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重载机械臂转速排量复合控制电动静液作动系统设计与仿真
被引量：
4
1
作者
赵天鸿
郭津津
+2 位作者
张高峰
曹秀芳
王收军
《机床与液压》
北大核心
2021年第21期164-168,共5页
主要研究转速和排量复合控制电动静液作动器(EHA-VSVP)系统在重载机械臂中的应用。在满足重载机械臂需求的基础上,利用AMESim和MATLAB建立液压系统和控制系统的仿真模型。为解决系统存在的相乘非线性耦合问题,使用分配解耦的控制策略,配...
主要研究转速和排量复合控制电动静液作动器(EHA-VSVP)系统在重载机械臂中的应用。在满足重载机械臂需求的基础上,利用AMESim和MATLAB建立液压系统和控制系统的仿真模型。为解决系统存在的相乘非线性耦合问题,使用分配解耦的控制策略,配合AMESim和MATLAB的联合仿真技术对系统进行仿真分析,从阶跃响应和正弦响应的角度探究系统的稳定性。仿真结果表明:所设计的EHA-VSVP系统原理正确,满足性能需求。该系统所使用的控制策略可以很好地解决相乘非线性问题,且权重分配具有一定的理论依据,可以满足控制需求。
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关键词
重载机械臂
电动静液作动器
分配解耦控制
联合仿真
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职称材料
题名
重载机械臂转速排量复合控制电动静液作动系统设计与仿真
被引量：
4
1
作者
赵天鸿
郭津津
张高峰
曹秀芳
王收军
机构
天津理工大学
天津理工大学
南京晨光集团有限责任公司
出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第21期164-168,共5页
基金
国家重点研发项目(2017YFB1302103)。
文摘
主要研究转速和排量复合控制电动静液作动器(EHA-VSVP)系统在重载机械臂中的应用。在满足重载机械臂需求的基础上,利用AMESim和MATLAB建立液压系统和控制系统的仿真模型。为解决系统存在的相乘非线性耦合问题,使用分配解耦的控制策略,配合AMESim和MATLAB的联合仿真技术对系统进行仿真分析,从阶跃响应和正弦响应的角度探究系统的稳定性。仿真结果表明:所设计的EHA-VSVP系统原理正确,满足性能需求。该系统所使用的控制策略可以很好地解决相乘非线性问题,且权重分配具有一定的理论依据,可以满足控制需求。
关键词
重载机械臂
电动静液作动器
分配解耦控制
联合仿真
Keywords
Heavy⁃duty manipulator
Electro⁃hydrostatic actuator(EHA)
Allocate decoupling control
Joint simulation
分类号
TH137 [机械工程—机械制造及自动化]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
重载机械臂转速排量复合控制电动静液作动系统设计与仿真
赵天鸿
郭津津
张高峰
曹秀芳
王收军
《机床与液压》
北大核心
2021
4
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