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基于轨道不平顺匹配的多源融合列车定位方法 被引量:1
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作者 周禹昆 陈起金 牛小骥 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期1358-1366,共9页
列车定位是保障铁路安全高效运营的基础,面向先进列车运行控制系统高精度、连续、可靠的位置服务需求,研究高精度、高可靠、低成本的匹配定位源提升列车定位系统的稳健性和准确度具有重要的现实意义。本文提出一种无布设轨道特征信号-... 列车定位是保障铁路安全高效运营的基础,面向先进列车运行控制系统高精度、连续、可靠的位置服务需求,研究高精度、高可靠、低成本的匹配定位源提升列车定位系统的稳健性和准确度具有重要的现实意义。本文提出一种无布设轨道特征信号-轨道不平顺,利用惯性导航系统感知和测量轨道不平顺信号实现匹配定位,结合列车运动约束,实现了无布设情况下的全自主、全天候、全地域的连续可靠的组合定位。为了验证该方案的可行性,本文在真实铁路线路上进行了列车车载试验。试验结果表明:一个典型的战术级IMU可以实现0.6 m(98.46%置信度)的列车定位精度。该方法为多传感器融合的列车定位系统提供了一种新的定位信号源,可以用于提高车载列车定位系统的准确性和稳健性。 展开更多
关键词 列车定位 轨道不平顺 特征匹配 车载传感器定位系统 惯性导航系统 组合导航 多源融合 列车运动约束
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一种适用于多列车虚拟编组控制系统的列车定位误差估计方法 被引量:1
2
作者 范莹 温博为 王志卓 《城市轨道交通研究》 北大核心 2024年第6期270-275,共6页
[目的]虚拟编组技术对列车定位精度和准确性的要求极高,传统定位技术手段难以满足虚拟编组SIL4(安全完整性等级为4级)的安全需求,因此有必要对定位算法进一步研究,估算出更加精确的定位误差包络,缩短虚拟编组追车距离,提高编组安全性。... [目的]虚拟编组技术对列车定位精度和准确性的要求极高,传统定位技术手段难以满足虚拟编组SIL4(安全完整性等级为4级)的安全需求,因此有必要对定位算法进一步研究,估算出更加精确的定位误差包络,缩短虚拟编组追车距离,提高编组安全性。[方法]基于传统列车定位技术,将定位过程拆分为列车测速、测距与初始定位3个部分,基于定位过程各部分中所存在的误差因素,提出一种新的列车定位误差包络计算方法,采用数理推导的方式,分别对各类误差因素进行推导计算,得到定位过程各部分的上下界包络。[结果及结论]所提方法充分考虑了列车测速、测距与初始定位中的误差因素,使得定位误差上下界包络更加精确,降低传统定位误差计算的保守性,同时所提方法能够满足SIL4要求,满足虚拟编组控制系统在近距离追车场景下的安全需求,并进一步缩短追车距离,提高运输效率。 展开更多
关键词 轨道交通 列车定位 虚拟编组 定位误差
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基于信标的降级运行列车定位及防护方案 被引量:1
3
作者 顾家泉 《城市轨道交通研究》 北大核心 2024年第11期48-52,共5页
[目的]当车载信号设备发生故障时,若通过轨旁次级定位设备来完成降级运行列车的定位及防护,需要增设轨旁信号设备数量,成本较高。对此,有必要在不增设轨旁设备的前提下,研究基于信标的降级运行列车定位及防护方案。[方法]介绍了方案的... [目的]当车载信号设备发生故障时,若通过轨旁次级定位设备来完成降级运行列车的定位及防护,需要增设轨旁信号设备数量,成本较高。对此,有必要在不增设轨旁设备的前提下,研究基于信标的降级运行列车定位及防护方案。[方法]介绍了方案的基本原理及设备组成,详细阐述了列车定位原则和防护原则。列车降级运行时,车载基于信标的次级定位设备能读取信标信息,并通过车-地无线通信网络发送至轨旁ATP(列车自动防护)设备;轨旁ATP设备基于故障列车报告的位置信息完成对降级运行列车的位置检测,并结合线路情况控制降级运行列车前方防护信号开放,安全引导降级运行列车快速地下线退出运营,同时为后续正常列车发送计算移动授权,以保证相邻列车间的安全运行间隔。[结果及结论]基于信标的降级运行列车定位方案,不需增设轨旁设备,能使降级运行列车与正常列车防护间隔较近,对后续列车正常运行的影响小,故障情况下的运营组织效率高。相关工程应用及现场测试验证了该方案的可行性。 展开更多
