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基于带切换增益模糊调节的滑模控制算法的车辆电液制动系统 被引量:10
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作者 周之光 张桂香 Chunting Mi 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2010年第3期228-233,共6页
针对汽车线控电液制动系统建立了单轮车辆模型,研制了一种新的状态观测器对车速进行估算,试验结果表明该方法正确实用。采用切换增益模糊调节的滑模控制算法对非线性时变的车辆实施基于最佳滑移率的制动控制,在Matlab/Simulink中的仿真... 针对汽车线控电液制动系统建立了单轮车辆模型,研制了一种新的状态观测器对车速进行估算,试验结果表明该方法正确实用。采用切换增益模糊调节的滑模控制算法对非线性时变的车辆实施基于最佳滑移率的制动控制,在Matlab/Simulink中的仿真结果和验证试验都表明在汽车线控制动系统应用该算法是可行、有效的,在该算法的控制下汽车可获得比一般滑模控制更好的制动性能。 展开更多
关键词 线控电液制动 切换增益 模糊调节 滑模控制 观测器
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基于切换增益变结构控制的导弹自动驾驶仪设计 被引量:5
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作者 赵艳辉 闫亮 张公平 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2016年第5期1-4,共4页
为了提高经典三回路自动驾驶仪的性能,对采用尾舵控制的弹体对象设计了切换增益变结构控制自动驾驶仪。采用切换增益变结构控制的闭环响应特性对弹体参数的变化不敏感。控制量是光滑的避免了对执行机构有害的频繁切换。采用增益调度技... 为了提高经典三回路自动驾驶仪的性能,对采用尾舵控制的弹体对象设计了切换增益变结构控制自动驾驶仪。采用切换增益变结构控制的闭环响应特性对弹体参数的变化不敏感。控制量是光滑的避免了对执行机构有害的频繁切换。采用增益调度技术可以容易的获得全空域的控制器设计。仿真结果表明了设计方法的有效性。 展开更多
关键词 自动驾驶仪 变结构控制 切换增益 飞行控制系统
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基于模糊切换增益调节的多电机同步控制算法的研究 被引量:2
3
作者 罗亮 黄正良 +1 位作者 刘知贵 程文雅 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2016年第8期85-88,92,共5页
随着工业控制向着高速度、高精度、高可靠性方向发展,越来越多的多电机控制场合要求各电机间保持同步运行。针对现有的同步控制结构设计复杂,在线计算量大,不易拓展到大于2台电机以上的弊端。文章基于最小相关轴的控制思想,将多电机控... 随着工业控制向着高速度、高精度、高可靠性方向发展,越来越多的多电机控制场合要求各电机间保持同步运行。针对现有的同步控制结构设计复杂,在线计算量大,不易拓展到大于2台电机以上的弊端。文章基于最小相关轴的控制思想,将多电机控制系统分解为相邻电机的控制,简化了结构设计,易于设计大于2台电机的控制结构。由于外部扰动是影响同步性能的重要因素,文中运用模糊切换增益调节的滑模控制方式,对不确定干扰项进行补偿。滑模控制保证了设计算法的鲁棒性,而模糊控制弱化了滑模算法的抖振作用。最后,在3台电机组成的多轴系统上进行仿真验证,结果表明该算法同步稳定性能好,抗干扰性强。 展开更多
关键词 最小相关轴 模糊切换增益 多轴同步 耦合误差
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基于改进切换增益自适应率的欠驱动USV滑模轨迹跟踪控制 被引量:4
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作者 于瑞 徐雪峰 +1 位作者 周华 杨华勇 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期436-443,共8页
