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题名未知环境下基于可视切线图的救援机器人导航
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作者
彭景春
刘罡
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机构
哈尔滨工业大学华德应用技术学院
哈尔滨博实自动化股份有限公司
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出处
《山东科技大学学报（自然科学版）》
CAS
2012年第4期63-70,共8页
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基金
国家高技术研究发展计划("863"计划)项目(2007AA041501)
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文摘
研究了未知环境下救援机器人的导航问题,提出了一种基于可视切线图的导航算法,并对所提算法的可行性进行了分析。该算法包括反射式导航和反应式导航两个过程,采用方向吸引算子搜索全局目标指导下的局部最优路径。基于Matlab的仿真实验证明,采用该导航算法的机器人行走路径较短,所需运动时间相对较少,并且具有较好的环境适应能力,能够满足救援机器人在未知环境下的运动要求。
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关键词
导航
可视切线图
救援机器人
未知环境
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Keywords
navigation visual tangent graph
rescue robot
unknown environment
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名限制搜索区域的航线设计两级规划算法
被引量：2
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作者
汤青慧
唐旭
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机构
青岛理工大学管理学院
武汉大学资源与环境科学学院
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出处
《中国航海》
CSCD
北大核心
2015年第2期92-95,共4页
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基金
青岛市科技计划基础研究项目(13-1-4-218-jch)
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文摘
受天气和海况预报时效限制,在航船舶通常需根据最新的气象预报信息对计划航线进行动态修正,以保证安全经济航行。对此,基于海域环境模型构建矩形限制搜索区域,对潜在碍航物进行提取,以有效减小航线搜索规模。引入直线正负划分性函数对传统Z3-2算法加以改进,快速求解碍航区多边形凸壳,通过凸壳和公切线构造局部最短航线。试验结果表明:算法具有较高的搜索效率,能够满足在线规划的实时性要求;同时,该算法能够处理各种复杂海域,具有稳定性好、求解规模大的特点。
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关键词
水路运输
动态规划
限制搜索区域
凸壳
切线图
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Keywords
waterway transportation
dynamic planning
limited searching area
convex hull
tangent line
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分类号
TP301.6
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
U692.31
[交通运输工程—港口、海岸及近海工程]
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题名煤系地层三维地质模型精细化表达研究
被引量：6
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作者
宋越
高振记
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机构
中国地质大学(武汉)国家地理信息系统工程技术研究中心
中国地质调查局发展研究中心
自然资源部地质信息工程技术创新中心
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出处
《中国矿业》
北大核心
2020年第9期147-151,159,共6页
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基金
中国地质调查局“国家地质大数据汇聚与管理”项目资助(编号:DD20190381)
中国地质调查局“雄安新区深部三维地质结构探测”项目资助(编号:DD20189134)。
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文摘
三维地质体建模精细化已成为现阶段建模技术日渐重视的研究方向之一。模型贴图作为地质体模型精细化表达的重要技术手段,长期处于建模环节中被忽略的部分,仅能初步实现粗糙的贴图效果,且存在贴图变形扭曲、边界缝隙等问题丞待解决。本文以某煤矿地层模型为研究对象,建立基础纹理样本库并提出了一种基于机器学习的纹理样本库扩充方法,采用Delaunay三角剖分技术对三维地质体进行重构,提高了网格模型质量,并选用切线空间法线贴图与边界无缝处理技术进行三维地质体贴图研究。研究结果表明,通过三角剖分以及法线技术贴图的三维地质体比现有三维地质体贴图效果更加精细美观,大大提高了三维地质体模型的真实感,解决了边界不连续的问题。
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关键词
机器学习
纹理样本库
三维地质体
切线空间法线贴图
图像融合
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Keywords
machine learning
texture-sampled image database
three-dimensional geological body
tangent space normal map
image fusion
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分类号
P536
[天文地球—古生物学与地层学]
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