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计及转子侧变换器控制切换模式差异的双馈风电场多机表征方法 被引量:6
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作者 刘素梅 王泽彭 毕天姝 《电力系统自动化》 EI CSCD 北大核心 2023年第14期130-139,共10页
受风速、机端电压跌落分布等影响,双馈风电场内机组故障行为特性各异,如何建立保留机群故障特征的风电场等值模型得到广泛关注。然而,仅依靠Crowbar状态表征双馈风电场内机群故障特征的差异性,会出现在轻微故障情况下风电场等值模型精... 受风速、机端电压跌落分布等影响,双馈风电场内机组故障行为特性各异,如何建立保留机群故障特征的风电场等值模型得到广泛关注。然而,仅依靠Crowbar状态表征双馈风电场内机群故障特征的差异性,会出现在轻微故障情况下风电场等值模型精度低的问题。为此,文中通过分析电网故障下场内机组转子侧变换器不同控制模式切换、Crowbar状态切换特性,探明了主导机群控制保护序贯切换模式差异的关键因素。推导了转子侧变换器控制切换模式与机端电压跌落分布、风速分布之间的关联规律,以识别机群转子侧变换器控制模式切换的差异性,从而提出了机群分类方法,以建立风电场多机等值模型。最终,对比分析了不同电网故障场景下所提等值模型、基于有功响应的等值模型、基于Crowbar状态的等值模型和单机等值模型与详细模型相比所提供短路电流幅值误差结果,验证了故障全过程中所提等值模型能更为准确地刻画整个风电场的短路电流幅值变化规律。 展开更多
关键词 双馈风电场 控制切换模式 多机表征 等值模型 短路电流
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基于多切换模式的多混沌系统有限时组合同步 被引量:1
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作者 李超 张斌 +2 位作者 陈向勇 李天择 董和夫 《南京信息工程大学学报(自然科学版)》 CAS 2019年第4期435-439,共5页
本文研究了多切换模式下混沌系统的有限时同步控制问题.针对多个不同阶实变量混沌系统,研究了其多切换同步行为,给出了有限时多切换组合同步的定义,进而,在给出误差系统的基础上,设计了一类实现快速同步的有限时控制方案,并给出了误差... 本文研究了多切换模式下混沌系统的有限时同步控制问题.针对多个不同阶实变量混沌系统,研究了其多切换同步行为,给出了有限时多切换组合同步的定义,进而,在给出误差系统的基础上,设计了一类实现快速同步的有限时控制方案,并给出了误差系统有限时稳定的充分条件.最后,仿真结果表明所设计控制方案具有快速收敛性,较好地验证了有效性. 展开更多
关键词 混沌系统 切换模式 组合同步 有限时控制
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计及直流变压器控制模式切换的直流配电网优化运行策略 被引量:1
3
作者 周念成 范炳昕 +2 位作者 廖建权 周亦尧 王强钢 《电力系统自动化》 北大核心 2025年第6期176-186,共11页
直流变压器(DCT)是实现多电压等级直流配电网互联的关键设备,其控制策略对系统的高效运行和电能质量至关重要。文中提出了一种计及DCT控制模式切换的直流配电网优化运行策略。首先,介绍了DCT的拓扑及控制方式,推导了不同控制模式下的DC... 直流变压器(DCT)是实现多电压等级直流配电网互联的关键设备,其控制策略对系统的高效运行和电能质量至关重要。文中提出了一种计及DCT控制模式切换的直流配电网优化运行策略。首先,介绍了DCT的拓扑及控制方式,推导了不同控制模式下的DCT端口电压电流传递矩阵;在此基础上,结合网络约束方程,建立含DCT的直流配电网简化模型,分析了DCT不同控制模式对网络运行的影响。然后,将不同控制模式下DCT端口传递矩阵嵌入潮流计算方程,建立以系统损耗最小为目标函数,考虑电网安全运行及储能约束的多电压等级直流配电网优化运行策略并给出求解流程。最后,利用修改的IEEE直流配电网算例,验证了所提优化策略的有效性。 展开更多