针对参数的不确定性和外界干扰的非线性给欠驱动无人艇(USV)的精确轨迹跟踪控制带来的挑战,提出基于改进切换增益自适应率(ISGA)的欠驱动USV滑模轨迹跟踪控制算法.该算法结合反步法和PI滑模控制,以保证欠驱动USV跟踪并保持期望的轨迹;... 针对参数的不确定性和外界干扰的非线性给欠驱动无人艇(USV)的精确轨迹跟踪控制带来的挑战,提出基于改进切换增益自适应率(ISGA)的欠驱动USV滑模轨迹跟踪控制算法.该算法结合反步法和PI滑模控制,以保证欠驱动USV跟踪并保持期望的轨迹;采用基于理想增益的ISGA算法,以提高系统的鲁棒性和抑制滑模抖振现象.借助李雅普诺夫直接法证明轨迹跟踪控制系统的全局指数稳定性.仿真结果显示,所提算法具有鲁棒性强、滑模抖振弱和控制精度高等优点.相较2种先进的轨迹跟踪控制算法,所提算法的位姿控制精度提高超过25.0%. 展开更多
关键词 欠驱动无人艇 改进切换增益自适应率(ISGA) 滑模控制 轨迹跟踪 指数收敛
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基于自适应幂次切换增益的动能拦截滑模制导律 被引量:1
5
作者 李元凯 敬忠良 胡士强 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期1792-1797,共6页
抖振问题限制了非线性变结构制导的应用。运用幂函数作为切换增益函数并设计全局鲁棒的滑模,构成自适应趋近律,实现切换线平滑趋近,形成基于自适应幂次切换增益的滑模制导律AP-SMG。给出其存在可达与稳定条件,并对空间目标的非机动和脉... 抖振问题限制了非线性变结构制导的应用。运用幂函数作为切换增益函数并设计全局鲁棒的滑模,构成自适应趋近律,实现切换线平滑趋近,形成基于自适应幂次切换增益的滑模制导律AP-SMG。给出其存在可达与稳定条件,并对空间目标的非机动和脉冲/连续机动环境作了仿真比较与参数分析。结果表明该制导律在动能拦截中可以有效削弱甚至消除视线角速率和控制律抖振,降低所需控制能量的同时能够保证制导精度,构造简单,无需智能结构辅助,总体性能优于基于常值切换增益的系列制导方法C-SMG。 展开更多
关键词 变结构 自适应 切换增益 制导律 动能拦截
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高超声速飞行器的增益调度切换控制 被引量:4
6
作者 黄宜庆 江岩 +1 位作者 李志琨 葛愿 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第3期405-411,共7页
针对高超声速飞行器纵向运动模型,提出了一种基于线性变参数(Linear Parameter Varying, LPV)观测器的输出反馈增益调度切换跟踪控制方法。首先,设计一种LPV状态观测器在线观测飞行器的未知状态,针对划分的飞行包线参数子区域和观测得... 针对高超声速飞行器纵向运动模型,提出了一种基于线性变参数(Linear Parameter Varying, LPV)观测器的输出反馈增益调度切换跟踪控制方法。首先,设计一种LPV状态观测器在线观测飞行器的未知状态,针对划分的飞行包线参数子区域和观测得到的状态,设计子区域输出反馈增益调度控制器;其次,以调度参数的值定义切换信号,使设计的子区域增益调度控制器产生相应的切换,从而使飞行器在整个飞行包线内全局稳定和满足指定的跟踪性能指标;通过多Lyapunov函数分析方法证明了系统的跟踪误差和观测误差最终将趋向于一个小的区域。最后,仿真结果说明了所设计的控制器具有良好的跟踪控制性能。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 线性变参数 状态观测器 增益调度切换控制 跟踪控制
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基于RBFNN增益调节的自适应滑模制导律 被引量:1
7
作者 李解 雷虎民 +1 位作者 王华吉 朱苏北 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2015年第3期19-22,共4页
