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虚拟手自然抓取动作生成研究
被引量：
7
1
作者
王晓媛
田浩
王长波
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第9期1502-1508,共7页
在虚拟抓取规划中,生成稳定的抓取姿态非常重要,但是只考虑稳定性往往会导致抓取姿态不符合自然的人手抓取习惯.为了生成既满足物理约束又符合人手抓取习惯的自然抓取姿态,提出一种基于抓取分类理论的虚拟手自然抓取规划算法.首先根据...
在虚拟抓取规划中,生成稳定的抓取姿态非常重要,但是只考虑稳定性往往会导致抓取姿态不符合自然的人手抓取习惯.为了生成既满足物理约束又符合人手抓取习惯的自然抓取姿态,提出一种基于抓取分类理论的虚拟手自然抓取规划算法.首先根据人类抓取分类理论,基于人类行为构建物体形状与人手抓取姿态之间的映射关系,然后在动作规划中加入人手抓取姿态的引导,最终在虚拟手的位姿空间中找到一组自然的抓取姿态.对于复杂的多部件物体,先将其分割成可抓的部件,再对可抓部件进行自然抓取动作的生成.实验中展示了以人类抓取分类理论中的5种人手抓取姿态为指导,对常见的三维物体生成自然抓取姿态的结果,经用户评估,所提算法生成的抓取动作相比其他算法更符合人手抓取习惯.
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关键词
抓取
分类
理论
虚拟手
自然
抓取
动作生成
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职称材料
基于CVCS的浮法玻璃冷端机械手堆垛系统调度问题
2
作者
段雯娟
徐震浩
顾幸生
《华东理工大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第5期708-719,共12页
采用目前生产线上常用的高速堆垛机(High-Speed-Stacker, HSS)和即时分拣机(Pick-on-the-Fly,POF)两种机械手分别堆垛不同规格的玻璃原片,目标是最小化玻璃的废料率。针对切割和抓取自动化过程,提出了一种组合Unit的方法最大化生产效率...
采用目前生产线上常用的高速堆垛机(High-Speed-Stacker, HSS)和即时分拣机(Pick-on-the-Fly,POF)两种机械手分别堆垛不同规格的玻璃原片,目标是最小化玻璃的废料率。针对切割和抓取自动化过程,提出了一种组合Unit的方法最大化生产效率,并在此基础上采用了平衡Unit的优化方法。根据两种类型机械手是否同时工作,提出了混合抓取和分类抓取两种解决方案。最后针对抓取阶段的特点提出了一种组合变异布谷鸟搜索(Combination Variation Cuckoo Search,CVCS)算法,引入了内外逆序和多领域插入变异操作,防止算法陷入局部最优。仿真实验采用响应面分析法对CVCS进行参数标定。并将CVCS与MMGA、BPSO、DABC、CS算法进行了对比分析,实验结果验证了CVCS算法解决该问题的优越性。
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关键词
堆垛系统
平衡Unit
混合
抓取
分类抓取
响应面分析法
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职称材料
基于状态转换机制的仿人型假手肌电控制方法
被引量：
2
3
作者
姜力
黄琦
+1 位作者
杨大鹏
刘宏
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第12期1268-1274,共7页
研究了在肌电控制信息不足的情况下,多自由度假手的肌电控制问题。基于抓取分类学和有限状态机(FSM)原理,通过抓取姿势与增量控制的状态切换,使人体通过2通道表面肌电信号控制假手实现了7种常用的抓取动作。实验结果表明,使用线性分类器...
研究了在肌电控制信息不足的情况下,多自由度假手的肌电控制问题。基于抓取分类学和有限状态机(FSM)原理,通过抓取姿势与增量控制的状态切换,使人体通过2通道表面肌电信号控制假手实现了7种常用的抓取动作。实验结果表明,使用线性分类器(LDA)能有效地识别出手臂的肌肉收缩状态,使抓取成功率达到96%;使用肌肉收缩序列进行编码,可以快速地实现假手各工作状态的切换,使平均抓取时间小于20s,从而实现流利抓取。
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关键词
肌电控制
抓取
分类
学
有限状态机
假手
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职称材料
题名
虚拟手自然抓取动作生成研究
被引量：
7
1
作者
王晓媛
田浩
王长波
机构
华东师范大学计算机科学与技术学院
出处
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第9期1502-1508,共7页
基金
国家自然科学基金(61672237,61532002).