关键词 城市轨道交通 列车定位 列车自动防护 信标定位设备
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基于记忆定位的休眠唤醒区域列车定位建立方案 被引量:1
4
作者 叶雨沁 《城市轨道交通研究》 北大核心 2024年第S01期120-123,共4页
[目的]为提升运能,满足高效运营需求,要求列车被唤醒后能够快速建立定位并恢复有信号防护的模式,因此需研究相应的列车定位快速建立方案。[方法]介绍了既有CBTC(基于通信的列车控制)系统下有人驾驶列车的定位建立方式,分析了两种基于记... [目的]为提升运能,满足高效运营需求,要求列车被唤醒后能够快速建立定位并恢复有信号防护的模式,因此需研究相应的列车定位快速建立方案。[方法]介绍了既有CBTC(基于通信的列车控制)系统下有人驾驶列车的定位建立方式,分析了两种基于记忆定位的休眠唤醒区域无人驾驶列车定位快速建立方案。[结果及结论]基于美式信标的不动车列车定位建立方案和基于欧式信标的动车1 m列车定位建立方案,均能够安全地实现列车定位快速建立功能,满足高效运营需求。 展开更多
关键词 城市轨道交通 列车定位 信号系统
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严重遮挡场景下AOA-ENN辅助列车定位的方法研究 被引量:1
5
作者 武晓春 杨伟康 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期2871-2883,共13页
铁路周边卫星遮挡情况复杂多变,当列车在隧道等严重遮挡场景下运行时,北斗卫星导航系统/捷联惯性导航系统(BDS/SINS)列车组合定位系统无法接收到卫星信号,导致列车定位误差累积甚至定位失效。为提高列车在严重遮挡场景下的定位精度,提... 铁路周边卫星遮挡情况复杂多变,当列车在隧道等严重遮挡场景下运行时,北斗卫星导航系统/捷联惯性导航系统(BDS/SINS)列车组合定位系统无法接收到卫星信号,导致列车定位误差累积甚至定位失效。为提高列车在严重遮挡场景下的定位精度,提出阿基米德优化算法优化的Elman神经网络(AOA-ENN)辅助BDS/SINS列车组合定位系统进行列车定位的方法。首先,在无迹卡尔曼滤波算法中引入新息理论得到自适应无迹卡尔曼滤波算法(AUKF),将其作为BDS/SINS列车组合定位系统的信息融合算法。其次,基于模糊C均值聚类算法(FCM)建立列车运行场景识别模型,依据环境特征参数对列车运行场景进行自主识别。最后根据场景识别模型的输出结果,当列车在开阔、低遮挡、高遮挡场景运行时,通过AUKF对BDS和SINS解算的定位信息进行融合来完成列车定位,同时将采集的列车定位数据加入训练集,对AOA-ENN进行在线训练;当列车在严重遮挡场景下运行时,BDS无法正常接收信号,利用训练好的AOA-ENN辅助列车组合定位系统进行定位,利用AUKF对AOA-ENN的预测信息和SINS解算的信息进行融合后输出定位结果。实验结果表明:在严重遮挡场景下,AOA-ENN辅助列车组合定位系统得到的定位成功率达到98.2%;通过不同优化算法和神经网络的仿真对比实验,验证了AOA-ENN在辅助列车组合定位系统定位时的优越性。所得成果为优化列车在隧道等严重遮挡场景下的定位精度提供了参考。 展开更多
关键词 列车组合定位系统 运行环境识别 自适应无迹卡尔曼滤波 阿基米德优化算法 ELMAN神经网络
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基于卫星导航系统的列车定位技术现状与发展 被引量:47
