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题名间歇性通信下多移动机器人的分布式切换预测控制
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作者
陈嘉旻
刘安东
滕游
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机构
浙江工业大学信息工程学院
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出处
《高技术通讯》
CAS
北大核心
2024年第1期62-71,共10页
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基金
国家自然科学基金(61973275)资助项目。
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文摘
针对间歇性通信下的多移动机器人编队,提出了一种分布式切换预测控制方法。首先,通过将切换拓扑策略描述为间歇性通信,将多机器人编队建模为一类带有路径参数同步约束项的切换系统模型,以减少通信代价。针对名义系统部分,采用分布式切换预测控制方法,给出了名义系统指数稳定的充分条件和稳定化控制器的设计方法。针对路径参数同步约束项,通过最小化具有路径参数同步约束的代价函数,给出了基于分布式预测控制路径参数同步控制器的设计方法。最后,仿真验证了所提算法能够使多移动机器人在间歇通信的条件下完成编队任务。
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关键词
多移动机器人
间歇性通信
切换预测控制
编队控制
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Keywords
multiple mobile robot
intermittent communication
switched predictive control
formation control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN91
[电子电信—通信与信息系统]
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题名三相PWM变换器电流切换预测控制仿真及实验研究
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作者
郭鑫
程刚
焦尚彬
刘军
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机构
西安理工大学自动化与信息工程学院
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出处
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2023年第8期75-80,共6页
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基金
国家自然科学基金青年基金项目(61803300)
西安理工大学教学改革项目(xjy2130,xjy1745)
信息与控制工程国家级实验教学示范中心2021年度开放课题重点项目(2021ICZD02)。
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文摘
由于功率开关器件的作用,三相脉冲宽度调制(PWM)变换器呈现典型切换系统特征。相较于广泛使用的变换器线性化建模及控制方法,三相PWM变换器切换系统建模及控制方法能够精确描述变换器工作过程,且具有控制参数少和响应速度快的优势。已有成果存在开关频率不固定和需求高采样频率的问题。针对上述问题,提出一种三相PWM变换器电流切换预测控制方法。所提方法降低了系统采样频率需求并实现了变换器定频切换控制。仿真和实验结果证明了所提方法的有效性。
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关键词
三相脉冲宽度调制变换器
切换系统
切换预测控制
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Keywords
three-phase pulse width modulation(PWM)
switched system
switching predictive control
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分类号
TM921
[电气工程—电力电子与电力传动]
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题名输入延迟系统的切换伪预测镇定控制器
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作者
梁家豪
唐予军
王霞
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机构
河北大学电子信息工程学院
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出处
《河北大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022年第3期314-320,共7页
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基金
河北省自然科学基金面上项目(F2019201095)
国家自然科学基金面上项目(11771115)
+1 种基金
国家自然科学基金青年项目(61903119)
河北省省级科技计划项目(A2020201021)。
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文摘
为一类具有输入延迟的系统设计切换伪预测器,在避免含有输入积分项的同时,实现了精确的状态预测,为应用非延迟系统的控制器设计方法提供了基础和依据,从而可简化闭环系统稳定性和动态性能分析.以控制量实际影响系统状态的时刻为界,将原系统划分为开环和闭环2个子系统,据此构造具有切换结构的伪预测器预测系统状态.利用预测状态为输入延迟线性系统设计镇定控制器,并证明了闭环系统的渐近稳定性.
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关键词
切换伪预测反馈控制器
输入延迟系统
系统镇定
LYAPUNOV-KRASOVSKII泛函
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Keywords
switching pseudo-predictive feedback controller
input delay system
system stabilization
Lyapunov-Krasovskii functional
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分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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