文摘
在虚拟抓取规划中,生成稳定的抓取姿态非常重要,但是只考虑稳定性往往会导致抓取姿态不符合自然的人手抓取习惯.为了生成既满足物理约束又符合人手抓取习惯的自然抓取姿态,提出一种基于抓取分类理论的虚拟手自然抓取规划算法.首先根据人类抓取分类理论,基于人类行为构建物体形状与人手抓取姿态之间的映射关系,然后在动作规划中加入人手抓取姿态的引导,最终在虚拟手的位姿空间中找到一组自然的抓取姿态.对于复杂的多部件物体,先将其分割成可抓的部件,再对可抓部件进行自然抓取动作的生成.实验中展示了以人类抓取分类理论中的5种人手抓取姿态为指导,对常见的三维物体生成自然抓取姿态的结果,经用户评估,所提算法生成的抓取动作相比其他算法更符合人手抓取习惯.
关键词
抓取
分类
理论
虚拟手
自然
抓取
动作生成
Keywords
the GRASP taxonomy
virtual hand
natural grasps
grasp generation
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
基于CVCS的浮法玻璃冷端机械手堆垛系统调度问题
2
作者
段雯娟
徐震浩
顾幸生
机构
华东理工大学能源化工过程智能制造教育部重点实验室
出处
《华东理工大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第5期708-719,共12页
基金
国家自然科学基金(61973120,62076095)。
文摘
采用目前生产线上常用的高速堆垛机(High-Speed-Stacker, HSS)和即时分拣机(Pick-on-the-Fly,POF)两种机械手分别堆垛不同规格的玻璃原片,目标是最小化玻璃的废料率。针对切割和抓取自动化过程,提出了一种组合Unit的方法最大化生产效率,并在此基础上采用了平衡Unit的优化方法。根据两种类型机械手是否同时工作,提出了混合抓取和分类抓取两种解决方案。最后针对抓取阶段的特点提出了一种组合变异布谷鸟搜索(Combination Variation Cuckoo Search,CVCS)算法,引入了内外逆序和多领域插入变异操作,防止算法陷入局部最优。仿真实验采用响应面分析法对CVCS进行参数标定。并将CVCS与MMGA、BPSO、DABC、CS算法进行了对比分析,实验结果验证了CVCS算法解决该问题的优越性。
关键词
堆垛系统
平衡Unit
混合
抓取
分类抓取
响应面分析法
Keywords
stacking system
balance unit
mixed grasping
classified grasping
response surface analysis
分类号
TP301 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
基于状态转换机制的仿人型假手肌电控制方法
被引量：
2
3
作者
姜力
黄琦
杨大鹏
刘宏
机构
机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨工业大学
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第12期1268-1274,共7页
基金
国家自然科学基金(51205080
51175106)
+2 种基金
973计划(2011CB013306)
机器人技术与系统国家重点实验室自主研究课题(SKLRS201201A03
SKLRS201201A01)资助项目
文摘
研究了在肌电控制信息不足的情况下,多自由度假手的肌电控制问题。基于抓取分类学和有限状态机(FSM)原理,通过抓取姿势与增量控制的状态切换,使人体通过2通道表面肌电信号控制假手实现了7种常用的抓取动作。实验结果表明,使用线性分类器(LDA)能有效地识别出手臂的肌肉收缩状态,使抓取成功率达到96%;使用肌肉收缩序列进行编码,可以快速地实现假手各工作状态的切换,使平均抓取时间小于20s,从而实现流利抓取。
关键词
肌电控制
抓取
分类
学
有限状态机
假手
Keywords
EMG control, grasp taxonomy ,finite state machine, prosthetic hand
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
虚拟手自然抓取动作生成研究
王晓媛
田浩
王长波
《计算机辅助设计与图形学学报》
EI
CSCD
北大核心
2020
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于CVCS的浮法玻璃冷端机械手堆垛系统调度问题
段雯娟
徐震浩
顾幸生
《华东理工大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于状态转换机制的仿人型假手肌电控制方法
姜力
黄琦
杨大鹏
刘宏
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2013
2
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职称材料
已选择
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