6
作者 刘江 蔡伯根 王剑 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第11期4033-4042,共10页
从GNSS技术在铁路列车定位中的应用优势出发,分析基于卫星导航系统的列车定位原理与需求,围绕GPS,GLONASS,GALILEO和北斗四大全球导航卫星系统,介绍国内外利用卫星导航实现铁路列车位置服务的应用情况,在专用型导航接收机设计、多传感... 从GNSS技术在铁路列车定位中的应用优势出发,分析基于卫星导航系统的列车定位原理与需求,围绕GPS,GLONASS,GALILEO和北斗四大全球导航卫星系统,介绍国内外利用卫星导航实现铁路列车位置服务的应用情况,在专用型导航接收机设计、多传感器数据融合、轨道电子地图生成与辅助、完好性与安全性保障等4个方面总结了基于卫星导航的列车定位在核心理论方法层面的主要进展,并对其未来发展趋势进行展望。 展开更多
关键词 全球导航卫星系统 铁路运输系统 列车定位 位置服务
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列车定位轨道电子地图数据约简算法研究 被引量:11
7
作者 刘江 蔡伯根 +1 位作者 王剑 唐涛 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期73-79,共7页
高效、高精度的轨道电子地图是实现列车定位及列车运行控制的重要基础。为了提高轨道电子地图数据的存储及使用效率,在地图生成过程中需要在保证精度的前提下对测量数据进行约简。本文在实测数据的基础上分析轨道地图测量数据特性,采用... 高效、高精度的轨道电子地图是实现列车定位及列车运行控制的重要基础。为了提高轨道电子地图数据的存储及使用效率,在地图生成过程中需要在保证精度的前提下对测量数据进行约简。本文在实测数据的基础上分析轨道地图测量数据特性,采用小波变换及距离判别的方法对异常测量数据进行剔除,提出一种基于垂距判定和三次B样条曲线拟合的数据约简算法用于地图生成。该算法利用垂距判定方法从异常值剔除的原始数据中选取一定数目的测量点构成轨道特征点集,并对其进行三次B样条拟合,通过对拟合曲线进行误差判别修正和补充特征点,完成数据最终约简及轨道地图生成。青藏线实测数据验证结果表明,在合理选择垂距限差的情况下,该算法能够有效约简原始地图测量数据,并保证所生成地图的精度水平。 展开更多
关键词 轨道电子地图 数据约简 B样条 列车定位 全球导航卫星系统
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基于光纤光栅传感的新型磁悬浮列车定位方法的研究 被引量:10
8
作者 刘云 简水生 +1 位作者 裴丽 延凤平 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期72-76,共5页
针对磁悬浮列车高速、悬浮运行和直线电机分段驱动等特性,在总结和分析现有磁悬浮列车数据采集方式的基础上,对光纤光栅的光学特性进行了研究和分析,提出采用光纤光栅传感理论来进行磁悬浮列车运行数据采集的方法,并进而提出可以用于磁... 针对磁悬浮列车高速、悬浮运行和直线电机分段驱动等特性,在总结和分析现有磁悬浮列车数据采集方式的基础上,对光纤光栅的光学特性进行了研究和分析,提出采用光纤光栅传感理论来进行磁悬浮列车运行数据采集的方法,并进而提出可以用于磁悬浮列车数据采集的光纤光栅传感器结构,从理论上分析了这种结构的工作模式。实验结果表明,光纤光栅的应力特性能够满足磁悬浮列车定位的需要。 展开更多
关键词 信息处理技术 光纤光栅 传感 磁悬浮列车 列车定位
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基于北斗卫星载波相位平滑伪距的列车定位方法 被引量:9
9
作者 戴连君 唐涛 +1 位作者 蔡伯根 刘江 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期64-69,共6页
