期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于Lyapunov方法的双臂空间机器人避障碍分级非完整运动规划
被引量：
1
1
作者
郭益深
陈力
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2006年第1期75-80,共6页
以Lyapunov方法为基础,讨论了载体姿态与位置均不受控制的双臂空间机器人系统的避障碍分级非完整运动规划问题．该方法充分利用系统的非完整动力学性质,以系统动量矩守恒关系及运动Jacobi关系为基础,建立控制设计所需的系统状态方程及...
以Lyapunov方法为基础,讨论了载体姿态与位置均不受控制的双臂空间机器人系统的避障碍分级非完整运动规划问题．该方法充分利用系统的非完整动力学性质,以系统动量矩守恒关系及运动Jacobi关系为基础,建立控制设计所需的系统状态方程及控制输出方程;并在Lyapunov函数的选取上采用两级采取方式,即初级Lyapunov函数确保双臂空间机器人的两个末端抓手从初始位置运动到指定的终点位置,次级Lyapunov函数则确保两个末端抓手避开工作空间中的障碍区域;两级合成则使双臂空间机器人的两个末端抓手既实现了指定的位置移动又避开了障碍区域．系统数值仿真,证明了方法的有效性．
展开更多
关键词
双臂空间机器人
LYAPUNOV方法
避障碍
分级非完整运动规划
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于Lyapunov方法的双臂空间机器人避障碍分级非完整运动规划
被引量：
1
1
作者
郭益深
陈力
机构
福州大学机械工程学院
出处
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2006年第1期75-80,共6页
基金
国家自然科学基金项目(10372022)福建省自然科学基金项目(E0410008)共同资助
文摘
以Lyapunov方法为基础,讨论了载体姿态与位置均不受控制的双臂空间机器人系统的避障碍分级非完整运动规划问题．该方法充分利用系统的非完整动力学性质,以系统动量矩守恒关系及运动Jacobi关系为基础,建立控制设计所需的系统状态方程及控制输出方程;并在Lyapunov函数的选取上采用两级采取方式,即初级Lyapunov函数确保双臂空间机器人的两个末端抓手从初始位置运动到指定的终点位置,次级Lyapunov函数则确保两个末端抓手避开工作空间中的障碍区域;两级合成则使双臂空间机器人的两个末端抓手既实现了指定的位置移动又避开了障碍区域．系统数值仿真,证明了方法的有效性．
关键词
双臂空间机器人
LYAPUNOV方法
避障碍
分级非完整运动规划
Keywords
Dual-arm space robot systems, Lyapunov methods, Obstacle avoidance, Hierarchical nonholonomic motion planning
分类号
V447 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于Lyapunov方法的双臂空间机器人避障碍分级非完整运动规划
郭益深
陈力
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2006
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