关键词 直流变压器 直流配电网 优化运行 控制模式切换
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油电混合-机液复合动力传动系统模式切换协调控制 被引量:1
4
作者 朱镇 张勤博 +2 位作者 张宏伟 王德海 陈龙 《西安交通大学学报》 北大核心 2025年第6期185-197,共13页
针对车辆动力传动系统模式切换过程中平稳性不足的问题,设计了一款油电混合-机液复合动力传动系统,将电机和发动机集成作为双动力源,通过机械-液压复合传动装置实现高效动力传递。研究从构型设计和动力传动模式分析入手,分别建立动力系... 针对车辆动力传动系统模式切换过程中平稳性不足的问题,设计了一款油电混合-机液复合动力传动系统,将电机和发动机集成作为双动力源,通过机械-液压复合传动装置实现高效动力传递。研究从构型设计和动力传动模式分析入手,分别建立动力系统、传动系统、切换元件及整车动力传动系统的等效动力学模型,以电机低档切换至混合动力转矩耦合这一复杂过程为典型研究对象,建立物理模型,设计模糊比例、积分、微分(PID)控制器以调节电机转速,结合正交试验法优化切换元件的切换时序,实现电机与切换元件的复合控制。仿真结果表明:优化后的系统显著改善了模式切换的平稳性,输出轴的最大冲击度由11.4188m/s^(3)降低至8.1127m/s^(3),转矩波动系数由4.771减小至3.874,转速波动幅度由17.1186%降低至2.3500%,切换时间由1.5s缩短至0.7s。硬件在环(HIL)测试实验进一步验证了该控制策略在不同模式切换及复杂工况条件下均能表现出良好的适用性和稳定性。 展开更多
关键词 动力传动系统 切换元件 模式切换 模糊PID控制 正交试验
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考虑时滞因素的负载口独立系统模式切换平稳性研究
5
作者 陈俊翔 姜宏达 +1 位作者 孔祥东 艾超 《中国机械工程》 北大核心 2025年第3期414-425,共12页
负载口独立阀在液压系统中实现进出节流口解耦控制,可支持多种控制模式,但由于切换时系统动态响应和控制器时延易导致系统模态与控制器模式异步,引发压力冲击和失稳问题。提出了一种基于负载口独立系统的稳定切换策略,该策略引入“慢切... 负载口独立阀在液压系统中实现进出节流口解耦控制,可支持多种控制模式,但由于切换时系统动态响应和控制器时延易导致系统模态与控制器模式异步,引发压力冲击和失稳问题。提出了一种基于负载口独立系统的稳定切换策略,该策略引入“慢切换”思想,考虑系统时延并结合Lyapunov稳定性理论,基于模态相关平均驻留时间提出异步切换系统动态驻留时间的边界值求解方法。相比于传统平均驻留时间方法,该方法得到了更短驻留时间,解决了线性切换系统异步切换下的稳定控制问题,既保证了切换瞬间的稳定性,又能减小驻留时间对系统响应的影响。基于抢险救援车斗杆挖掘动作进行控制策略仿真验证,结果表明,存在时滞情况下,模式切换前后液压系统压力冲击减小80%以上,执行器速度振荡幅值降低接近20%,有效改善了抢险救援车执行机构的运行平稳性。 展开更多
关键词 时滞系统 模式切换 负载口独立 压力/流量控制
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基于移相控制与模式切换的双向无线电能传输系统效率优化方法
6
作者 张保坤 邓钧君 +3 位作者 林倪 王震坡 甘海庆 袁晓冬 《电力系统自动化》 北大核心 2025年第16期187-196,共10页
为提升电动汽车双向无线电能传输系统在宽功率范围的运行效率,以采用双耦合双边电感-电容-电容串并联(LCC-LCC)补偿拓扑的系统为研究对象,提出了一种多变量-多模式联合的高效调控策略。首先,推导了谐振网络和功率变换器的高效条件,作为... 为提升电动汽车双向无线电能传输系统在宽功率范围的运行效率,以采用双耦合双边电感-电容-电容串并联(LCC-LCC)补偿拓扑的系统为研究对象,提出了一种多变量-多模式联合的高效调控策略。首先,推导了谐振网络和功率变换器的高效条件,作为效率优化方法的理论依据。其次,研究了适合不同激励电压方案的时域模型;在此基础上,分析了实现阻抗匹配以及功率器件临界软开关、以效率最优为导向的三移相控制方法。然后,研究了高频变换器的全桥、半桥、混合桥这3种运行模式,并通过模式切换来进一步减小外移相角的偏移程度、降低开关损耗、适应不同的参数及工况。最后,搭建了双向无线电能传输系统实验平台,在不同工况下验证了所提模型、方法和策略的有效性。实验结果表明,在5%~100%的功率范围内,系统的直流-直流转换效率保持在94.0%~96.4%。 展开更多