随着我国北斗卫星导航系统的建设,北斗卫星已逐步具备应用于列车定位的能力。列车在铁路线上存在轨道占用区分的需求,北斗民用伪距定位对并行股道占用情况难以精确定位识别。采用北斗实时载波相位定位精度高,但需近距离基准站的差分信... 随着我国北斗卫星导航系统的建设,北斗卫星已逐步具备应用于列车定位的能力。列车在铁路线上存在轨道占用区分的需求,北斗民用伪距定位对并行股道占用情况难以精确定位识别。采用北斗实时载波相位定位精度高,但需近距离基准站的差分信号和模糊度解算,不利于大范围内的实时应用。因此,本文结合北斗卫星伪距的无模糊度和载波相位的高精度特点,提出一种基于北斗载波相位平滑伪距的列车定位方法。该方法首先利用北斗组合相位伪距法探测与修复载波数据周跳,并采用修复后的载波相位数据平滑伪距。文中推导北斗载波相位平滑伪距的原理,分析不同平滑方法的特性和对应的噪声检验公式。采用实测数据计算两种平滑方式得到的结果表明:本文提出的方法能够有效快速探测与修复周跳,平滑伪距精度优于0.2m,满足北斗导航系统在铁路列车定位中的精度要求。 展开更多
关键词 列车定位 北斗卫星 相位平滑伪距 周跳探测
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基于道岔曲线信息的列车定位方法研究 被引量:8
10
作者 王剑 刘江 +1 位作者 上官伟 蔡伯根 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 2010年第2期64-69,共6页
在安全苛求的现代列车控制系统中,列车的实时定位是一个十分重要的环节.传统的基于里程计的列车定位方法只能提供列车行驶的里程信息,在具有多条平行股道的铁路车站,传统的列车定位方法无法解决轨道占用识别的问题.本文根据列车在铁路... 在安全苛求的现代列车控制系统中,列车的实时定位是一个十分重要的环节.传统的基于里程计的列车定位方法只能提供列车行驶的里程信息,在具有多条平行股道的铁路车站,传统的列车定位方法无法解决轨道占用识别的问题.本文根据列车在铁路线路上运行的特点,提出了基于道岔曲线信息的列车定位方法,该方法利用GPS及惯性传感器辅助提取列车在道岔处的速度、加速度、角速度等运行特征,得到列车在道岔处的转弯半径、曲率变化及运行方向,并通过与车载地图数据库进行比较,实现准确的轨道占用识别及列车定位.文中给出了采用传感器获取运行特征的方法以及实现道岔信息匹配的流程.现场测试结果表明,在当前试验条件下,该方法已具备较强的轨道占用识别能力,能够在一定程度上提高列车定位的性能. 展开更多
关键词 铁路运输 列车定位 道岔曲线 轨道占用识别 惯性测量
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基于GPS与轨道信息的地图匹配列车定位算法 被引量:12
11
作者 郭保青 唐涛 余祖俊 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2007年第1期49-52,共4页
本文提出了基于GPS和轨道固有信息的地图匹配列车定位算法,通过静态采集线路经纬度信息建立公里标与经纬度对应关系数据库,然后给出了由GPS实时获得的经纬度确定列车将要经过的下一整点公里标的搜索算法。在整公里标之间,利用轨道投影... 本文提出了基于GPS和轨道固有信息的地图匹配列车定位算法,通过静态采集线路经纬度信息建立公里标与经纬度对应关系数据库,然后给出了由GPS实时获得的经纬度确定列车将要经过的下一整点公里标的搜索算法。在整公里标之间,利用轨道投影定位算法将GPS实测数据投影到真实的轨道上,得到列车精确位置的估计。针对曲线区段的定位,还提出了一种基于GPS方位角和轨道信息的同向切线定位法。现场试验表明,该算法提高了列车定位精度,达到了预期效果。 展开更多
关键词 列车定位 GPS 投影 同向切线 地图匹配
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基于GNSS的列车定位单元设计与性能评估方法 被引量:4
12