为提高末制导精度,设计了一种RBF滑模制导律。根据滑模变结构理论推导了一种基于零化视线角速率的滑模制导律,分析了目标机动与切换项增益的关系,利用RBF神经网络对切换项增益进行在线估计,最后将所设计的RBF滑模制导律与滑模制导律、... 为提高末制导精度,设计了一种RBF滑模制导律。根据滑模变结构理论推导了一种基于零化视线角速率的滑模制导律,分析了目标机动与切换项增益的关系,利用RBF神经网络对切换项增益进行在线估计,最后将所设计的RBF滑模制导律与滑模制导律、比例导引律进行仿真对比。仿真结果表明所设计的制导律能实时调节切换项增益,有效拦截不同的机动目标,减小了脱靶量并提高了系统的鲁棒性。 展开更多
关键词 滑模制导律 RBF神经网络 切换增益
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一种昼夜兼容成像EMCCD图像传感器 被引量:3
8
作者 白雪平 钟玉杰 +4 位作者 杨洪 郑渝 何达 易学东 黄芳 《红外技术》 CSCD 北大核心 2023年第3期315-321,共7页
本文设计制作了一款阵列规模为1024×1024元、像元尺寸为10μm×10μm的昼夜兼容成像EMCCD(electron multiplying charge coupled device),该器件包含国内首次制作的浮置栅放大器,该放大器电荷转换因子(Charge to voltage facto... 本文设计制作了一款阵列规模为1024×1024元、像元尺寸为10μm×10μm的昼夜兼容成像EMCCD(electron multiplying charge coupled device),该器件包含国内首次制作的浮置栅放大器,该放大器电荷转换因子(Charge to voltage factor,CVF)为3.57μV/e^(-),满阱55 ke^(-),能够非破坏性判断信号强度。该功能使得场景中微光照区域的像素可以选择性地路由至倍增通道输出,而强光照区域的像素会路由至非倍增通道输出,有了这种场景内可切换增益特性,两种输出的信号重新组合,实现高动态成像。同时为了实现器件在强光应用场合的抗光晕功能,器件像元区域采用了纵向抗晕设计,抗晕倍数为200倍,基于此类器件制作的相机能够恰当地在暗视场中呈现明亮的图像。 展开更多
关键词 场景内可切换增益 浮置栅放大器 抗光晕 电子倍增 图像传感器
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一类欠驱动系统的滑模变结构控制 被引量:7
9
作者 于涛 赵伟 杨昆 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第10期1824-1829,共6页
针对一类二自由度欠驱动系统的控制问题,提出了一种新型的滑模变结构控制策略。将整个系统分解为2个子系统,并分别定义2个子系统的滑动面。利用第1个子系统滑动面的等效控制来构造系统的控制输入,并将第2个子系统的滑动面引入到切换控... 针对一类二自由度欠驱动系统的控制问题,提出了一种新型的滑模变结构控制策略。将整个系统分解为2个子系统,并分别定义2个子系统的滑动面。利用第1个子系统滑动面的等效控制来构造系统的控制输入,并将第2个子系统的滑动面引入到切换控制律的设计中。基于第1个子系统的滑动面设计了控制器的切换控制部分,从而得出最终的滑模控制律。所得控制律能够根据第2个子系统滑动面的变化动态地调整其切换增益,并保证2个子系统的滑动面都是渐近稳定的。桥式吊车系统的仿真实验结果表明了所提出的控制策略的有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 欠驱动系统 滑模控制 子系统 时变切换增益
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整体叶盘高效强力铣集成制造单元的精度补偿控制
10
作者 赵鹏兵 史耀耀 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2013年第9期2169-2177,共9页
针对非线性摩擦对整体叶盘高效强力铣集成制造单元定位精度的影响,提出一种基于模糊切换增益调节的滑模控制方法。通过事先给定系统的期望运动轨迹,设计出滑模控制的切换函数,以保证系统的初始状态在滑模面内。采用模糊推理系统,根据滑... 针对非线性摩擦对整体叶盘高效强力铣集成制造单元定位精度的影响,提出一种基于模糊切换增益调节的滑模控制方法。通过事先给定系统的期望运动轨迹,设计出滑模控制的切换函数,以保证系统的初始状态在滑模面内。采用模糊推理系统,根据滑模到达条件对切换增益进行动态调整,并利用切换增益消除干扰项,从而消除抖振。仿真分析和实验结果均表明,基于模糊切换增益调节的滑模控制具有控制精度高、鲁棒性强、抑制干扰能力强等优点,能够提高叶片型面尺寸精度和表面一致性,降低表面粗糙度,减小残余应力并提高加工效率。 展开更多