关键词 电动汽车 充放电 双向无线电能传输 效率优化 移相控制 模式切换
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构网型全功率风电变流器的平滑模式切换策略
7
作者 代鹏程 张兴 谢震 《高电压技术》 北大核心 2025年第4期1589-1598,I0006-I0008,共13页
全功率风电变流器的跟网/构网模式切换是提高其电网强度适应性的一种有效方式。直流电压同步的构网方案由于需要控制直流电压,在切换时易产生严重的直流电压暂态冲击,进而引发直流撬棒误动作,降低硬件使用寿命。为此,首先通过矢量分析... 全功率风电变流器的跟网/构网模式切换是提高其电网强度适应性的一种有效方式。直流电压同步的构网方案由于需要控制直流电压,在切换时易产生严重的直流电压暂态冲击,进而引发直流撬棒误动作,降低硬件使用寿命。为此,首先通过矢量分析法确定了平滑模式切换原则,结合切换扰动对直流电压的传递函数和切换扰动本身,分析了直流电压暂态冲击的成因。然后,基于该分析,提出了直接切换方案以解决稳态工作点的阶跃扰动问题,但仍存在电流指令随机扰动的问题。进一步,提出了延时切换方案,通过延迟切换信号使得电流指令扰动最小化。RT-LAB硬件在环实验结果表明,直接切换方案能够大幅改善直流电压的暂态冲击,延时切换方案能进一步保证切换过程平滑无波动。 展开更多
关键词 全功率风电变流器 直流电压同步 跟网 构网 模式切换 稳态工作点
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电动拖拉机双电机驱动系统模式切换瞬态特性与控制方法研究
8
作者 赵子豪 谢斌 +3 位作者 温昌凯 邢少凡 罗振豪 冯若枫 《农业机械学报》 北大核心 2025年第4期532-542,共11页
针对电动拖拉机双电机驱动系统(Dual motors drive system,DMDS)模式切换瞬时冲击度大、作业稳定性差等问题,提出一种基于DMDS瞬态特性的接合/分离驱动模式切换控制方法。建立瞬态湿式多片电磁离合器摩擦转矩模型及驱动系统动力学模型,... 针对电动拖拉机双电机驱动系统(Dual motors drive system,DMDS)模式切换瞬时冲击度大、作业稳定性差等问题,提出一种基于DMDS瞬态特性的接合/分离驱动模式切换控制方法。建立瞬态湿式多片电磁离合器摩擦转矩模型及驱动系统动力学模型,提出模型预测控制(Model predictive control,MPC)接合策略及扭矩转移控制(Torque transfer control,TRC)分离策略,在模式切换过程中协调控制牵引电机(Traction motor,TM)、PTO电机(PTO motor,PM)输出扭矩及离合器摩擦转矩。以冲击度和作业速度偏差为评价指标,开展DMDS模式切换台架试验,结果表明:MPC接合策略最大冲击度为15.86 m/s^(3),最大作业速度偏差绝对值为0.17 km/h,相较于传统PID控制分别降低56.24%和51.42%;TRC分离策略最大冲击度为9.06 m/s^(3),最大作业速度偏差绝对值为0.07 km/h,相较于传统PID控制分别降低74.92%和76.66%。本文提出方法兼顾DMDS关键部件动作特性和负载时变特性,提升了DMDS模式切换平顺性和作业稳定性,满足拖拉机牵引作业需求,可为电动拖拉机多源驱动控制研究提供参考。 展开更多
关键词 电动拖拉机 双电机驱动 模式切换 电磁离合器 平顺性 作业稳定性
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基于离合器滑摩扭矩估计的并联式气电混合动力船舶模式切换控制 被引量:1
9