作者 上官伟 袁敏 +2 位作者 肖杰 蔡伯根 王剑 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期64-73,共10页
基于全球导航卫星系统GNSS(Global Navigation Satellite System)的列车定位单元具有覆盖范围广、定位精度高、维护成本低的特点,能满足现代铁路连续定位的性能要求,适合低密度线路的定位。本文设计基于GNSS的列车定位单元,针对系统性... 基于全球导航卫星系统GNSS(Global Navigation Satellite System)的列车定位单元具有覆盖范围广、定位精度高、维护成本低的特点,能满足现代铁路连续定位的性能要求,适合低密度线路的定位。本文设计基于GNSS的列车定位单元,针对系统性能中重要的两个参数的可靠性和安全性进行定性和定量计算。利用故障树分析方法,以定位单元无法完成定位功能为顶事件建立故障树进行分析。采用基于计算机的安全系统可靠性PDS方法,对定位单元的硬件安全完整性等级SIL(Safety Integrity Level)评价指标和每小时危险失效概率PFH(Probability of Failure per Hour)进行定量计算。实验结果显示:列车定位单元满足系统可靠性要求,各子系统板的安全性达到SIL2等级,经过功能验证实验,列车定位单元的实际定位误差小于2m,能够满足列车定位精度要求。 展开更多
关键词 列车定位单元 故障树 可靠性 安全完整性等级 PDS
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基于LTE-R的无线列车定位方法研究 被引量:5
13
作者 李翠然 谢健骊 +1 位作者 胡威 杜丽霞 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期15-19,共5页
列车定位是保障铁路运输安全和高效运营的关键。针对当前列车定位方法中普遍存在的不能实时连续定位、定位精度不高及设置轨旁设备引起的维护成本高等弊端,提出一种基于铁路专用移动通信网络(LTE-R)的无线列车定位方法。在该方法中,列车... 列车定位是保障铁路运输安全和高效运营的关键。针对当前列车定位方法中普遍存在的不能实时连续定位、定位精度不高及设置轨旁设备引起的维护成本高等弊端,提出一种基于铁路专用移动通信网络(LTE-R)的无线列车定位方法。在该方法中,列车(移动台)接收含有定位参考信号的下行链路信号,估计2个定位参考基站的多径到达时延差、多普勒频移等参数,并根据时延差曲线和列车行进曲线确定列车的位置。通过对列车行进于直线线形、圆曲线线形时的定位均方根误差及定位误差累计分布函数的性能仿真,结果表明:当信噪比分别为18、25dB时,90%的定位误差分别在15m内和8m内,可以满足列车定位精度要求。 展开更多
关键词 铁路运输 列车定位 LTE-R 定位精度
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引入轨道特征的北斗列车定位方法研究 被引量:9
14
作者 刘江 蔡伯根 王剑 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2014年第5期43-48,共6页
列车定位是轨道交通众多应用的基础条件,北斗卫星导航用于列车定位能够有效提升我国轨道交通装备的自主性.针对列车北斗定位性能对运行条件的适应性需求,本文提出一种引入轨道特征的北斗列车定位方法,该方法从轨道电子地图中提取轨道特... 列车定位是轨道交通众多应用的基础条件,北斗卫星导航用于列车定位能够有效提升我国轨道交通装备的自主性.针对列车北斗定位性能对运行条件的适应性需求,本文提出一种引入轨道特征的北斗列车定位方法,该方法从轨道电子地图中提取轨道特征参数,在列车状态预测的系统模型中增加轨道约束,并利用一维地图位置预测拓展北斗导航卫星的伪距测量.利用现场实测数据构建场景进行仿真.所得结果表明,本文提出的方法能够提高列车定位解算对卫星可视条件的鲁棒性,有效拓展北斗列车定位在恶劣观测条件下的可用水平,具有较高的实际应用价值. 展开更多
