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题名智能车运动轨迹跟踪算法的研究
被引量：10
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作者
储开斌
郭俊俊
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机构
常州大学信息科学与工程学院数理学院
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出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2020年第6期131-137,共7页
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基金
江苏省重大成果转化项目(BA2017012)
常州大学科技项目(ZMF18020066)资助。
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文摘
针对智能车运动过程中轨迹跟踪精度差的问题,提出了一种基于反演控制算法的智能车运动轨迹跟踪算法。首先,建立智能车的运动学模型;误差模型和动态模型。然后,根据反演控制算法,设计出合理的分部虚拟控制量,并结合李雅普诺夫稳定性分析,设计智能车运轨迹跟踪控制律;最后,在Simulink上进行智能车轨迹跟踪控制的仿真实验。实验结果表明,设计的智能车运动轨迹跟踪算法相比于迭代学习算法或者李雅普诺夫直接法,具有更好的实时性且跟踪精度好,且满足不同车速环境下智能车稳定性的需求。
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关键词
智能车
轨迹跟踪
反演控制算法
分部虚拟控制量
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Keywords
smart car
trajectory tracking
inversion control algorithm
segmental virtual control
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分类号
TP393
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TN401
[电子电信—微电子学与固体电子学]
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