作者 彭程 陈俐 傅圣来 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期1489-1497,共9页
在并联式气电混合动力船舶由纯电到混动的模式切换过程中,需要通过离合器的滑摩作用来完成动力的耦合,然而离合器滑摩扭矩具有很大的不确定性,导致其名义值偏离实际值,使得基于名义值的模式切换控制失效,造成传动轴系冲击。针对上述问题... 在并联式气电混合动力船舶由纯电到混动的模式切换过程中,需要通过离合器的滑摩作用来完成动力的耦合,然而离合器滑摩扭矩具有很大的不确定性,导致其名义值偏离实际值,使得基于名义值的模式切换控制失效,造成传动轴系冲击。针对上述问题,提出了一种基于离合器滑摩扭矩估计的模式切换控制方法。采用扰动观测器与未知输入观测器结合的方式实现了离合器滑摩扭矩的估计,并基于估计值设计了驱动电机以及天然气发动机扭矩控制律。仿真与台架试验结果表明,所提的离合器滑摩扭矩估计方法有较好的估计效果,基于估计值的模式切换控制策略能够有效减小轴系冲击。 展开更多
关键词 气电混合动力船舶 模式切换 扭矩估计 离合器
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非公路车辆混动变速器切换过程可拓优化控制
10
作者 赵鑫鑫 李兵 杨珏 《东北大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第3期106-114,共9页
混合动力非公路车辆具备多种工作模式,模式切换过程不合理的控制策略会影响离合器的使用寿命及车辆的平顺性.以功率分流式混动专用变速箱为研究对象,利用可拓控制算法建立矛盾特征间的转化关系,通过调整模型预测控制(MPC)的权重矩阵干... 混合动力非公路车辆具备多种工作模式,模式切换过程不合理的控制策略会影响离合器的使用寿命及车辆的平顺性.以功率分流式混动专用变速箱为研究对象,利用可拓控制算法建立矛盾特征间的转化关系,通过调整模型预测控制(MPC)的权重矩阵干涉可拓控制器,将矛盾特征量转化.建立非公路车辆传动系统仿真模型,结果显示采用可拓控制器的模式切换过程车辆冲击度小于10 m/s^(3),比MPC减小约20%,滑摩功约为18 kJ,冲击度和滑摩功效果较传统MPC均有所改善,可拓控制提高了非公路车辆模式切换的品质. 展开更多
关键词 混动变速器 模型预测控制 可拓控制 模式切换 滑摩功
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三端口柔性多状态开关多模式平滑切换控制策略 被引量:1
11
作者 张錾 李岚 +3 位作者 霍群海 李宁宁 王文勇 韦统振 《现代电力》 北大核心 2024年第4期775-785,共11页
光伏整县推进和电动汽车快速发展造成配电网末端电压偏高等电能质量问题,基于区域柔性互联的柔性多状态开关(flexible multi-state switch,FMSS)技术成为解决方案之一。针对柔性多状态开关PQ模式与VF模式间切换的波动及冲击性问题,提出... 光伏整县推进和电动汽车快速发展造成配电网末端电压偏高等电能质量问题,基于区域柔性互联的柔性多状态开关(flexible multi-state switch,FMSS)技术成为解决方案之一。针对柔性多状态开关PQ模式与VF模式间切换的波动及冲击性问题,提出在状态跟随控制器之后添加惯性环节,并改进相位预同步环节,可实现FMSS并离网工作模式的平滑切换。针对FMSS直流母线控制端的馈线故障导致系统运行崩溃问题,提出一种引入权值调节的控制策略,可实现系统稳定运行情况下,有功控制和直流母线电压控制的平滑切换。在MATLAB/Simulink环境下搭建了三端口FMSS仿真模型,对提出的控制策略进行了仿真验证,仿真结果实现了任意馈线故障下三端口FMSS无缝转供电功能。最后搭建物理实验平台,进一步验证了所提平滑切换策略的有效性。 展开更多
关键词 柔性多状态开关 工作模式切换 平滑切换 惯性环节 改进预同步控制器 权值调节
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功率分流混合动力系统模式切换连续瞬态冲击机理及其性能客观评价 被引量:1
12