关键词 智能交通 列车定位 轨道特征 北斗卫星导航系统 轨道电子地图 信息融合
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地图辅助定位方法在列车定位中的应用 被引量:6
15
作者 郭保青 唐涛 周达天 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期44-47,共4页
地图辅助定位是使用道路地图矢量辅助其它手段进行车辆定位的一种方法。本文依据线路平纵断面特征对线路进行单调分段后,建立线路平面和纵断面数字地图数据库,然后以铁路线路平面特征辅助GPS进行列车连续定位,分别推导出直线、缓和曲线... 地图辅助定位是使用道路地图矢量辅助其它手段进行车辆定位的一种方法。本文依据线路平纵断面特征对线路进行单调分段后,建立线路平面和纵断面数字地图数据库,然后以铁路线路平面特征辅助GPS进行列车连续定位,分别推导出直线、缓和曲线以及圆曲线区段的列车位置估算公式。在直线区段将GPS位置信息投影到实际线路上进行列车定位;在缓和曲线上,根据实测当前点曲率以及缓和曲线曲率和全长计算列车的位置;在圆曲线上,提出利用同向切线法实现列车连续定位的方法。文中还探讨了应用纵断面变坡点作为虚拟查询应答器实现单点定位的方法。最后给出列车连续定位的现场实验结果和利用变坡点实现单点定位的仿真结果,验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 列车定位 地图辅助定位 投影 同向切线 虚拟应答器
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磁悬浮列车定位测速及数据传输方法研究 被引量:17
16
作者 杨建勇 连级三 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期60-65,共6页
分析了磁悬浮列车信号通信系统的特点。由于磁悬浮列车无法使用轨道电路 ,着重分析微波和轨间电缆在定位测速及数据传输中的各种应用方法 ,给出估算公式 ,并比较各种方法的优缺点。在以上分析的基础上 ,结合我国磁悬浮列车的发展情况 ,... 分析了磁悬浮列车信号通信系统的特点。由于磁悬浮列车无法使用轨道电路 ,着重分析微波和轨间电缆在定位测速及数据传输中的各种应用方法 ,给出估算公式 ,并比较各种方法的优缺点。在以上分析的基础上 ,结合我国磁悬浮列车的发展情况 ,提出适合我国现阶段的定位测速及数据传输方案 ,并介绍了相关试验结果。 展开更多
关键词 磁浮列车 列车定位 测速 数据传输 信号通信系统
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基于轨道约束H_∞滤波的北斗辅助列车定位算法研究 被引量:10
17
作者 王鹏飞 李卫东 初宪武 《铁道科学与工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第3期812-818,共7页
针对列车定位的高安全性和稳定性要求,结合列车行驶的特殊性,提出采用铁路轨道信息对北斗定位数据进行约束的H_∞滤波算法。以模糊自适应"当前"统计模型为基础建立列车运动模型,通过将轨道近似为直线段,建立轨道约束模型。将... 针对列车定位的高安全性和稳定性要求,结合列车行驶的特殊性,提出采用铁路轨道信息对北斗定位数据进行约束的H_∞滤波算法。以模糊自适应"当前"统计模型为基础建立列车运动模型,通过将轨道近似为直线段,建立轨道约束模型。将轨道约束与H_∞滤波器结合实现轨道约束H_∞滤波算法。通过仿真对比分析H_∞滤波与卡尔曼滤波、约束与无约束估计的误差。仿真结果表明:轨道约束在提高算法定位精度方面效果明显,H_∞滤波在列车位置估计上具有鲁棒性优势。验证了轨道约束H_∞滤波算法的有效性,对北斗辅助列车定位的工程应用具有理论指导意义。 展开更多
关键词 轨道约束 H∞滤波 北斗卫星导航系统 列车定位
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采用时域相关匹配信息融合的列车定位方法 被引量:3
