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采用分级模糊滑模控制器实现二级倒立摆的解耦控制
被引量：
4
1
作者
卢秀和
高兴华
+1 位作者
张金柱
薛鹏
《煤矿机械》
北大核心
2007年第5期157-159,共3页
针对二级倒立摆系统的非线性强耦合的特点,提出和采用了一种新型分级模糊滑模(HFSM)控制器的思想,实现了对二级倒立摆系统的解耦控制。基于李亚普诺夫函数采用自适应规则来调节分级模糊滑模控制器参数,保证系统可靠稳定性。通过系统仿...
针对二级倒立摆系统的非线性强耦合的特点,提出和采用了一种新型分级模糊滑模(HFSM)控制器的思想,实现了对二级倒立摆系统的解耦控制。基于李亚普诺夫函数采用自适应规则来调节分级模糊滑模控制器参数,保证系统可靠稳定性。通过系统仿真实验,也验证了该方法的可行性和优于采用常规模糊滑模解耦控制的解耦性能。
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关键词
二级倒立摆
分级模糊滑模控制
自适应规则
解耦
控制
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职称材料
题名
采用分级模糊滑模控制器实现二级倒立摆的解耦控制
被引量：
4
1
作者
卢秀和
高兴华
张金柱
薛鹏
机构
长春工业大学
出处
《煤矿机械》
北大核心
2007年第5期157-159,共3页
文摘
针对二级倒立摆系统的非线性强耦合的特点,提出和采用了一种新型分级模糊滑模(HFSM)控制器的思想,实现了对二级倒立摆系统的解耦控制。基于李亚普诺夫函数采用自适应规则来调节分级模糊滑模控制器参数,保证系统可靠稳定性。通过系统仿真实验,也验证了该方法的可行性和优于采用常规模糊滑模解耦控制的解耦性能。
关键词
二级倒立摆
分级模糊滑模控制
自适应规则
解耦
控制
Keywords
double inverted pendulum
hierarchical fuzzy sliding - mode control
adaptive law
decoupling control
分类号
O231.2 [理学—运筹学与控制论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
采用分级模糊滑模控制器实现二级倒立摆的解耦控制
卢秀和
高兴华
张金柱
薛鹏
《煤矿机械》
北大核心
2007
4
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