动刚体有三个自由度,至少需要四个光流点才能获得一般运动刚体的流参数(含一比例因子)。 展开更多
关键词 刚体运动 结构 计算 光流场 计算机
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