18
作者 周达天 唐涛 +1 位作者 王少伟 郭保青 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期97-100,共4页
提出了一种基于陀螺和速度传感器融合的列车定位方法,通过对陀螺和速度传感器测得的列车运行的角速度和速度的计算,实时地获得航向角对里程的导数的测量值。航向角对里程的导数表征了线路曲率情况,对于一条线路,航向角对里程的导数可以... 提出了一种基于陀螺和速度传感器融合的列车定位方法,通过对陀螺和速度传感器测得的列车运行的角速度和速度的计算,实时地获得航向角对里程的导数的测量值。航向角对里程的导数表征了线路曲率情况,对于一条线路,航向角对里程的导数可以被认为是固定不变的,而且可以用来与预先获得的线路数据库进行实时匹配,进而获得列车的里程值。首先根据固定门限对获得的航向角对里程的导数进行判断列车是否进入了曲线区段,即是否启动匹配过程,然后将航向角对里程的导数与线路数据库中的数据进行时域相关匹配,最后根据相关系数的大小确定匹配的结果,并用此值对单纯采用速度传感器计算的里程值进行校正。为了验证所提出的方法的效果,进行了车载的数据采集试验,通过对试验数据的离线计算和匹配获得了列车的位置。通过与单纯采用速度传感器的列车位置的比较,证明了所提出的方法的有效性和可行性,列车的位置误差被限制在有限的范围内。 展开更多
关键词 列车定位 信息融合 陀螺 速度传感器
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基于GPS和里程计的列车定位方法 被引量:8
19
作者 陶汉卿 蔡煊 吴昕慧 《城市轨道交通研究》 北大核心 2017年第8期144-149,共6页
列车测速轮对的空转/滑行和车轮磨损是影响车载里程计(ODO)测速、测距精度的主要原因。针对该问题,通过传感器定位特性分析,在列车里程计基础上引入GPS技术,构建车载组合定位系统。通过GPS和ODO的信息融合,建立空转/滑行和车轮磨损的检... 列车测速轮对的空转/滑行和车轮磨损是影响车载里程计(ODO)测速、测距精度的主要原因。针对该问题,通过传感器定位特性分析,在列车里程计基础上引入GPS技术,构建车载组合定位系统。通过GPS和ODO的信息融合,建立空转/滑行和车轮磨损的检测与误差校正计算模型,完成相关检测和误差校正。仿真试验结果表明,所提出的列车定位方法是有效的,可以提高车载定位系统的自主定位能力。 展开更多
关键词 列车定位 全球定位系统 里程计 轮对空转 轮对滑行 车轮磨损
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基于GPS/BDS组合的网络RTK列车定位方法研究 被引量:6
20
作者 王剑 孙凯悦 +1 位作者 姜维 蔡伯根 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期75-83,共9页
在低密度列车运行控制系统上,为尽可能精简轨旁设备,降低维护成本需求,卫星定位已成为铁路列车位置服务的重要支撑。载波相位差分(RTK)是卫星定位系统中用于提高定位精度和减少终端成本的主要方式。结合铁路线路的一维属性与长距离、高... 在低密度列车运行控制系统上,为尽可能精简轨旁设备,降低维护成本需求,卫星定位已成为铁路列车位置服务的重要支撑。载波相位差分(RTK)是卫星定位系统中用于提高定位精度和减少终端成本的主要方式。结合铁路线路的一维属性与长距离、高速率运行的特点,在常规RTK基础上,采用基于多基站网络的虚拟参考站(VRS)技术,以扩大系统定位服务范围和提高系统可靠性。通过统一GPS与BDS的时间和坐标系统,选择高度角联合信噪比随机模型,以及进行扩展卡尔曼滤波和整周模糊度快速固定,最终提供基于VRS的双星座网络RTK可靠定位结果。此外,还综合评估了在后处理模式下不同类型精密星历产品代替广播星历对定位精度的影响。 展开更多
关键词 列车定位 网络RTK VRS 双星座组合 精密星历
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