作者 李豪迪 赵治国 +1 位作者 唐鹏 侯永平 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期669-681,共13页
针对功率分流混合动力系统模式切换过程连续瞬态冲击机理尚不明确且缺乏客观评价指标和方法的问题,本文探究了模式切换连续瞬态冲击机理及其性能客观评价方法。首先,结合动力传动系统高动态性能测试台架,建立了考虑转矩过零、齿轮副啮... 针对功率分流混合动力系统模式切换过程连续瞬态冲击机理尚不明确且缺乏客观评价指标和方法的问题,本文探究了模式切换连续瞬态冲击机理及其性能客观评价方法。首先,结合动力传动系统高动态性能测试台架,建立了考虑转矩过零、齿轮副啮合时变刚度、齿隙及驱动电机转矩脉动的功率分流混合动力专用变速器(DHT)瞬态扭振模型;其次,研究了DHT模式切换过程转矩过零变化机理,提出了考虑转矩过零次数和模式切换时间的连续瞬态冲击性能时域评价指标,并采用短时傅里叶变换方法建立了基于冲击度时频特性的频域评价指标;最后,以纯电动向功率分流混动模式切换过程为例,采用变异系数法对不同加速踏板开度和齿隙影响下的连续瞬态冲击性能进行了客观分析评价。结果表明,功率分流DHT动力输出端转矩频繁过零和齿隙间的耦合作用是引发模式切换过程连续瞬态冲击的主要原因,减小齿隙可降低最大振幅频率100~200 Hz范围内的连续瞬态冲击;同时,根据综合评价得分对比,得到了模式切换过程连续瞬态冲击性能优化参数,本研究可为功率分流混合动力系统模式切换平顺性协调控制策略优化提供支撑。 展开更多
关键词 功率分流 混合动力系统 模式切换 连续瞬态冲击 客观评价
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模式切换结合模糊PWM的气动容腔压力控制方法 被引量:1
13
作者 孙国鑫 李帅鹏 +1 位作者 虞启辉 张家宝 《液压与气动》 北大核心 2024年第2期78-84,共7页
容腔压力是管路系统的主要控制对象,用高速开关阀代替普遍使用的比例阀进行压力调控,可大幅降低系统成本。针对单腔双阀压力跟踪系统,提出了一种模式切换结合模糊PWM的气动容腔压力控制方法。该方法的目的是减小超调,降低调节时间,提高... 容腔压力是管路系统的主要控制对象,用高速开关阀代替普遍使用的比例阀进行压力调控,可大幅降低系统成本。针对单腔双阀压力跟踪系统,提出了一种模式切换结合模糊PWM的气动容腔压力控制方法。该方法的目的是减小超调,降低调节时间,提高压力跟踪性能。首先由模糊控制器根据偏差给出占空比指令,然后通过引入PWM将开关量转换为连续量调节,进而通过快速切换开关阀的工作模式实现容腔内压力的精细化调节。仿真结果表明:阶跃响应的超调量小于0.6%,峰值时间0.15 s,调节时间0.16 s,同时能够很好的跟踪上0.5 Hz的谐波信号,与当前控制策略相比,超调量和调节时间均有明显的降低。 展开更多
关键词 模式切换 模糊PWM 压力控制 高速开关阀
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驱动系统效率最优的并联混合动力商用车模式切换及换挡控制策略 被引量:4
14
作者 严正峰 蒋光宗 姚明尧 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期354-363,共10页
为提高搭载自动变速器的并联混合动力商用车燃油经济性,以驱动系统效率最优为目标,提出一种新的驱动模式边界划分和挡位边界划分方法。制定了基于效率最优的模式切换及换挡控制策略,并在中国重型商用车行驶工况下对所制定的控制策略进... 为提高搭载自动变速器的并联混合动力商用车燃油经济性,以驱动系统效率最优为目标,提出一种新的驱动模式边界划分和挡位边界划分方法。制定了基于效率最优的模式切换及换挡控制策略,并在中国重型商用车行驶工况下对所制定的控制策略进行了仿真验证。结果表明,所提出的策略不仅能够维持电池荷电状态的平衡,且百公里油耗比电辅助控制策略低11.2%,具有更好的燃油经济性。 展开更多
关键词 能量管理策略 边界划分方法 模式切换 换挡规律 混合动力商用车
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联合驱动斜齿轮传动系统模式切换过程的动态特性分析
15