关键词 高效强力铣 集成制造单元 摩擦补偿 切换增益调节 模糊滑模控制
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基于新型自适应律的巡检机械臂滑模控制 被引量:5
11
作者 刘鹤松 颜文旭 +1 位作者 倪宏宇 娄鹏 《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第3期434-442,共9页
智能化移动平台的巡检机械臂的应用越来越广泛。为了提高机械臂的轨迹跟踪精度,提出一种新的具有非奇异终端滑模变结构的自适应滑模控制方法。首先,建立了2自由度机械臂的动力学模型,结合时间延时估计与极点配置的控制方法,设计了新型... 智能化移动平台的巡检机械臂的应用越来越广泛。为了提高机械臂的轨迹跟踪精度,提出一种新的具有非奇异终端滑模变结构的自适应滑模控制方法。首先,建立了2自由度机械臂的动力学模型,结合时间延时估计与极点配置的控制方法,设计了新型非线性滑模面以提高系统的快速性;然后,设计了广泛自适应切换增益与稳定自适应切换增益以降低系统误差并提高鲁棒性,并证明了在李雅普诺夫函数意义下一致最终有界收敛;最后,对所设计的控制器的性能进行仿真验证,结果表明该方法能够提高控制精度,同时可抑制控制输入的抖振,具有更广泛的应用前景。 展开更多
关键词 2自由度机械臂 终端滑模控制 自适应切换增益 轨迹跟踪
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图像信息反馈的目标航天器跟踪控制方法 被引量:2
12
作者 聂涛 张世杰 +1 位作者 赵亚飞 曾占魁 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期829-838,共10页
定义目标航天器图像形心与像平面中心为跟踪误差,并将该像平面误差直接引入跟踪控制闭环,提出一种增益切换的目标航天器跟踪PD控制律,在由推力器开关控制特性定义开关函数的基础上,给出PD控制器增益切换策略。由于直接使用目标航天器在... 定义目标航天器图像形心与像平面中心为跟踪误差,并将该像平面误差直接引入跟踪控制闭环,提出一种增益切换的目标航天器跟踪PD控制律,在由推力器开关控制特性定义开关函数的基础上,给出PD控制器增益切换策略。由于直接使用目标航天器在像平面中的视觉特征误差量,避免了视觉相机内参数标定和目标航天器位姿信息求解等过程,简化了服务航天器的系统配置,同时控制器增益切换实现对测量误差、推力器偏差、转动惯量偏差以及干扰力矩等多种不确定性因素进行补偿,提高了跟踪控制系统稳定性及抗干扰性能。最后,基于Lyapunov稳定性理论给出控制器参数估算方法,并理论分析了增益切换PD控制律的收敛性,数学仿真表明该控制律能够对复杂机动目标以及考虑多种不确定性因素等情况进行快速跟踪,校验了视觉跟踪控制策略的有效性及对多类型不确定性的鲁棒性。 展开更多
关键词 航天器跟踪控制 图像信息 PD控制 增益切换 开关函数
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自适应时变滑模再入姿态控制设计 被引量:1
13
作者 韩嘉俊 王小虎 吴旭忠 《现代防御技术》 2018年第2期62-67,共6页
为了提高再入控制鲁棒性和适应性,结合高阶滑模观测器提出一种基于反馈线性化的时变滑模控制方法。首先,根据时变滑模面推导出控制律,引入了自适应算法获得控制律中的切换增益,消除了对系统不确定性上界已知这一条件的依赖;其次,利用高... 为了提高再入控制鲁棒性和适应性,结合高阶滑模观测器提出一种基于反馈线性化的时变滑模控制方法。首先,根据时变滑模面推导出控制律,引入了自适应算法获得控制律中的切换增益,消除了对系统不确定性上界已知这一条件的依赖;其次,利用高阶滑模观测器对姿态角导数信息进行观测,同时获得系统扰动估计值,消除了控制器对较难直接测量的姿态角导数信息的依赖。最后,通过数值算例验证了所提控制方法的有效性。 展开更多
关键词 姿态控制 时变滑模 自适应 滑模观测器 再入控制 增益切换 鲁棒控制
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