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题名基于刚体导引的连杆式空间约束举升机构设计
被引量：3
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作者
苏鹏
袁伟亮
龙忠杰
李宏亮
杨洋
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机构
北京信息科技大学机电工程学院
国家康复辅具研究中心民政部智能控制与康复技术重点实验室
中国北方车辆研究所
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
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出处
《兵器装备工程学报》
CAS
北大核心
2019年第8期10-13,共4页
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基金
中国科协“青年人才托举工程”项目(YESS20160065)
中国博士后科学基金项目(2018M641290)
北京市“青年拔尖人才”培育项目(CIT&TCD201704063)
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文摘
针对某装甲车辆自动装填系统中弹壳自动收抛装置的运动要求及空间约束问题,系统地提出了一种基于刚体导引的连杆机构的构型设计方法。基于实际工况,确定的连杆机构的刚体导引位置,建立基于二杆组的四连杆机构运动数学模型,应用Matlab计算软件,进行连杆参数设计计算,综合出具有期望运动曲线的四连杆举升机构,并进行机构的结构设计与分析,验证四连杆机构设计方法的有效性。所提出的设计方法为解析设计方法,设计过程直观、高效。
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关键词
刚体引导
连杆机构
举升机构
空间约束
自动装填
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Keywords
rigid body guidance
linkage-type mechanism
lifting mechanism
space constraint
automatic loading machine
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分类号
TJ302
[兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]
TH112.1
[机械工程—机械设计及理论]
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题名双足机器人四连杆仿生膝关节的研究
被引量：8
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作者
王斌锐
许宏
金英连
徐心和
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机构
中国计量学院机电工程学院
东北大学人工智能与机器人研究所
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2006年第7期13-15,共3页
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基金
清华大学智能技术与系统国家重点实验室课题(0410)
国家自然科学基金资助项目(60475036)
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文摘
机器人关节通常采用二连杆单轴关节,仿生特性不强。结合生物医学人体关节研究成果,研究了一种四连杆封闭链仿生关节;给出了一种由四连杆机构组成、智能MR阻尼器控制的多轴仿生膝关节机构;并与人腿膝关节对比分析了四连杆膝关节的仿生特点;通过多变量优化设计方法求解膝关节机构和阻尼器安装位置参数;并建立了仿生膝关节的虚拟样机,进行仿真,结果表明四连杆关节有好的仿生特性。
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关键词
四连杆仿生膝关节
双足机器人
刚体引导
多变量优化
智能阻尼器
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Keywords
Four-bar link bionic knee joint
bipedal robot
rigid-body guidance
multi-variable optimization
intellectual dumper
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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