作者 邹浩然 王三民 +2 位作者 何前进 王冀 陈鹏 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2024年第6期925-933,共9页
齿轮传动系统作为舰船推进装置的重要组成部分,其在舰船运行模式切换过程中能否保持良好的动态特性对舰船结构安全性及机动性有着重要的影响。本文以某舰船中柴燃联合驱动斜齿轮传动系统为研究对象,建立系统纯扭动力学模型,采用MASTA软... 齿轮传动系统作为舰船推进装置的重要组成部分,其在舰船运行模式切换过程中能否保持良好的动态特性对舰船结构安全性及机动性有着重要的影响。本文以某舰船中柴燃联合驱动斜齿轮传动系统为研究对象,建立系统纯扭动力学模型,采用MASTA软件验证该模型的正确性,基于该模型对燃气轮机单机驱动向柴燃联合驱动模式切换时的动力学特性进行分析,寻找模式切换的最佳转速和输入扭矩,探究啮合刚度和双联轴扭转刚度对模式切换过程动态特性的影响。计算结果表明,模式切换时齿轮1的最佳转速为2250 r/min,齿轮7的最佳输入扭矩为3100 Nm;啮合刚度的增大范围在基础值的1~1.2倍时,可以减弱不同切换阶段各齿轮副的振动程度;只要保证双联轴的扭转刚度超过0.8倍的基础值,系统中各齿轮副的振动程度将不再发生明显变化。 展开更多
关键词 联合驱动 斜齿轮传动系统 模式切换 动态特性
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复合式空气悬架多模式切换终端滑模控制 被引量:2
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作者 寇发荣 杨旭东 李盛霖 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第11期83-93,共11页
针对车辆空气悬架系统在复杂工况下车身高度与悬架阻尼难以协调的问题,提出一种复合式空气悬架多模式切换终端滑模控制策略。考虑悬架系统非线性及外界干扰的影响,建立复合式空气悬架非线性动力学模型;设计多模式切换控制器以确定不同... 针对车辆空气悬架系统在复杂工况下车身高度与悬架阻尼难以协调的问题,提出一种复合式空气悬架多模式切换终端滑模控制策略。考虑悬架系统非线性及外界干扰的影响,建立复合式空气悬架非线性动力学模型;设计多模式切换控制器以确定不同车身高度下的最优阻尼控制模式;采用未知输入观测器估计悬架系统状态量,并设计一种基于径向基神经网络的非奇异快速终端滑模控制器,控制直线电机输出对应模式下的电磁推力;最后,对多模式切换终端滑模控制策略下的悬架动态性能进行仿真与台架试验。仿真结果表明:该控制策略可有效协调车身高度与悬架阻尼,提高车辆在复杂工况下的平顺性和操稳性。试验结果表明:相比于被动悬架,系统的簧载质量加速度在时域和频域内分别降低了32.5%和33.7%,验证了该控制策略的有效性。 展开更多
关键词 复合式空气悬架 模式切换 未知输入观测器 径向基神经网络 非奇异快速终端滑模控制
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基于双模式切换的机载惯性/雷达组合导航方法
17
作者 张冬 邢福逸 +1 位作者 徐允鹤 钱鹏 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期2770-2778,共9页
针对机载惯性导航系统(inertial navigation system,INS)/毫米波雷达组合导航系统中,毫米波雷达测角随机常值误差会带来定位精度损失问题,提出一种基于容积卡尔曼滤波算法的双模式自适应双重切换INS/毫米波雷达组合导航方法。将组合导... 针对机载惯性导航系统(inertial navigation system,INS)/毫米波雷达组合导航系统中,毫米波雷达测角随机常值误差会带来定位精度损失问题,提出一种基于容积卡尔曼滤波算法的双模式自适应双重切换INS/毫米波雷达组合导航方法。将组合导航过程分为斜距角位置匹配与相对位置矢量匹配两个阶段,并对导航系统建模方法进行改进,将测角常值误差导致的位置误差从组合误差中分离出来。导航初阶段采用斜距角位置匹配模式,针对近距时滤波发散的问题,采用基于滑动窗方差判别的模式切换方法对切换条件进行实时判定,判定满足条件后自动切换组合模式为相对位置矢量匹配模式。以载机着陆为背景进行仿真验证,结果表明,所提方法有效提升了组合导航精度,具有一定的工程意义。 展开更多
关键词 机载惯性导航系统 毫米波雷达 组合导航 模式切换
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双轮足机器人运动模式切换规划算法与仿真
18
作者 蔡润铭 张爱民 周仁义 《机床与液压》 北大核心 2024年第23期26-31,共6页
针对传统轮足机器人运动稳定性差和两种运动模式切换难以可靠实现的问题,构造一种新的机器人构型,并分析其拟人足式步态。通过借鉴样条曲线平滑性与四元数球面插值,提出一种基于能量优化的无滑移运动模式切换规划模型。在保证硬件约束... 针对传统轮足机器人运动稳定性差和两种运动模式切换难以可靠实现的问题,构造一种新的机器人构型,并分析其拟人足式步态。通过借鉴样条曲线平滑性与四元数球面插值,提出一种基于能量优化的无滑移运动模式切换规划模型。在保证硬件约束、无滑移和关节运动平滑的前提下,旨在求解一个平滑且能耗较小的运动模式切换轨迹。通过建立时间矩阵、样条曲线和关节力矩之间的关系,降低求解的复杂度。仿真结果表明:该算法能有效地规划该机器人运动模式切换;与其他运动轨迹相比,该方法在能量消耗方面有显著改善。 展开更多
关键词 轮足机器人 能量优化 运动模式切换 运动规划
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缸内直喷汽油机SI-HCCI-SI燃烧模式切换的研究 被引量:9
19
作者 田国弘 王志 +2 位作者 葛强强 王建昕 帅石金 《内燃机学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期229-234,共6页
双燃烧模式是车用均质混合气压缩着火(HCCI)发动机理想的运行策略,即在中小负荷下使用HCCI燃烧模式,而在大负荷和高转速下过渡到传统的火花点火(SI)燃烧或柴油机燃烧模式运行。采用可变配气和缸内直喷技术,在一个发动机循环内改变配气... 双燃烧模式是车用均质混合气压缩着火(HCCI)发动机理想的运行策略,即在中小负荷下使用HCCI燃烧模式,而在大负荷和高转速下过渡到传统的火花点火(SI)燃烧或柴油机燃烧模式运行。采用可变配气和缸内直喷技术,在一个发动机循环内改变配气策略和喷油策略,实现从SI模式所要求的常规火花点火配气相位向HCCI模式要求的负阀重叠配气相位的跳变,配合缸内直喷策略的调整,实现SI模式和HCCI模式间的切换。通过分步切换的策略,可以提高切换过程的稳定性。燃烧模式切换可在一个发动机工作循环内完成,切换过程平稳迅速可靠,无失火和爆震等异常燃烧现象的发生。 展开更多
关键词 HCCI 缸内直喷 模式切换
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微网运行模式平滑切换的控制策略研究 被引量:60
20
作者 张纯 陈民铀 王振存 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2011年第20期1-5,10,共6页
针对微网孤岛与并网运行模式的特点,提出了一种实现微网运行模式平滑切换的控制策略,即在基本下垂控制器中增加下垂额定点调节环,通过该环路的投切实现并网与孤岛控制模式的平滑转换,微电源并网为PQ控制,孤岛为下垂控制。设计了逆变器... 针对微网孤岛与并网运行模式的特点,提出了一种实现微网运行模式平滑切换的控制策略,即在基本下垂控制器中增加下垂额定点调节环,通过该环路的投切实现并网与孤岛控制模式的平滑转换,微电源并网为PQ控制,孤岛为下垂控制。设计了逆变器预同步控制单元,有效地抑制微电源并联过程的冲击电流,使并网过程平稳安全。在此基础上,提出一种微网运行模式相互切换的控制流程,并对微网运行模式切换以及孤岛和并网状态下的若干运行工况进行了仿真实验,验证了控制方法与切换流程的有效性。 展开更多
关键词 微网 下垂控制 PQ控制 模式切换 预同步
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